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Wie kann ich messen, wenn ein Roboter um die vertikale Achse beschleunigt wird, sich also dreht??
Gibt es da geeignete Sensoren für?
Interessant wäre auch eine Messung des Bodenkontaktes der Räder. Wenn ich aber an allen Rädern einen Motor habe, dann kann ich keinen Drehimpulsgeber dafür verwenden...
Hallo Freak5,
Gyroscope oder Kompasssensor.Zitat:
Wie kann ich messen, wenn ein Roboter um die vertikale Achse beschleunigt wird, sich also dreht??
Gibt es da geeignete Sensoren für?
Viele Grüße
Jörg
das kompassmodul cmps03 eignet sich bestens dafür. habe ich auch auf dem robby. die messeinheiten betragen 0-3600 einheiten(0-360grad).
wenn der robby steht schwanken die messwerte immer um 10-15 einheiten, also 1-1,5grad. ein sehr gutes ergebnis. ich kann meinen robby damit sehr gut durch den raum schicken. dies geht aber nur mit zusätzlichen ir-baken die ich im raum aufgestellt habe.
ich hatte meinen robby vorher mit rad-decodern ausgerüstet und anschliessend mit steppermotoren, beides taugte nichts, weil unvorhersehbare dinge den robby beeinflusst haben (Teppichkante, gehen stuhlbein gefahren, räder drehen durch usw).
jetzt läuft der robby wieder mit normalen getriebemotoren.
mfg pebisoft
Gyroscope
Woher bekommt man sowas in kleiner ausführung? Ich wollte das für eine Art Esp bei einem Dragstar ;-)
Normalerweise im Modellbaugeschäft oder als Platinenausführung mit für Microcontroller wohl besser geeigneten Ansteuerung hier:
http://www.sander-electronic.de/be00040.html
Die kosten mit Evaluationboard, das du wahrscheinlich brauchst wenn du keine BGAs löten kannst , allerdings 100€. Modellbaugyros gibt es etwas günstiger, aber dafür plagt man sich mit dem Servo-Anschluss herum..
€: Die Modellbaugyros sind dafür ausgelegt bei Flugmodellen die Lage zu halten. In wie weit man sie bei bei fahrzeugen einsetzen kann weiß ich nicht. Aber im Prinzip sollte es funktionieren. Jedoch weiß ich nicht was es bringen soll. Das macht doch gar keinen Spass mehr wenn der Dragster die Spur hält.. Ein bisschen Handarbeit muss ja noch sein :-)
Mh bei der Genauigkeit muss ich mir noch Gedanken machen.
Bei 150°/S ungenauigkeit kann sich das Ding doch fast schon um die eigene Achse gedreht haben und er Controller hat es vielleicht gar nicht bemerkt....
Wie könnte man den Bodenkontakt der Räder messen, wenn ein Antrieb daran hängt?
Teilantwort siehe Edit oben..
Ähm, ne.. Die 150°/S geben glaube ich an, dass der Gyro 150° pro Sekunde noch messen kann. Wie er bei mehr reagiert weiß ich nicht. Schau dir einfach mal das Datenblatt an..
Bodenkontakt.. Kräfte? Wenn das Teil ne Federung hat kannst du ja per Lichtschranke oder mechanisch messen ob sich das Rad in der untersten Möglichen Stellung befindet, denn dann muss es ja in der Luft hängen.
Kontakt im Sinne von Haft/Gleitreibung.
AN eine Federung habe ich noch gar nicht gedacht. Ist die bei RC nicht ohnehin kosmetik? Andererseits, wenn ich die Rampe von meinem Freund fahre, da fliegen die Teile 30cm hoch um die Weite übersteigt locker nen Meter(einige Autos sind dem schon durchgebrochen) Da sollte ich doch über eine Federung nachdenken :-k
Edit: Die Sache ist so, dass mein Freund als Zweitmodell einen Strandbuggy für 100E gekauft hat und den so hochgerüstet hat, dass der auch unterwasser fahren kann und so dass im das Ding nicht zu schade ist durch jeden Schlamm zu baggern usw. Aber wenn man auf glattem Pflaster ordentlich beschleunigt und vielleicht etwas lenkt, dann fängt der an zu kreiseln.
Ich habe zwei von diesen Johnsonmotoren von Pollin für 5E gekauft und ich dachte, dass ich es vielleicht schaffe damit sein Modell in die Tasche zu stecken.
Die Räder würde ich mir auch noch von Pollin holen. Irgendwoher muss ich mir dann noch eine Lenkung besorgen, wobei das gar nicht soo wichtig ist, wo ich ja schon zwei Motoren habe.
Hmm, bei den großen Rädern von Pollin überhaupt zu lenken wird glaube ich schon ein Problem :-)
ich glaube das es wirklich schwer wird mit solchen primitiven Methoden ein aufgerüstetes Modellfahrzeug zu schlagen. Mit guten Motoren und Akkus kann man mit so einem Modell leicht 50 km/h erreichen. Mit Benziner auch 100 km/h. Aber das mit Billigmotoren und viel zu großen und schweren Rädern zu schlagen? ich weiß ja jetzt nicht das dein Freund mit dem Buggy gemacht hat. Aber mit ein bisschen Grips schlägt er dich um Längen.
Mh stimmt. Richtige Reifen sollte ich vielleicht auch nehmen.
Er hat in seinem Modell z.B.: Überspannung. Ich würde das aber nicht so überbewerten. Ich könnte die Räder von Pollin z.B.: auf Schaufelräder umbauen. dann hätte ich auf alle fälle auf Sand einen Vorteil ;-)
Aber ich kann in meinem Modell auch einfach die Überspannung erhöhen. Ich meine diese Motoren von Pollin kann ich ja wegschmeißen. Seine von Conrad sollten länger halten. Aber auch, wenn mein Vorteil dann diese anti schlupfregelung ist, sollte ich auf die Räder achten....
Wenn ich wie auf Seife fahre bringt mir auch die Regelung nichts mehr ;-)
Ich finde diese Bastelarbeit aber Trotzdem cool. Auch wenn es im Endeffekt eine Lachnummer wird *g*
Hmm, Anti-Schlupf-Regelung... Wie wird den das im PKW gemacht?
Eine Lösung die mir einfallen würde wäre eine Kombination auf Drehzahlmessern an den Rädern und Beschleunigungssensor. Dann könnte man ausrechnen ob die Drehzahlerhöhung mit der tatsächlichen Beschleunigung zusammenpasst. Aber ich denke das ist zu langsam..
Eine mechanische Lösung kommt wohl aufgrund der Kosten nicht in Frage. Schon ein Differential kostet ja an die 100€
Ich werde nach meinem Bauplan im Kopf an der Hinterachse einzelradantrieb haben. Da brauche ich kein differenzial und das Kurvenfahren kann ich aktiv unterstüzen ;-)
Ich bin schon gespannt, ob man da was rausholen kann. Zur Steuerung muss ich mir noch was abschauen und bei den Reifen muss ich noch ein wenig denken :-k
Hallo!
Arbeite an meiner Schule gerade an einem Projekt und muss wissen wie man eine ASR realisiert, wenn schon ein Differential am Fahrzeug vorhanden ist.
Bin dankbar für jede Hilfe.
mfg joe
Hi Joe,
unabhängig davon, ob ein Ausgleichsgetriebe vorhanden ist, gibt es verschiedene Lösungsansätze für eine Antischlupfregelung. Wie würdest Du es denn machen, wenn kein Differential vorhanden wäre?
Gruß Uli
Die Drehzah der angetriebenen und nicht angetriebenen Räder messen (bin gerade auf der Suche nach geeignetem Sensor) und vergleichen. Wenn der Unterschied größer ist als 10% dann wird die Leistung des Motors gedrosselt. Gibt es da ein noch einfacheres Verfahren?
mfg joe
Das selbe Verfahren kannst Du auch verwenden, wenn Du eine Achse über einen Motor und ein Differential antreibst. Allerdings kenne ich Dein Fahrzeug nicht, ich bin einfach mal davon ausgegangen, daß es ein Vierradfahrzeug mit einer angetriebenen und einer gelenkten Achse ist. Vielleicht kannst Du etwas genaueres dazu sagen?
Wenn Du nur den Antriebsschlupf regeln sollst, könnte man vielleicht darüber nachdenken nur einen Drehzahlsensor einzusetzen, der auf der Motorseite des Differentials (oder am Motor selbst) sitzt.
Auch das Regelkonzept (Drehzahldifferenz 10% führt zum abregeln) kann man vielleicht noch überdenken. Wie groß ist die Drehzahldifferenz, wenn man eine enge Kurve fährt?
Gruß Uli
Die Annahme mit dem Fahrzeug stimmt, es ist ein heckangetriebenes Modellfahrzeug mi Lenkung an der Vorderachse. Hauptaugenmerk bei der Fragestellung ist das Wegfahren, also eine Traktionskontrolle sozusagen. Ist aber nichts anderes als eine ASR.
Kann mir jemand einen geeigneten Drehzahlmesser empfehlen, der die Drehzahl der Räder misst, oder muss ich mir selber einen bauen. (zb. mit Lichtern und Summierer der Impulse zählt).
mfg joe
Optische Sensoren im Radbereich sind immer etwas anfällig, speziell wenn man damit mal in's Gelände will...
Das große Vorbild verwendet, soweit ich weiß, ausschließlich induktive Aufnehmer, die über eine am Rad befestigte Zahnscheibe angeregt werden. Die Ausgangsfrequenz des Sensors ist dann proportional zur Raddrehzahl. Für ein Modellauto sind die Dinger aber zu groß.
Wenn Dir die Motordrehzahl genügt, könnte man die wahrscheinlich aus den Betriebsdaten des Motors (Klemmenspannung und aufgenommener Strom) herausrechnen.
Gruß Ui
oder du schnapst die ne olle kugelmaus... die hat ne gabellichtschranke drinne und ne scheibe, die gelocht is... oder was ich mir auch überlegt habe, dass ich einfach (da ich ja 5 speichen habe) eine mit alufolie ummantel oder so und dann ne irlichtschranke mache also sensor und diode nebeneinander und immer wenns reflektiert wurde, dann is eine umdrehung vorgemallen, allerdings hat man keine ahnung welche richtung es is... Eine Kugelmaus kann das irgendwie feststellen, keine ahnung wie, weil ich eigentlich 2 sensoren erwartet hätte aber ich nur einen pro achse finden kann die andere frage ist, wie schnell kann das ding reagieren? ich weiß grad den raddurchmesser eines 1:10 modelles nicht genau, würde aber mal von 8cm ausgehen, das wäre dann 25.13...cm bei (so is mein verbrenner z.B. angegeben, konnte es nie überprüfen) maximalen 56km/h also wären das, wenn mich net alles täuscht 1,5555m/s oder? naja das wären dann ca 6 umdrehungen, ne maus hat in der scheibe glaub 100 löcher oder so, das würde bedeuten dass 600 unterbrechungen in einer sekunde gemessen werden müsstenalso 1200 messungen um festzustellen, dass man durch die scheibe "gucken" kann und dann bei einer kleinen drehung wieder "nicht mehr durchgucken" kann... oder man macht immer zwei löcher zu und bricht den stab in der scheibe, sodass es nur noch die hälfe is, man hoffe, dass es dann mit den abständen aufgeht udn muss warscheinlich auf die richtigsmessung verzichten... oder 5 verschiedene farben klebeband an jede speiche und dann mit nem fotosensor abfragen, welche farbe grad da is... Da kann man laaaaaaange rumüberlegen...
Moin moin, soweit mir bekannt wird Antischlupf durch den Vergleich der drehgeschwindigkeit der Räder geregelt, genauso halt ABS. Oder das anti Schleuder system (wieauchimmerdasjetztheist). Bei Motorrädern kann man gelegendlich die "harte Ware", Zähne an den Bremsscheiben bewundern. Diese Zähne werden dann mittels Hallgenerator ausgewertet.Zitat:
Zitat von Freak5
Hallgenaeratoren ändern ihren Widerstand wenn Metall z.B. Zähne eines Zahnrades in die Nähe kommt. Das ist wenn Schmutz eine Rolle spielt optimal! Im Zündverteiler heutiger Autos ersetzen die dann auch die früher verwendeten Kontackte (Mechanische Schalter). Ich würde bei etwas größeren (Abmessung) Projeckten und Außeneinsatz NUR auf Hallgenerator zugreifen, Gabel oder Reflexlichtschranken müssen zu aufwändig geschützt werden.
Natürlich kommt etwas Rechnen immer dazu, bei Kurvenfahrten drehen die Räder auf der Kurven Außenseite auf Grund des größerem Radius halt schneller als die Kurveninneren Räder. Das muß dann halt mittels Raddurchmesser und virituellem Kurvenradius Mittelpunkt sowie des innen und Außenradius "herausgerechnet" werden. Ist ein Differenzialgetriebe eingebaut, könnte man Theoretisch mit einem (ne Richtungserkennung )
2 Hallgeneratoren, das "Ausgleichs-Zahn-rad" abfragen. Das sitzt ja sozusagen in der "Mitte" und verhindert das die Antribswellen brechen.
Der Optimale GRIP+Stabilation hat halt seine Tücken, "Schumi" kann da Romane von schreiben. :-)
Gruß Richard