1 Jahr erfolglos progrmmiert - verzweifelt - python-Programmierer gesucht
Hallo zusammen
Ich programmiere jetzt seit rund einem Jahr an der Steuerung meines LKWs. Zwischendurch funktionierte es zwar, war aber insgesamt wenig befriedigend, weil die Lenkung zu ungenau war und die Antriebsmotoren nur Vollgas oder Stillstand kannten. Nach einem Jahr bin ich nun so verzweifelt, dass ich das Ganze gerne in bessere Hände geben würde. Wenn jemand Zeit und Lust hat, sich die Sache mit mir anzusehen, wäre ich sehr dankbar. Mittlerweile würde ich sogar 50 EUR in die Hand nehmen, damit das Teil endlich richtig fährt.
Keine Ahnung, ob das das richtige Unterforum ist, geht insgesamt ja aber um die Motorsteuerung.
Chris
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So, ich habe die Skizze des Programms nun zusammen.
Links ist der Teil des PC, von dem aus der LKW gesteuert werden soll.
Rechts ist der Teil, der die Motoren usw. ansteuern soll.
Einerseits werden die Steuerbefehle in einem String vom PC zum RPi geschickt, andererseits soll zwischen den beiden Programmen kontinuierlich eine Kette von vier "Pings" hin und her geschickt werden, damit die Signalstärke über die Antwortzeit gemessen werden kann. Aktuell kein kritischer Teil und noch nicht implementiert.
Morgen Abend habe ich Zeit die einzelnen Code-Fragmente zu testen.
Ich hoffe, die Skizze ist einigermassen verständlich. Heute funktioniert der Code nicht parallel sondern nur sequenziell, was vermutlich die Ursache meines Problems ist. Parallel mit Python habe ich nicht hinbekommen.
Anhang 33808
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Nun hatte ich endlich wieder Zeit, an der Steuerung weiterzubauen.
Bin mit euren Vorschlägen systematisch an die Sache ran und habe die ganze Verkabelung getestet, vielleicht ist da ja eine Lötstelle schlecht. Alles geprüft, alles i.O.
Also habe ich ein kleines Programm geschrieben, mit dem ich nur die Servos und nur in bestimmten Werten ansteuere. Das Programm läuft direkt auf dem RPi. So kann ich zumindest mal Übertragungsprobleme aus dem WLAN ausschliessen.
Zum Testen habe ich ebenfalls die Last von den Servos genommen. Unter Last läuft einer nicht, ohne Last laufen alle drei. Akku evtl. zu schwach?
Anbei die gewünschten Bilder des Lenkungsaufbaus, der Verkabelung und des Akkus.
Anhang 33873Anhang 33874Anhang 33875
Auf dem Video wäre zu sehen, dass die Servos auch ohne Last zittern. Daher gehe ich eher davon aus, dass irgendwo was mit dem PWM-Signal nicht passt.
Wie kann ich das hier einfügen, ohne einen Google- oder Facebook-Account erstellen zu müssen?
Hier der Code, mit dem ich die Steuerung prüfe:
Code:
import sys
import time
import socket
import RPi.GPIO as gpio
from decimal import Decimal
print "Setting up board"
#General board settings
gpio.setmode(gpio.BCM)
print "Setting pins"
#Pin settings for X axis
gpio.setup(16, gpio.OUT)
gpio.setup(20, gpio.OUT)
gpio.setup(21, gpio.OUT)
#Check LED on pwmServo Pin
#gpio.output(16, True)
#gpio.output(20, True)
#gpio.output(21, True)
#time.sleep(3)
#gpio.output(16, False)
#gpio.output(20, False)
#gpio.output(21, False)
#time.sleep(1)
#Set pwmServo Pins as PWM
pwmServo1 = gpio.PWM(16, 50)
pwmServo2 = gpio.PWM(20, 50)
pwmServo3 = gpio.PWM(21, 50)
#Pin settings for blinker
#gpio.setup(19, gpio.OUT)
#gpio.setup(26, gpio.OUT)
#Blinkers off
#gpio.output(19, False)
#gpio.output(26, False)
time.sleep(1)
#************************************************************************************************
#Change from left to right
fltCounter = float(7.5)
pwmServo1.start(fltCounter)
pwmServo2.start(fltCounter)
pwmServo3.start(fltCounter)
while fltCounter < 10.0: #12.5:
print "Angle % 0.2f" % fltCounter
pwmServo1.ChangeDutyCycle(fltCounter)
pwmServo2.ChangeDutyCycle(fltCounter)
pwmServo3.ChangeDutyCycle(fltCounter)
time.sleep(0.1)
fltCounter = float(fltCounter + 0.1)
#************************************************************************************************
#Change from right to left
fltCounter = float(10) #float(12.5)
while fltCounter > 5:
print "Angle % 0.2f" % fltCounter
pwmServo1.ChangeDutyCycle(fltCounter)
pwmServo2.ChangeDutyCycle(fltCounter)
pwmServo3.ChangeDutyCycle(fltCounter)
time.sleep(0.1)
fltCounter = float(fltCounter - 0.1)
#************************************************************************************************
#Reset pins, turn off
print "Stop"
fltCounter = float(7.5)
pwmServo1.ChangeDutyCycle(fltCounter)
pwmServo2.ChangeDutyCycle(fltCounter)
pwmServo3.ChangeDutyCycle(fltCounter)
time.sleep(1)
#X axis stop
pwmServo1.stop()
pwmServo2.stop()
pwmServo3.stop()
gpio.output(16, False)
gpio.output(20, False)
gpio.output(21, False)
#Right and left blinker off
#gpio.output(19, False)
#gpio.output(26, False)
gpio.cleanup()
print "Exiting"
