Leise (falls möglich geräuschlose) Alternative zum Schrittmotor 28BYJ-48 gesucht

Hi, ich habe mein erstes kleines Projekt fertig bekommen.

Es ist so ein Dekoteil, was bei mir auf dem Schreibtisch steht. Ich hab dafür den Ardruino und einen Schrittmotor: 28BYJ-48 verwendet.

Der Schrittmotor treibt eine 20cm lange Gewindestange an, auf der eine Mutter läuft, die wiederum mit einer kleinen Figur verbunden ist, die in etwa 2 Minuten einmal in eine Richtung und wieder zurück läuft.

Das Problem ist, das leise Betriebsgeräusch des Schrittmotors. Ich empfinde es echt als störend. Ich hatte das Betriebsgeräusch bei der Idee für meinen kleinen Läufer auch nicht so auf dem Schirm gehabt und bin nun ratlos wie ich das Ganze jetzt retten kann. Falls ich keine Lösung finde, kommt das Teil wohl in den Müll. Das fände ich echt schade und daher nun auch mein Forenbeitrag mit der Frage, ob einer von euch mir eine, am besten geräuschlose, Alternative nennen kann. Das wäre echt mega gut.

Der Preisrahmen liegt so bei 10-15€. Mehr möchte ich da nicht weiter investieren. Ich hoffe einer von euch kann mir eine Empfehlung oder einen Rat geben und danke im Voraus an alle die sich für diesen Beitrag interessiert haben.

Hallo highman,

ich konnte mich mal informieren nach diesen Motoren. Die sind wirklich nicht einfach überall zu finden! Ich konnte auf Preiskatalog24.de paar Vergleiche finden als Alternative. Was hältst du von denen?

Schönen Gruß
J.Spitzer

Hallo highman,

der Motor würde keinen Mucks machen, wenn Du ihn mit zwei reinen um 90° versetzten Sinussen ansteuerst, Je reiner, desto lautloser wird er arbeiten. Statt zweier analoger Sinusschwingungen kannst Du auch mit zwei digitalen PWM-Signalen arbeiten.

Ich vermute, dass Du einen Treiber mit ULN2003 verwendest. Mit 16 bit aufgelöste PWM-Signale auf zwei Kanälen sollten mit dem Arduino hinzukommen sein. Deren Zyklusfrequenz sollte dann natürlich oberhalb von 20 kHz liegen, damit es nicht piepst.


Viele Grüße

Wolfgang

Zitat:

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Zitat von Rumgucker

Ich vermute, dass Du einen Treiber mit ULN2003 verwendest. Mit 16 bit aufgelöste PWM-Signale auf zwei Kanälen sollten mit dem Arduino hinzukommen sein. Deren Zyklusfrequenz sollte dann natürlich oberhalb von 20 kHz liegen, damit es nicht piepst.

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Arduino verwendet für pwm den Befehl analogWrite(), er erzeugt 8bit-pwm (0-255) bei ca. 500-700Hz.

Hallo Helmut,

danke für die Info. Das ist ja erschreckend.

Man könnte die 2-Kanal-PWM einfach durch direktes Bit-Knipsen erzeugen. So lange es über 20kHz liegt, darfs dann ja auch mit weniger Bit sein.

Viele Grüße

Wolfgang

Hallo,

ich stell mir das kleine high-speed-Schleifchen zum Beispiel so vor:

Code:

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        wrk_a = pwm_a + 1;
        wrk_b = pwm_b + 1;
        zyklen = 0;
        gpio |= _BV(OUT_A) | _BV(OUT_B);
        do {
          if(!--wrk_a) gpio.OUT_A = FALSE;        /* high->low wechsel */
          if(!--wrk_b) gpio.OUT_B = FALSE;
        } while(--zyklen);

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Man müsste nachrechnen, ob die Schleife in 50 us durchgelaufen ist. Ggfls. den vom Compiler verzapften Assembler-Code von Hand optimieren. Oder sich eben mit 128 oder gar nur 64 Durchläufen begnügen und sich statt "20 kHz" PWM-Frequenz auch mit "15 kHz" (~ 65 us) anfreunden.

pwm_a und pwm_b kommen aus einer dda-schleife mit sinus/cosinus-lookup. Dazu finde ich bestimmt auch noch Software-Schnipsel. Man kann die Schleife aus einer ISR heraus mit neuen pmw_a/pwm_b-Werten füttern.

Wers lautlos will, muss halt gefühlvoller kommutieren.

DC-Motoren sind keine Alternative. Denn auch bei denen wird Spulenstromfluss schlagartig umgeschaltet, was zu allerlei Motor-Tönchen führt.

Für lautlosen Betrieb geeignet wären mit 50Hz betriebene Wechselspannungsmotoren. Bei denen kann aber die Drehrichtungsumkehr problematisch sein. Und im Anfahrmoment tönen die auch.

Und natürlich können die internen Windungen und Bleche mit 100Hz schwingen. Aber das ist immer so. Wenn die Drähte schwabbeln, wird jeder Motor Geräusche machen.

Der leiseste Motor ist in meinen Augen ein mit Sinus/Cosinus betriebener Schrittmotor.

Viele Grüße

Wolfgang

Wäre es nicht einfacher, ein Drivermodul einzusetzen, das Microstepping unterstützt?
A4988 oder DRV8825 zum Beispiel oder wenns noch höherer Auflösung bedarf ein TMC21XX/22XX oder ähnliches. Das sollte die Geräuschentwicklung ohne großen Aufwand schon mal deutlich senken.

Hallo Gnom67,

ja. Natürlich ist es einfacher, fix-fertige China-Platinen zu kaufen. Aber macht das auch glücklich?

Wenns unbedingt hardware sein soll, dann könnte man sich auch mit einem Quad-OPV einen Quadratur-Oszillator basteln und dessen sin/cos-Ausgänge mit den übrigen zwei OPV zur HF-PWM wandeln. Also ne kleine kost-fast-gar-nichts-Lochrasterplatine zwischen Arduino und ULN2003.

Aber Software finde ich eleganter. Die kostet nur Gehirnschmalz. Zumal der Arduino doch eh nur 99,9% der Zeit rumpennt, wenn ich highmans Projekt richtig verstanden hab. Warum nicht mal einen Arduino bis an die Grenzen ausnutzen?

Wer rastet, der rostet. Wer von seinen Chips nicht dauernd das Siliziumoxyd abkratzen will, der muss den Dingerchen auch schon mal was abfordern. Dafür wurden sie ja gebaut.

Software-defined highspeed-PWM mit dda und lookup-Tabellen. Äußerlich eine harmlose Deko, die alle zwei Minuten die Drehrichtung einer Spindel umstellt. Aber innerlich ein Feuerwerk aus highend-Stuff.

Das ist die Lizenz zum Stolzsein.... ;)

Viele Grüße

Wolgang

Vielleicht sollte highman erst einmal sagen, wie er den Stepper ansteuert.

Und allgemein zu Steppern. Sie werden über den Strom gesteuert, nicht über die Spannung. Und wer meint, das ist ja doch quasi das Gleiche, vergisst einmal das induktive Verhalten der Spulen und die Gegen-EMK, wenn der Motor dreht. Mit einer simplen Spannungssteuerung sind Drehmoment und maximal erreichbare Steprate eher suboptimal. Und wer bei seinen Experimenten unbefriedigende Ergebnisse dafür aber durchgebrannte Stepper und Treiber produziert hat, greift dann doch zu fertigen Lösungen. Insbesondere, wenn der Stepper nur Mittel zum Zweck ist, wie bei 3D-Druckern und CNC Maschinen.

Die heute üblichen Chips wie A4988 oder DRV8825 realisieren diese Stromsteuerung und bieten im Mikroschrittbetrieb auch eine sinusähnliche Steuerung des Stroms. Die Fa. Trinamic preist ihre Controler als besonders leise an. Aber bevor nicht bekannt ist, wie der Treiber von highman aufgebaut ist, kann man über die Lösung seines Problems nur spekulieren.

MfG Klebwax

Hallo Klebwax,

highmans Motor ist ein unipolarer 50 Ohm spannungsgesteuerter Schrittmotor, der für den Betrieb an 5V spezifiziert wurde. Highman nannte die Motortype. Er ist zusammen mit einem ULN2003-Treiber bei Arduino-Fans bekannt.

Typ: "28BYJ-48"

Rated voltage ： 5VDC
Number of Phase 4
Speed Variation Ratio 1/64
Stride Angle 5.625° /64
Frequency 100Hz
DC resistance 50Ω±7%(25℃)
Idle In-traction Frequency > 600Hz
Idle Out-traction Frequency > 1000Hz
In-traction Torque >34.3mN.m(120Hz)
Self-positioning Torque >34.3mN.m
Friction torque 600-1200 gf.cm
Pull in torque 300 gf.cm
Insulated resistance >10MΩ(500V)
Insulated electricity power 600VAC/1mA/1s
Insulation grade A
Rise in Temperature <40K(120Hz)
Noise <35dB(120Hz,No load,10cm)
Model 28BYJ-48 – 5V

Die benötigten 100mAs werden also vermutlich auch bei highman von einem ULN2003 Darlington-Array getrieben.

Da der Motor unipolar ist, muss man ihn an hochwertigen Treibern bipolar durch Freilassung seiner Mittelanzapfungen verwenden. Dann hat er 100 Ohm, was eine Betriebsspannung der Treiber von 12V ergibt. Oder mehr, wenn die Regelung der Chips bei nur 100 mA Stromentnahme stabil bleibt.

Stromtreiber und highmans Motor passen nicht gut. Man muss zumindest genau die Datenblätter der Treiberchips prüfen. Ist 100mA noch innerhalb der Spezifikationen oder nicht?


Viele Grüße

Wolfgang

Hi Leute, erstmal richtig dickes Danke schön für die ganzen Beiträge von euch. Danke Rumgucker, Klebmax, Gnom67 und HaWe.

Ich denke die Beiträge von euch werden mich ein Stück weiter bringen...leider bin ich noch nicht advanced genug, um das alles zu verstehen was ihr geschrieben habt. Mein größter Berührungspunkt mit Elektronik/Robotik war mMn bisher der Kauf des Ardruino...es ist auch möglich, dass ich froh sein kann, dass das Ding mir nicht schon um die Ohren geflogen ist...sry Leute xD...und deswegen wird es wohl etwas dauern bis ich eure Beiträge für mich übersetzt habe.

Sollte ich es hinbekommen haben, gebe ich hier nochmal Feedback, wie ich den Schrittmotor angenehm leise bekommen habe oder was ich mir geholt habe.

Danke nochmal und viele Grüße zurück

p.s. falls ihr Quellen kennt, die mir für das Verständnis helfen könnten würde ich mich über eine private Nachricht freuen

Hallo highman,

nun lauf nicht gleich schreiend weg. Wir wussten ja nicht wo Du stehst und haben ja erstmal unter uns ein paar Ideen besprochen.

Vorschlag: zeig uns mal bitte Dein Schaltbild und Deine jetztige Software und beantworte uns dann ggfls. noch ein paar kleinere Fragen. Dann gucken wir weiter, ob wir Dir nicht ganz konkret was programmieren können, was Du dann nur noch hochladen musst.

Viele Grüße

Wolfgang

Zitat:

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Zitat von Rumgucker

highmans Motor ist ein unipolarer 50 Ohm spannungsgesteuerter Schrittmotor, der für den Betrieb an 5V spezifiziert wurde. Highman nannte die Motortype.

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Was nichts daran ändert, daß ein Schrittmotor durch Strom gesteuert wird. Die unipolare Konstruktion macht es nur schwer, den Strom zu kontrollieren. Solange man nicht vier steuerbare Stromquellen hat, bleibt einem nur übrig, die Spannung zu schalten. Da hat man dann, wegen der Gegen-EMK, bei lansamen Lauf einen sehr hohen Strom und der Motor wird heiß. Bei hoher Drehzahl sinkt zwar der Strom, damit aber auch das Drehmoment obwohl es gerade jetzt gebraucht wird. Was man tun kann, ist einen Vorwiderstand vor die jeweilige Wicklung zu schalten, so als Konstantstromquelle für Arme.

Die unipolare Ansteuerung war gerechtfertigt, als Transistoren noch Geld (und Platinenfläche) gekostet haben. Heute bekommt man die zwei Vollbrücken zusammen mit Stromchopper und Mikrostepping für weniger als einen Dollar.

Zitat:

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Er ist zusammen mit einem ULN2003-Treiber bei Arduino-Fans bekannt.

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Wenns um Schrittmotore geht, würd ich mich bei den 3D-Drucker Leuten umsehen.

MfG Klebwax

Hallo Klebwax,

für mich bist Du der Ober-Fachmann, wenns um Motoren jeder Art geht. Und Du meinst es ja gewiss auch alles gut.

Aber ich persönlich mag nicht zwangsbelehrt werden. Ich hab dann schnell das Gefühl, dass sich der Beleherende über mich stellen will. Würdest Du das an meiner Stelle anders empfinden, Klebwax?

Lass es uns doch bitte zukünftig so gestalten, dass ich Dich zuerst frage, bevor Du mir was erklärst.

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Highman hat die Hardware. Natürlich hätte er in den Antrieb seiner Drehspindel auch 50 Euro stecken können. Hat er aber nun mal nicht. Und will er auch nicht. Und das versteh ich auch.

Hier im Thread fehlt es an zwei Dingen.

Zuerstmal an einem kommunikationsfreudigen und mitmachenden highman. Denn ohne seine Mitarbeit können wir gar nichts machen.

Aber WENN er mitzieht, dann ist unsere Kreativität gefordert. Ich halte das Projekt "leiser Schrittmotorantrieb" technisch für hochinteressant.

Die von Euch empfohlenen Chips piepsen und kommen mit highmans Hardware nicht klar. Ihr habt die empfohlen, ohne Euch die Datenblätter anzugucken. Stattdessen les ich was darüber, dass in einem Elektromotor Strom fließen muss, damit er sich dreht.

Wollen wir highman nun helfen oder nicht? Will highman sich helfen lassen oder nicht?

Ich helfe gerne mit. Weil ich die Realisierung eines (nahezu) lautlosen Schrittmotorantriebs für sehr herausfordernd halte. Es interessiert mich.

Und hierzu frag ich Dich, Klebwax! Erzähl uns doch mal bitte die ganzen möglichen Geräuschquellen eines Schrittmotors. Warum rattert das Ding eigentlich, wenn man es mit Halbschritten betreibt? Was rattert da genau?

Viele Grüße

Wolfgang

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Nachtrag: ich hab fast genau so einen Motor gefunden. 2x50 Ohm pro Wicklung. ULN2003 ist auch da. 5V auch.

Ich würde den Motor auf ein Holzbrett schrauben, damit man ihn ordentlich hört. Ansteuerung mit irgendeinem Atmel oder PIC und dann mal richtig messen, was DDA so an Entlärmung bringt.

Du willst doch nicht die Alteingeborenen hier verhaltensbelehren?:p

Das satte "Flump" beim "Schreiten" ist der Läufer, der bei der Zielposition wie eine Feder ausschwingt.
Dauerhaftes Fiepen (auch bei Stillstand) kommt von der Stromregelung, die die Wicklung im Motor zum Schwingen anregt.
Meist ist es Körperschall, der die Sache so laut macht.

...und ich frage mich seit Beginn des Threads, was denn jetzt überhaupt das "Betriebsgeräusch" ist.

Hallo Holomino,

Zitat:

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Zitat von Holomino

Du willst doch nicht die Alteingeborenen hier verhaltensbelehren?:p

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wenn ich mich gegen wiederholte Zwangsbelehrungen wider Willen wehre, dann belehre ich niemanden sondern erbitte einen respektvolleren Umgang mit mir. Sonst fühle ich mich wie in einer "Lehranstalt" und die Zeiten hab ich ein paar Jahrzehnte hinter mir.

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Ich nehme an, dass highman Halbschritte fährt. Ich kenn das daraus resultierende Geräusch als Brummen. Wenn man dagegen Mikroschritte fährt, erhält man ein Piepsen. So kenn ich die Praxis.

Aber wenn mans "richtig" macht, sollte nichts mehr zu hören sein (nur noch Lagergeräusche). Auch das kenn ich aus der Praxis. Wenn man den Schrittmotor mit Powersinus und Phasenschieberkondensator betreibt, dann ist er plötzlich still.

Bei genügend Interesse zeige ich diesen Vergleich mal per Video. Ist beeindruckend.

Einen solchen Sinus mit highmans Hardware nachzubilden, ist m.E. also zielführend, Und für mich selbst auch interessant, weil ichs so noch nie gemacht hab und die Software nicht ganz ohne ist.

Viele Grüße

Wolfgang

Zitat:

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Arduino verwendet für pwm den Befehl analogWrite(), er erzeugt 8bit-pwm (0-255) bei ca. 500-700Hz

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Die Idee mit der sinusförmigen Ansteuerung des Schrittmotors halte ich mal für verfolgenswert.
Hab aber keine Erfahrunswerte wie "leise" das dann wirklich geht.
Dazu könnte man die nötigen Register ( Timer 1 ?! ) per "Hand" befüllen.
Welcher Chip ist den auf dem Arduino verbaut und welche Taktfrequenz wird verwendet?

Bei einem ATMEGA Controller könnte man die Auflösung auf 1024 Schritte reduzieren ( wären dann gut 15KHz bei 16 MHz Takt ), oder gleich einen 8Bit Timer für die PWM Erzeugung verwenden ( wären dann je nach mode 62,5 kHz bzw. 31,25 kHz bei 16MHz, Auflösung 256 Schritte ).

Der Schrittmotortreiber muss dann aber auch diese Frequenzen verarbeiten können.

Hi,
vielleicht etwas am Thema vorbei...aber hier mal zwei Experimente die ich mal vor einiger Zeit gemacht habe um die Antriebe eines meiner ersten selbstgebauten 3D-Drucker flüsterleise zu bekommen:

https://www.youtube.com/watch?v=gj6f6HSrHc4
(Geräuschminderung durch Motortreibwahl)

https://www.youtube.com/watch?v=0hTYUWGxKFY
(Geräuschminderung der Mechanik)

Hallo wkrug,

Zitat:

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Zitat von wkrug

Die Idee mit der sinusförmigen Ansteuerung des Schrittmotors halte ich mal für verfolgenswert.
....
Der Schrittmotortreiber muss dann aber auch diese Frequenzen verarbeiten können.

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Da hab ich beim ULN2003 so meine Zweifel. Wir wissen ja noch nicht 100%-ig, ob highman wirklich einen ULN2003 verwendet. Das war nur ne Spekulation von mir. Die Dynamik seines eigenen Threads scheint ihn etwas zu überholen...

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Hallo Andree-HB,

Zitat:

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Hi,
vielleicht etwas am Thema vorbei...aber hier mal zwei Experimente die ich mal vor einiger Zeit gemacht habe um die Antriebe eines meiner ersten selbstgebauten 3D-Drucker flüsterleise zu bekommen:

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trifft doch 100% den Thread. Klasse. Man hört hier auch schon die beiden Frequenzen. Die tiefe Frequenz beim Halbschritt und die hohe Frequenz beim Mikroschritt.

Diese hohe Frequenz müssen wir jetzt "nur noch" höher bekommen und dann sollte es klappen.

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Und natürlich hast Du recht: wenn highmans Mechanik nicht hinhaut, dann muss man zuerst natürlich da ansetzen.

Viele Grüße

Wolfgang

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Vorschlag: wir sollten uns von highmans Threadbetreuung lösen und nen neuen Thread aufmachen. "Lautloser Mikrostepper" oder so ähnlich. Und da probieren wir dann unterschiedliche Ideen aus. Analoge Technik. DDA-Software. Mikrostepper-Chips und was uns sonst noch einfällt. Messen können wir mit Mikro und Soundkarte durch Vergleich mit dem Halbschrittverfahren.

Gibt nicht viele Foren, die sich die Entwicklung eines lautlosen Antriebes auf die Fahnen schreiben. Das ist großteils Neuland. Wer eröffnet den Thread und schreibt ne Einleitung?

Viele Grüße

Wolfgang

Zitat:

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.. ein Dekoteil .. auf dem Schreibtisch .. mit einer kleinen Figur .. in etwa 2 Minuten einmal .. und wieder zurück läuft. Das Problem ist, das .. Betriebsgeräusch des Schrittmotors ..

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Nun habe ich ja von Schrittmotoren eigentlich keine Ahnung - aber ich würde das mit einem Motor aus ner (alten) Festplatte machen. ICH würde das so probieren - und ich will niemand zwangsbelehren.

HDD-Antriebe sind sowas von leise . . . und als Ansteuerung ein Chinateil. Gerade kürzlich habe ich meinen HDD-Schrottplatz durchforstet und das meiste zur Entsorgung freigegeben. Und natürlich mit dem oben verlinkten Chinateil nen ausgebauten HDD-Motor betrieben. Gefühlt: hübsch hohes Drehmoment und s..leise. Wenn man das Drehmoment mit nem kleinen Riemen abnimmt oder, besser, irgendwie ne Kupplung dranflanschten kann . . .

Zitat:

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.. falls ihr Quellen kennt, die mir für das Verständnis helfen könnten ..

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Über diese Ansteuerungsform bin ich gestolpert ( ja ja, nicht typisch Schrittmotor, ich weiß ). Dort ist sicher auch irgendwo erklärt wie/womit man als Nicht-Mathematiker und Elektronikbastler so nen Pseudosinus hinbekommt.

Viel Erfolg.

Hi Leute,

ja ich nutze den ULN2003. Ich hab leider immer erst gegen Abend Zeit, dementsprechend dauert es halt immer etwas bis meine Antwort kommt.

Je länger der Thread wird umso verwirrter werde ich :|, aber ich möchte keinem einen Vorwurf. Kann sein, dass ich da viel zu blauäugig an die Sache rangegangen. Ich habe halt ohne Vorkenntnisse einfach mal angefangen zu basteln. Ein paar Tuts angeschaut und es lief am Ende, nur halt nicht leise genug.

Ich werde wohl die Idee mit dem Drivermodul, welches Microstepping unterstützt verfolgen und die Geschichte mit dem HDD-Motor. Zwei HDDs liegen bei mir noch im Keller rum und daher bietet sich das mMn recht stark an. Das sind für mich schon zwei sehr gute Ansätze. Alles andere ist mir im Moment noch zu hoch. Ich hab vom Gnom67 eine private Nachricht erhalten, mit paar Links um mich etwas tiefer in die Materie graben zu können. Besten Dank dafür an Gnom67 an dieser Stelle, aber das wird etwas dauern.

Das Video von Andree-HB finde ich ziemlich beeindruckend und auch nicht am Thema vorbei. Muss ich mir gleich nochmal auf Youtube anschauen.

Schaltbild könnte ich liefern...Der Code könnte dagegen problematisch werden, weil ich erst letztes WE meinen Laptop neu aufgesetzt habe. Aber wie schon zuvor erwähnt, werde ich erstmal den Weg mit dem Drivermodul und den HDDs einschlagen und mich in der nächsten Zeit etwas mit der Materie auseinandersetzen.

Danke an alle die sich für meinen Thread die Zeit genommen haben :)

Hallo,

ich hatte mir vor ein paar Tagen mal einen ruhigen Moment genommen und das Schrittmotor-Motorgeräusch etwas genauer untersucht. Auch bei saubererer Sinusansteuerung gibt es leise Töne.

Das Hauptproblem liegt ganz klar darin, dass der Abstand zwischen Rotor und Stator innerhalb eines Schrittes stark variiert. Der Rotor "springt" praktisch auf den nächsten Schritt.

Um dem entgegen zu wirken, müsste man das Feld wesentlich komplizierter modulieren. Ein sinusförmiger Motorstrom ist nicht das Optimum bzgl. des Lärmes.

Leider fehlte mir dann die Zeit zum Aufbau einer kleinen Analogschaltung zur Forschung, die der Grundfrequenz ungeradzahlige Harmonische hinzuaddiert bzw. subtrahiert. Denn da liegt m.E. die Lösung zum geräuschfreien Antrieb verborgen. Es müsste ein Mischungsverhältnis von Grundwelle und Oberwellen geben, bei denen der Motor maximal leise ist. Allerdings natürlich nur passend speziell für den einen Motor, den man da gerade vor sich liegen hat und auch nur mit dem Zugeständnis, dass er bei einer derartigen Ansteuerung Drehmoment verliert.

Ich habs auf der Liste. Das Thema ist interessant. Ich bleib am Ball. Zieht sich aber noch ein paar Wochen.

Viele Grüße

Wolfgang

Zitat:

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.. Schrittmotor-Motorgeräusch .. Es müsste ein Mischungsverhältnis von Grundwelle und Oberwellen geben .. natürlich nur passend speziell für den einen Motor ..

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Huiii - was für eine feine Idee. Aber reicht denn die Anpassung an den Motor. Müsste man da nicht auch den (Rest des) Antriebsstrang(es) dazunehmen? Zumindest einen Teil? Denn als ich mich mit ähnlichen Fragen auf VIEL niedrigerer Ebene beschäftigte hatte ich Motorzeitkonstanten gemessen - und die stets "im System" gemessen - sprich mit dem ganzen Antrieb IM betrachteten System.

https://www.roboternetz.de/community...l=1#post404730

Und beim "Einspeisen" des nächsten Schrittes in den Motor ist das eben ein Hochfahren der Drehzahl. Dabei kann ja v_v (v mit index v - d.h. die Geschwindigkeit "vorher") durchaus zwischen Null und irgendwas drüber sein. Und der praktische Geschwindigkeitsanstieg des >Systems< (wie immer auch das definiert werden muss) ist sicher nicht konform (oder wie ich das nennen könnte) der eingespeisten Kraft.

Hmmm - Wolfgang, Du hast da einen interessanten Ansatz (aber ich hab keinerlei Erfahrung mit Schrittmotoren).

Hallo oberallgeier,

das mit der Dynamik und der angetriebenen Mechanik ist ja alles gruselig.

Deine Idee mit der Messung während des Betriebs ist möglicherweise zielführend. Immerhin rotiert da ein Magnet und bewirkt eine Gegenspannung. Es wäre dumm, wenn wir uns dessen Wirkung nicht mal genauer anschauen.

Ich werde mal gelegentlich einen sinusförmigen Strom einspeisen und die Spannung am Motor aufzeichnen. Oder eine sinusförmige Spannung einspeisen und den Strom aufzeichnen.

Ich bin davon überzeugt, dass die Messgröße eben nicht sinusförmig ist. Und das liegt an der drehwinkelabhängigen Änderung des Luftspalts zwischen Rotor- und Statorblechen.

Da irgendwo könnte der Stein der Weisen vergraben sein....

...mein Gefühl flüstert mir, dass wir das Produkt aus Strom und Spannung sinusförmig halten müssen.

Nur so ein Gefühl....

Viele Grüße

Wolfgang