Mehrere Servos aus einer Stromquelle

Hallo zusammen

Ich baue mal auf meinem alten Thread auf, wobei sich dieser erledigt hat, ich aber noch eine Detailfrage habe.
https://www.roboternetz.de/community...8N-Br%C3%BCcke

Vorausgeschickt: Die Stromversorgung und die ganze Verkabelung funktioniert, das Programm funktioniert, im Grossen und Ganzen machen die Servos, was sie sollten. Nur unter Last (mein Modell hat ca. 27kg) passiert es von Zeit zu Zeit, dass ein Servo sich nicht dreht oder in eine andere Richtung dreht, als er sollte.

Da der verwendete Akku schon etwas älter ist, bin ich mir nicht sicher, ob die Stromversorgung optimal ist. Nun möchte ich den Akku ersetzen und dabei gleich noch die Verkabelung optimieren.
Es sind 3 Servos mit einer Betriebsspannung von 4.8-6.0 V. Ich wollte für die Stromversorgung einen 7.2V-Akku verwenden, bin mir nun aber nicht mehr ganz sicher, ob ich da nicht was falsch mache, oder schon wieder Strom, Spannung, Leistung und Widerstand durcheinander bringe.

Hier die Spezifikation der Servos und des ausgesuchten Akkus.
http://www.produktinfo.conrad.com/da...BMS_630_MG.pdf
https://www.conrad.ch/de/conrad-ener...er-206028.html

Danke im Voraus für die Hinweise.

Gruss
Chris

du könntest für jeden Servo einen Linearregler vorschalten der die Spannung auf 6V begrenzt (Vorsicht bei den Strömen wird der sicher ordentlich warm, also auf die Belastbarkeit und eine ausreichende Kühlung achten!)

So filterst du gleichzeitig Schwankungen weg die deiner Regelung im Servo sicher schwierigkeiten bereiten können und vermeidet Überspannung denn 7.2V and einem 6V Servo scheint schon ein wenig arg an der Toleranzgrenze zu kratzen.

Womit generierst du die SteuerPWM? Direkt vom Controller mit 5V oder gar 3.3V Ausgängen?! Wenn deine Servo Elektronik die Pulse in niedrigerer Spannung bekommt als der Servo Versrogung hat kann je nach Regelschaltung auch die der Stellweg deswegen völlig anders sein als mit einem Signal höherer Spannung, das solltest du im Kopf behalten falls dein berechnetes timing nicht auf die Auslenkung passt :)

PS: Achte darauf dass die Kabel dick genug sind, auch wenn es zu funktionieren scheint, manchmal ist ein dickeres Kabel die einfachste Lösung ... habe ich bei meiner Solarpumpe auch erst lernen müssen :D

Zitat:

---

.. Stromversorgung .. Verkabelung funktioniert .. machen die Servos, was sie sollten. Nur unter Last .. dass ein Servo sich nicht dreht oder ..

---

Die von Dir verlinkten Servos sind schon von der leistungsmässigen Oberklasse - aber ich kenne die nicht und finde auch keine genaueren Angaben. Allgemein sehe ich diese Klasse aber als stromhungrig im oberen Lastbereich; das bedeutet dass auch mal deutlich über 2 (zwei) Ampere Strom gezogen werden kann. PRO Servo. Wenn Du da Deinen Sixpack-NiMH anschließt, noch dazu nen älteren, ist die Sache schnell erklärt. Der Strombedarf ist s..hoch, die Spannung bricht ein - und damit sind wir dann bei der Beschreibung des von Dir beobachteten Fehlverhaltens.

Zitat:

---

.. Nun möchte ich den Akku ersetzen ,, Verkabelung optimieren .. 3 Servos .. 4.8-6.0 V. Ich wollte für die Stromversorgung einen 7.2V-Akku verwenden ..

---

Dein Akkupack hat sechs Zellen NiMH und liefert (als NENNWERT!) 7,2 V. Deine Servos wollen 6 V maximal - also ist eine Zelle von Deinem Akkupack zu viel da. Du könntest das natürlich verheizen - sprich nen Spannungswandler dranmachen, der Dir mehr oder weniger effektiv die Spannung runterbringt. Die bessere Wahl wäre dass Du zwei Batteriehalter besorgst - 1 Stück für 3xAA und 1 Stück für 2xAA, etwa so etwas, entsprechende Akkus reinsetzt und die sinnvoll zusammenschaltest !!WENN!! Du bei Deiner NiMH-Technologie bleiben willst. ODER eine 6V-Batterie mit entsprechend hoher Strombelastbarkeit nimmst. Die Verschaltung von Ansteuerung und Energiepack ist hier (bitte ne Seite runterscrollen) als Schaltbild gezeigt und beschrieben. Bitte besonders auf das gemeinsame GND-Niveau achten.

Aber erst viel Spannung liefern und dann die Spannung vorm Verbraucher runterwandeln ist Unsinn - das bringt immer verheizte Energie, egal welchen Wandler Du nimmst.

Zum Rest ist das Meiste ja schon oben beschrieben worden.

Viel Erfolg

Zitat:

---

Aber erst viel Spannung liefern und dann die Spannung vorm Verbraucher runterwandeln ist Unsinn

---

ich würde das noch etwas relativieren ... es ist Situationsabhängig ... Wie ich schon geschrieben habe können je nach Art der internen Verschaltung starke Spannungsschwankungen auch den Regelweg beeinflussen

(Ich benenne hier einfach mal die klassische Pulsdehungsschaltung für Servos zum Analogsignal über einen Koparator mit dem Poti im Stellpfad ... ob das noch gebräuclich ist weis ich leider nciht ... aber wenn jetzt die Versorgung am Servo absackt (zu dünne Kabel als Beispiel) ändert sich der Referenzpegel (sofern nicht in der Schaltung gepuffert) über das Poti und der Servo versucht nachzuregeln. Das kann zu brummen oder zittern führen. (Wenn der Regelkreis üebr seine Versorgung anfängt zu oszillieren)

Deswegen hatte ich einen Drop Down Regler pro Servo vorgeschlagen, so hat man vor dem Regler Reserve wenn durch Spitzenströme die Versorgung schwankt und die Servos sind ruhiger und berechenbarer.

Ich würde die Idee nicht wegwischen und es zur Not einfach mal probieren.

Zitat:

---

.. Ich würde die Idee nicht wegwischen und es zur Not einfach mal probieren.

---

Stimmt, ich geb Dir da völlig Recht, es kommt auf genauere Umstände an. In meinem archie mache ich es ähnlich - Spannungswandler vorm Servo - aber ich bin gerade dabei das zu ändern und für die Servo-Steckerleiste(n) nur noch sechs Volt anzuliefern; die Platinen sind auch entsprechend vorbereitet. Beim TO hatte ich aber für übliche Vorsichtsmaßnahmen plädiert.

Die bei mir geplante Änderung auf 6V-Versorgung für die Servos, direkt von den Akkus weg (aber noch 10A-T-Schmelzsicherung), liegt eben an dem hohen Strombedarf der großen Servos. Wenn ich den Archie bei "normalem", also bescheidenem Bewegungsablauf mit Strombegrenzung von unter 5A betreibe dann gibts hin und wieder Störungen. Beim Gestikulieren (er hat da ne theatralische Rede mit viel Gestik auf Lager) braucht archie erfahrungsgemäß die volle Akkuleistung meiner LiFePO4-Akkubatterie um störungsfrei zu laufen, das sind nach DAtenblatt 50 A (Puls 120A). Seinen realen Maximalbedarf hatte ich aber noch nie gemessen.

Danke für die schnellen Antworten. Ich denke, einen Teil habe ich verstanden, einiges aber noch nicht ganz.

Also, wenn ich den Akku ersetze, besser gleichen einen passenden 6V nehmen und auf entsprechende Kapazität achten (ich würde mal >2000 mAh nehmen, damit das Modell auch ein paar Minuten läuft). Aber wie finde ich raus, ob der Akku bei hoher Last auch genügend Strom liefert, so wie oben beschrieben (>2A)?
Muss ich zum Schutz der Servos noch etwas zwischen Akku und Servo bauen? Im bisherigen Aufbau sind die GND-Pole miteinander verbunden. Der RPi wird aus einem eigenen Akku gespeist, aber eine GND-Leitung geht zur Verbindung Servo-Akku zu Servo. Ist auch beim neuen Aufbau so geplant.

Die Servos werden direkt vom RPi über das PWM-Signal gesteuert. Es kommen also 3.3V aus den GPIO-Pins. Das scheint ein Problem zu sein. Was muss ich machen, dass das besser wird? Soweit ich verstanden habe, sollte das PWM-Signal auch mit 6V daherkommen. Wie bekomme ich das da hoch?

Gruss
Chris

ich halte das so für kein Problem, probiere es einfach aus!
Wenn es scheitert, kannst du immer noch starke 9V Akkus nehmen mit einem leistungsfähigen 6V-Step-down-Wandler (so mache ich es).
Und wenn auch das wegen der 3.3V pwm Signale scheitert, was ich schon ungewöhnlich fände, dann nimm die 9V Akkus, den Step-Down-Wandler, und ein Servo-Board wie den PCA9685 Servocontroller, damit geht es sicher am einfachsten.

Wegen dem Strombedarf, kann man mal nachdenken einen LiPo-Akku zu nehmen. Gleiche Leistung, gleiche Spannung, gleicher Preis: https://www.conrad.ch/de/hacker-mode...c3-239512.html
Die maximale Stromleistung beträgt 20C. Also ca. 60.000ma, die der Akku abgeben kann.

Nachdem nun klar ist, daß Modellbauservos für einen Akkupack mit ursprünglich 4, heute auch 5 NiCad bzw. NiMh Zellen gebaut sind zu den Pulsen.

Zitat:

---

Zitat von Chris1803

Die Servos werden direkt vom RPi über das PWM-Signal gesteuert. Es kommen also 3.3V aus den GPIO-Pins. Das scheint ein Problem zu sein. Was muss ich machen, dass das besser wird? Soweit ich verstanden habe, sollte das PWM-Signal auch mit 6V daherkommen. Wie bekomme ich das da hoch?

---

Ein digitaler 3,3V CMOS Baustein, und das ist der RPi, liefert keineswegs 3,3V als high. Bei CMOS-Logic ist ein Spannungswert kleiner als 1/3 der Versorgung ein Low, ein Wert größer als 2/3 ein High. Die Werte schwanken etwas je nach Datenblatt, für einen Überblick reicht das aber. Das ist das, was er leisten muß. Belastet man den Ausgang nur schwach, wird er aber fast 3,3V liefern.

Die Servos stammen aus einer Zeit, als TTL Logic üblich war. Da gilt als High ein Spannung größer als 2V (< als 2/3 von 3,3) und als Low ein Wert kleiner als 0,4V. Diese Schwellen sind nicht auf die Versorgung bezogen. Wenn man mal ein Datenblatt eines Servochips in die Finger bekommt, findet man diese Werte auch explizit. Das passt also prima mit 3,3V CMOS Logic zusammen.

Zitat:

---

Aber wie finde ich raus, ob der Akku bei hoher Last auch genügend Strom liefert, so wie oben beschrieben (>2A)?

---

Aus dem Datenblatt. Aber ohne es zu lesen würde ich meinen, daß der Akku kurzzeitig 20C liefern kann. Das wären bei 2Ah 40A. Solche Akkus treiben Akkuschrauber an, da ist dein Servo keine "hohe" Last.

Zitat:

---

Muss ich zum Schutz der Servos noch etwas zwischen Akku und Servo bauen?

---

Es gibt keinen Schutz. Betrachten wir mal Motor und Elektronik der Servos getrennt. Elektronik stirbt viel schneller als eine Sicherung zum Auslösen braucht, Mikrosekunden gegen Millisekunden. Da ist nichts gegen zu machen. Und der Motor brennt vermutlich schon bei 1A Dauerstrom durch. Den Strom kann man aber darauf nicht begrenzen, kurzzeitig braucht er mehr. Das einzige, was man tun könnte ist die Motortemperatur zu überwachen. Das ist aber in üblichen Servos nicht vorgesehen.

Wenn man befürchtet, beim Basteln auch mal einen Kurzschluß zu machen, könnte man ein Autosicherung mit 8A an den Akku schalten um den Schaden etwas zu begrenzen. Oder man benutzt ein Labornetzteil mit Strombegrenzung.

MfG Klebwax

- - - Aktualisiert - - -

Zitat:

---

Zitat von Moppi

Wegen dem Strombedarf, kann man mal nachdenken einen LiPo-Akku zu nehmen. Gleiche Leistung, gleiche Spannung, gleicher Preis: https://www.conrad.ch/de/hacker-mode...c3-239512.html
Die maximale Stromleistung beträgt 20C. Also ca. 60.000ma, die der Akku abgeben kann.

---

Das ist keine gute Idee. Das haben die Hexapodbauer, die ja eine Menge Servos einsetzen, ausgiebig probiert. Die Spannungslage von LiPos passt beliebig schlecht zu Servos: 1S hat zuwenig (3,6V nominal sind weit weg von den 4,8 nominal der Servos, sie haben also kein Drehmoment) und 2S sind mit 8,4V Ladeschlußspannung weit über 6V und sie brennen ab.

Und mit Spannungsreglern hat man auch keine Freude, die schützen sich bei Überstrom durch Runterregeln oder Abschalten. Das wiederum bringt die Servoelektronik, die an der gleichen Versorgung hängt, zuverlässig aus dem Tritt. Richtet man den Regler nach dem Spitzenstrom aus, wird er ganz schön aufwendig. Dabei läuft er im Normalbetrieb, wenn der Spitzenstrom nicht benötigt wird, mit unterirdischem Wirkungsgrad.

In Summe wird es teurer, dafür aber schlechter.

MfG Klebwax

Zitat:

---

Die Servos werden direkt vom RPi über das PWM-Signal gesteuert. Es kommen also 3.3V aus den GPIO-Pins. Das scheint ein Problem zu sein. Was muss ich machen, dass das besser wird? Soweit ich verstanden habe, sollte das PWM-Signal auch mit 6V daherkommen. Wie bekomme ich das da hoch?

---

Gordon Henderson empfiehlt grundsätzlich die normalen GPIOs des Raspis zusammen mit seinen wiringPi Libs (softPWM) zur Ansteuerung von Servos, d.h. mit 3.3V.
Auch Joan, der Autor von pigpio, bestätigt dies für seine eigenen libs.
Beide sehen auch keine grundsätzlichen Nachteile gegenüber PCA9685 Servocontrollern, es sei denn, die GPIO pins reichen nicht aus.
Wenn es also keine super-exotischen Servos sind, sehe ich keinen Grund, weshalb die Servos nicht mit Raspi-3.3V pwm Signalen laufen sollten, meine tun dies auch. Sie werden über 6V-7.2V externe Batterien (Akkus) oder einen DC-Wandler gespeist. Solche DC-stepdown-Wandler halte ich für die beste Lösung (meiner bringt bis zu 12A, für meine Zwecke reicht das).

Ok, ich bin zwar immer noch verwirrt, aber ich glaube, ich habe es nun zusammen.

Also, ich kann den 7.2V Akku nehmen, hänge einen DC-DC-Wandler dazwischen, versorge die Servos so und nutze die RPi-GPIO über die Steuerleitung.
Oder doch eher einfach einen 6V-Akku nehmen?

Ich würde diesen Wandler hier nutzen:
https://hobby-elektronik.ch/Module-S...Watt::202.html
Einzig, wie sage ich ihm, dass die Eingangsspannung 7.2V ist und dass ich gerne irgendwas zwischen 4.8 und 6.0V hätte? Lieber knapp unter 6, nur um sicher zu gehen.
Oder habe ich wieder was übersehen?

der Wandler bringt nicht viel

Ausgangsstrom 1.5A max

bei Eingang 4A .. was für eine merkwürdige Angabe obendrein

Auch ein Schaltregler hat Regelzeiten und die liegen weit oberhalb der eines Linearreglers .. mit einer so wechselhaften Last wie einen Servo würde ich dennoch zu einem Linerarregler pro Servo raten ... auch um im Überlastungsfall nur einen Regler + SErvo zu verlieren und nicht alle gleichzeitig -> crash ... und ein Linearregler kostet aufgebaut auch i.d.R. weniger als ein Schaltwandler

Im Worst Case wenn dein SErvo bis ans limit belastet ist sind das 1-2A bei einem Spannungsdrop von 1.4V (istevtl. bisschen knapp, du brauchst einen low-drop regler) sind das 2-3W Abwärme ... aber das ist eigentlich nicht dramatisch ... muckelig und mit nem kleinen kühlkörper aber nicht dramatisch

OK. Und was wäre das richtige Teil? Quelle, Art.-Nr.?

Hast du eine Vorzugslieferanten?

PS was die Wahl zwischen DCDC und Drop angeht, lasse ich mich auch gerne eines besseren belehren, aber miene persönliche ERfahrung hat auch gezeigt dass ein DCDC mit stark induktiven Lasten zu kämpfen hat bei der Regelung (ich habe mir einen STM32 NECLEO mit einer Überspannung geschossen der einen Motor steuern sollte weil der Wandler zwar 5V machte aber offensichtlich zu langsam war oder mir die passende Schutzschaltung fehlte)

Das meiste suche ich in der Schweiz bei Conrad. Bin grundsätzlich aber für alle Lieferanten aus der Schweiz offen. EU wird meistens komplizierter, weil nicht alle in die Schweiz liefern oder unerhöhrte Zuschläge verrechnen. Meine Erfahrung.

Ja mir war das ".ch" aufgefallen daher die Frage ... aber selbst Mouser hat da nur eine beschränkte Auswahl aber mit einem LM1085 solltest du gut beraten sein denke ich, 3A und mit 3 Beinen, 2 Widerständen und 2 Caps auch kompakt, einfach und schnell zusammengelötet. Achte aber auf die Wärmeabführung, zum probieren geht es auch ohne Last und ohne Kühler aber je mehr der Servo "brummt" um so heißer wird auch der Regler

7.4V auf 6V liegt zwar gerade so innerhalb der Grenze des 1085 aber wo genau liegt nochmal die tiefste Spannung von so einer Zelle!? Da kanns auch schonmal schnell tiefer gehen!

Ein Akku mit etwas mehr Spannung wäre vll. ratsam, aber du kannst deine DCDC für die Elektronik z.B. benutzen

Zitat:

---

Das meiste suche ich in der Schweiz bei Conrad. Bin grundsätzlich aber für alle Lieferanten aus der Schweiz offen. EU wird meistens komplizierter ..

---

Probiers doch mal mit China. Ich habe mit aliexpress gute Erfahrung gemacht, siehe z.B. hier. Dort gibts nen Zehnerpack SMD für weniger als sechs Euro - davon ".. Shipping: € 2,92 to Switzerland via China Post Registered Air Mail ..". Und dann sinds (nach meiner Erfahrung - mit dieser Air-Mail-Senderei) auch keine sechs Wochen mehr sondern meist nur an die zehn Tage. Manche Shops von aliexpress versenden auch ohne Versandgebühr.

mhh ... ich sollet vll. mal wieder ein oder zwei testbestellungen machen, in der vergangenheit maßlos enttäuscht und bisher nie wieder benutzt :) danke oberallgeier

Zitat:

---

Zitat von Ceos

PS was die Wahl zwischen DCDC und Drop angeht, lasse ich mich auch gerne eines besseren belehren, aber miene persönliche ERfahrung hat auch gezeigt dass ein DCDC mit stark induktiven Lasten zu kämpfen hat bei der Regelung (ich habe mir einen STM32 NECLEO mit einer Überspannung geschossen der einen Motor steuern sollte weil der Wandler zwar 5V machte aber offensichtlich zu langsam war oder mir die passende Schutzschaltung fehlte)

---

Das hat mit der Geschwindigkeit nichts zu tun. Fast alle Abwärtsregler können ihre Ausgangsspannung nur aktiv anheben, egal ob Linearregler, Schaltregler oder DC/DC Wandler. Wird also die Ausgangsspannung z.B. durch das Abschalten einer Induktivität angehoben, kann der Regler nur warten, bis die Spannung wieder unter seinen Sollwert gesunken ist. Wenn man Glück hat, wird die Überspannung von den restlichen Verbrauchern an dieser Rail abgefangen, wenn man Pech hat, stirbt einer dabei. Deswegen betreibt man induktive Lasten nicht an der selben Rail wie die Logikschaltungen. Tut man es doch, ist das Vermeiden der Konsequenzen ein wichtiger Teil der ganzen Entwicklung.

Die Unterschiede in der Geschwindigkeit sind übrigens nicht besonders groß, ein Linearregler regelt einen Lastsprung in rund 10µs aus, ein einfacher Schaltregler (Simple Switcher) schafft das in 100µs.

Zitat:

---

Zitat von Chris1803

Also, ich kann den 7.2V Akku nehmen, hänge einen DC-DC-Wandler dazwischen, versorge die Servos so und nutze die RPi-GPIO über die Steuerleitung.
Oder doch eher einfach einen 6V-Akku nehmen?

---

Ich bleibe bei meinem Vorschlag, nimm einen passenden Akku. Zum probieren einfach 4 NiMh AA Zellen, z.B. Enelopes in einen vierfach Batteriehalter und los gehts. Haben die Servos am Ende zuwenig Drehmoment einen fünften dazuschalten.

Zitat:

---

Zitat von Chris1803

Ich würde diesen Wandler hier nutzen:
https://hobby-elektronik.ch/Module-S...Watt::202.html

---

Der ist einerseits der Falsche und andererseits der Richtige Wandler. Der Falsche weil er ein "Step-Up & Down Modul ( Boost & Buck )" Wandler ist und du eigentlich nur einen Abwärtswandler brauchst, und der Richtige, weil ihm die zu kleine Drop Spannung bei sich entladendem Akku nichts ausmacht. Dafür hat ein Buck/Boost immer einen wesentlich schlechteren Wirkungsrad als ein Step Down, dafür einen höheren Preis.

Eigentlich bräuchte man einen 5A Schaltregler und einen Akku mit rund 7,5V Entladeschlußspannung. Bei den relativ hohen Strömen, die man für Elektromotoren vorhalten muß, geht es nicht um Lastströme sondern um die Anlaufströme. Die fließen bei den kleinen Motoren der Servos einige 100 Millisekunden, solange der Motor noch keine Drehzahl hat. Bei großen kann das auch Sekunden dauern. Bei den Mikroservos, die ich mal gemessen hab, waren es rund 1,5A. Der Fall daß beide Servos gleichzeitig anlaufen ist sehr real. Daher die 5A oben. Ein Akku ohne Regler schafft das problemlos.

MfG Klebwax

P.S. bei einem Buck/Boost macht ein maximal Eingangsstrom der größer ist als der maximale Ausgangsstrom schon einen Sinn.

Hm da hat mir der Klebwax doch eben eine gedächtnisstüze zugeworfen

ich habe da sogar mal was gefunden das genau das und auch zuverlässig tut ... aber es hat nur 2A und gibt es in der Form zumindest bei Amazon in DE nicht mehr zu kaufen

https://www.amazon.de/gp/product/B00...?ie=UTF8&psc=1

aber vielleicht findest du das gleiche modul irgendwo in dweiner reichweite :)

PS: ich habe die schaltung von einem kollegen mit mehr schaltungsverstand analysieren lassen ... der wandler wird hier ein wenig untypisch (möchte sogar sagen völlig irre) beschaltet, aber solange es funktioniert ist für mich alles recht :D

Zitat:

---

.. Klebwax doch eben eine gedächtnisstüze .. nicht mehr zu kaufen .. vielleicht findest du das gleiche modul irgendwo in dweiner reichweite ..

---

Du wirst überascht sein über meine Empfehlung *gg* (habs dort aber nie gekauft, meine - vor Jahren gekauft - kommen von pololu). Wobei Reichweite . . . na ja, siehe oben.

Hallo zusammen

So, die letzten Wochen waren spannend. Das Problem mit der Stromversorgung ist gelöst.
Auf Empfehlung des Mitarbeiters habe ich einen LiPo-Spannungsregler für 6V genommen. Nun werden die Servos mit der richtigen Spannung versorgt und die Sache läuft schon etwas runder. Die Servos zittern nur noch gelegentlich, wenn die Spannung aus irgendwelchen Gründen kurzfristig über 6V liegt. Aber das ist nicht weiter tragisch.
https://www.conrad.ch/de/modelcraft-...-a-207895.html

Aaaaaber: Das Ansprechverhalten auf Änderugen des Signals für die Position ist eher merkwürdig.
Egal ob ich über die Konsole direkt auf dem RPi das Signal ändere und etwas herumspiele oder ob ich nomal über meine Fernsteuerung gehe und das Signal über mein Skript kommt, die Servos ändern die Position mal schon, mal nicht.
Teilweise reagieren sie auch verzögert auf Änderungen der Position.

Ich weiss, dass die Servos mit der alten Spannung von 7.4V heissgelaufen sind. Könnten die durchgebrannt sein? Wie kann ich das testen?
Dass es am Signal liegt, würde ich mal soweit ausschliessen, denn das kommt sauber und regelmässig an allen drei Servos an. Einer hat, so wie es aussieht, den Dienst bereits quittiert (da passiert gar nix mehr), daher die Vermutung.