Projekt Rasenmähroboter mal anders
Hallo zusammen,
ich bin neu hier im Forum daher kurz zu mir.
Ich heisse Marc bin Maschinenbau Konstrukteur und habe schon einige Projekte ans laufen gebracht.
Eine CNC Fräse Arbeitsraum 500x1000x150 mit einem Eigengewicht von ca.250kg also was stabileres gesteuert mit Estlcam.
Einen 3 D Drucker im Bau mit Bauraum 400x400x600 mit 1 Z, 2Y und 2X Achsen und 4 Druckköpfen.
Und diverse kleinere Projekte.
Aber nun zu meinem Neuen Projekt das mir das Mähen abnehmen soll.
Zurecht wird jetzt der eine oder andere denken, noch ein Rasenmähroboter... aber bei mir ist es etwas anders gestrickt...
1. Meine Rasenfläche geht um 2 Ecken am Haus, ist damit ca. 20m lang aber nur 1,8m breit mit einer Engstelle von 0,7m wo der Kollege auch durch muss.
Zudem habe ich noch eine weitere Rasenfläche auf der Terrasse diese ist allerdings vom Bodenniveau 1m höher.
Dazu gibt es eben nichts von der Stange und ich muss mir selbst helfen.
Von der Mechanik, dem Konstruktion bis hin zum Bau habe ich kein Problem, wo es bei mir leider fehlt oder besser gesagt wo ich schwach bin ist in der Programmierung von sowas.
2. Was will ich realisieren: ich möchte gerne die Rasenfläche (beide Ebenen) mit einem Mäher bearbeiten. D.h. zu dem Projekt kommt noch ein Aufzug der gleichzeitig auch die Ladestation des Roboter darstellt.
3.Wie will ich es machen: Ich habe in meinem Haus eine Haussteuerung Homematic verbaut und die soll folgende Aufgaben übernehmen: Programm für wann wird was gemäht, in welche Position wird der Lift gefahren, wann kann der Mäher losfahren.
4. Was habe ich zur Verfügung: Ausgangspunkt ist ein defekter Denna L600 Mäher von diesem werde ich einige Teile verwenden:
-das Mähwerk und die manuelle Höhenverstellung
-die Frontdrehräder
-der Motor für Mähwerk ein 24VDC Motor
-die Motoren für die Räder von Dongzheng Motor 45ZY68-2450H/60JB90G die sind auch 24VDC Motoren mit einem Dreh Geber Ausgang.
Die "Karosse" wird selbst gebaut und zwar so das der Mäher fähig ist bis zum Rand des Mähers zu mähen. Gesteuert über die beiden Hinterrad Motoren. Vorne gibt es dann zwei freilaufenden drehbaren Räder die ja der Denna L600 auch opfert :)
5. Wie soll der Ablauf des Mähens sein?
Der Mäher steht in seinem Aufzug in dem er geladen wird, wenn der Los Befehl von der Homematic kommt soll dieser seine Ladestation verlassen und erst die eine Fläche mähen. Ist dies geschehen kehrt der Mäher zurück und fährt vorwärts in die Ladestation rein, die Homematic erkennt die Anwesenheit des Mähers und der Mäher beginnt automatisch mit dem Lade Vorgang. Die Homematic steuert derweil den Aufzug auf die weitere Etage. Wenn der lade Vorgang beendet ist und der Mäher auf dem richtigen Niveau steht, fährt dieser wieder nach Start Befehl der Homematic Vorwärts aus dem Aufzug / Ladestation heraus. (Die Ladestation ist eine durchfahr Station) Dann wird die zweite Fläche gemäht. usw.
Sollte es während des Mähens zum regnen kommen (wird in der Homematic erfasst) soll die Homematic den Mäher sofort zurück in die Ladestation rufen, also der Mäher muss das Mähen sofort abrechen und umgehend in den Aufzug fahren.
6. Was soll der Mäher an sich können? Und genau deswegen bin ich hier weil ich zwar weiss was er können soll aber noch keine Ahnung davon habe wie ich das machen kann.
Er soll Schnittstellen mit Kontakten zur Homematic haben für den Signalaustausch:
-Mäher in Ladestation anwesend, wird durch Homematic Sensor erledigt
-Mäher in Ladestation gerade angekommen, wird durch Homematic Sensor erledigt
-Ladevorgang beendet muss vom Mäher durch einen Relais Ausgang an der Homematic gemeldet werden
-Aufzug Unten, Oben oder Unterwegs wird durch die Homematic geregelt
-Wir der Mäher angehoben muss der Mähmotor ausgeschaltet werden und ein Signal an die Homematic gesendet werden
-Los Signal zum Mähstart von Homematic per Relais Ausgang (Start Signal was der Mäher verarbeiten muss)
-Heimkehr Signal von Homematic per Relais kontakt an den Mäher (Wenn es regnet z.B. oder er manuell nachhause befohlen wird)
-Orientierung im Feld (das muss der Mäher machen)
Und da liegt mein Problem derzeit, wie kann ich den Mäher sich orientieren lassen?
-Chaotisch wird nicht funktionieren da wendet er sich auf Grund der schmalen breite zu Tode und wird nie effektiv arbeiten. Und das ich auch der Grund warum ich keinen Handelsüblichen Mäher einsetzen kann...
-Also sollte er Bahnen abfahren, diese könnte man ja durch einen Leitdraht an dem er sich durchhangelt machen, Nachteil ist das sehr viel Draht verlegt werden muss und dieser im lauf der Jahre kaputt gehen kann. Weiter wie soll ich ihn zurückholen wenn es anfängt zu regnen? Eine Zweite Schleife?
- Oder ein optische System mit Kamera und ich klebe an bestimmte stellen Leuchtstreifen oder setze LED als Begrenzungslichter?
- Oder Orientierung über WLAN?
- GPS? wird wahrscheinlich zu ungenau?
Wie kann ich das machen? Ich wäre da sehr dankbar über Tipps von den Profis!
Grüsse Marc
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Hallo zusammen,
nein zur Mechanik habe ich keine frage die habe ich komplett im Griff. Mir geht es um die Steuerungstechnik den teil des Mähers mit einem Arduino als Prozessor.
Und ja ich denke auch ein Mega ist das beste den habe ich auch schon 2 mal im Einsatz und einer liegt noch auf Reserve hier.
Zur Konstruktion ich habe mal die Teile des Denna L600 im CAD Modelliert um den Rest die Tage darum zu modellieren. Die Komponenten sind sehr Stabil.
Mähwerk, Radantrieb und Vorderrad.
Gruss Marc
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Also
ich habe mir die Moren nochmals angesehen die Rad Motoren sind stinkt normale Gleichstrom Motoren diese kann man auch mit einem PWM Signal ansteuern, der Geber teil der hinten aufgeschraubt ist, ist ein Popliger Hall Sensor.
Seht dazu auch die Bilder.
Also Man kann ihn nutzen muss aber nicht.
Der Mähmotor, ist ein Donzheng 60ZY105-2440 Gleichstrommotor 24VDC mit 4,5A also 60W und 3200Udr/min
Und @HaWe
war ein Nettes Gespräch am Telefon.
Und wenn wir das einfach angehen mit dem kannst was werden. ich passe auch gerne meine Konstruktion auf das an was du hast du kann dir beim fertigen helfen.
Der Mähmotor
Anhang 33767
Der Rad Motor:
Anhang 33768
Der Geberteil des Rad Motors:
Anhang 33769
Der Geber selber:
Anhang 33770
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Hallo Zusammen,
habe mal ein bissel weiter gemacht und mal den ersten Entwurf der Bodenwanne erstellt, es fehlen noch ein Paar Detail aber vom Prinzip finde ich die mal nicht schlecht.
Aus 3mm Stahl um etwas Gewicht zu bekommen. Die Motoren werden hinten noch einen Motor Aufschraub-block bekommen das die Kugellager unter den Motoren sitzen somit wird der Schwerpunkt nach unten verlagert.
Natürlich ist das nicht Ideal die Motoren über die Lager zu nehmen wegen der Wartungstauglichkeit, aber für nebeneinander in einer Linie ist kein Platz, also müssen sie irgendwie dran vorbei.
Aber Bilder sagen mehr als Worte.
Anhang 33788
Weis eigentlich jemand wie das mit den Schleifen die verlegt werden funktioniert und wie man einen Robi dran entlang fahren lassen kann?
