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Hallo,
ich bin neu hier. Daher schreibe ich grob meine Vorstellung zusammen - sorry falls das unzusammenhängend oder unzureichend ist.
Habt ihr einen Tipp, welchen Roboter-Arm ich für Schach nehmen könnte, großes 50x50 cm Brett?
Fertiger Bausatz am Besten, steuerbar mit dem Computer (mit Python hätte ich vor), sollte recht stabil sein (Alu?). Relativ leise.
Industrieroboter ist mir vermutlich zu teuer (Preis max. vielleicht so um die 300 Euro!?).
Danke im Voraus!
Jens:)
Hallo Jens,
also sehr empfehlen, kann ich den uArm swift pro. Habe selber auch einen und finde ihn super! Nur 300€ reichen leider nicht aus, und könnte auch allgemein fast aussichtslos zu sein, etwas passendes zu finden: https://www.mybotshop.de/UFactory-uArm-Swift-Pro-Body
ich denke ehrlich gesagt nicht, dass der geeignet ist, denn bei einem 50cm Schachbrett muss man für die Eckpositionen deutlich über 50cm Reichweite (working space) haben.Zitat:
Zitat von robosapiens
Zitat:
Erreichbare Entfernungen 50 - 320mm
Man könnte aber beispielsweise noch eine Linearführung noch hinzunehmen, um das Schachbrett zu umfahren. Der uArm hat einen Anschluss um weitere Sensorik und Aktoren anzuschließen.
dann wird es sicher viel zu teuer und zu unpraktisch.Zitat:
Zitat von robosapiens
Einer der schon etwas näher dran ist an der Aufgabenstellung wäre der hier - aber immer noch zu klein (ca. 45 cm Reichweite)
https://www.ebay.de/itm/DIY-6-Axis-S...MAAOSwPe9ZsL~Z
eventuell lässt sich allerdings der Unterarm nachträglich verlängern...
Bin aber auch selber interessiert, allerdings an welchen mit >80cm Reichweite und 1kg payload, nur habe ich da auch noch nichts gefunden.
Ich rechne (nicht ungern) so milchmädchenhaft, was bei nem servobetriebenen Arm passiert. 0,5 m x 0,5 m => Diagonale rund 0,7 m und Umfang 4,4 m. Auflösung von Servos selten besser als 4 µs bzw. rund 5000 Ticks (12 Bit von 2 ms) für max 270 °. 3,3 m / 5000 => bestmögliche Auflösung ca. 1 mm (0,7). Da Servos keine Regelung mit externer Rückführung haben ist das nicht adaptiv und ich meine, dass die Positionierbarkeit kaum besser als ± 10 mm ist, den TCP-Drehwinkel traue ich mich nicht zu raten. Scheint mir für den Zugriff auf Schachfiguren nicht grad feinfühlig zu sein.Zitat:
.. Roboter-Arm ich für Schach nehmen könnte, großes 50x50 cm Brett ..
Die nächste Frage wäre natürlich die Erkennbarkeit der Figuren und deren unterschiedlichen Zugriff. Da gibts doch deutliche Form- und Größenunterschiede zwischen Bauer, Springer, Turm und Königspaar . . .
Ich will damit nicht abschrecken, nur zur Planung anregen - in der Hoffnung das dies hier überflüssig, weil schon geschehen ist ;.-.)
@ oberallgeier
70cm braucht man nicht unbedingt, denn man braucht nicht die volle Diagonale, sondern nur Mitte der Grundseite bis Eck, also sqrt(25² + 50²)= 56cm, und die Figuren stehen auch nicht an der Außenkante, sondern eher mittig auf den Feldern - aber dennoch, sicher besser man hat etwas mehr als weniger.
http://www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E
Das Greifen ist auch nicht das Problem, sei es mit extra Schaumgummi in den Klauen oder per Pneumatik: Der Roboterarm mit ausreichender Reichweite ist das Problem!
PS,
man kann sich ntl auch einen Portalroboter aus Lego oder Fischertechnik selber bauen, kommt sicher auch nicht teurer:
https://www.youtube.com/watch?v=y3gJ2ERa0_8
Anm.:
Man braucht dann allerdings Servomotoren mit Quadraturencodern, die hat Fischertechnik aber blöderweise gar nicht
- das geht dann also nur mit Legomotoren oder handelsüblichen von Pololu etc., ggf. per 4mm/5mm Achs-Adapter.
Ich halte @oberallgeiers Bedenken für ducrhaus berechtigt, bzw. dessen Berechnungenauch für realistisch, weswegen ich einen Roboterarm mit Schrittmotoren und Encodern vorgschlagen habe. Man könnte die PWM Servos nutzen und dann seperate Encodern verbauen um eine höhere Positioniergenauigkeit zu erreichen....
Ich würde aber dennoch entweder auf Schrittmotoren oder Dynamixel Servomotoren setzen, und dann die mechanischen Komponenten selber bauen, um Kosten zu sparen.
hast du denn inzwischen einen Roboterarm dafür mit über 56cm Reichweite? danach war doch gefragt...Zitat:
Zitat von robosapiens
Zitat:
Habt ihr einen Tipp, welchen Roboter-Arm ich für Schach nehmen könnte, großes 50x50 cm Brett?
Fertiger Bausatz am Besten, steuerbar mit dem Computer
Man könnte den von mir empfohlenen uArm nehmen, und dann den Ausleger verlängern. Man könnte dafür die Aufnahme nutzen, wo normalerweise die Werkzeuge wie Greifer, oder 3D-Druckkopf befestigt wird, nutzen. Dadurch hätte man einen Roboterarm mit der gewünschten Reichweite, welcher aber dennoch präszise arbeitet.Zitat:
Zitat von HaWe
Und als zweite Möglichkeit setzt man auf Dynamixel Servomotoren die haben auch integrierte Encoder wodurch die Positionierung sehr genau erfolgen kann. Man müsste in dem Fall die Ausleger und Plattform selbst konstruieren.
nur das Endstück verlängern reicht nicht, da er sowohl im Fern- als auch im extremen Nahbereich noch senkrecht anheben können muss;Zitat:
Zitat von robosapiens
ansonsten bräuchte man ein 5. DOF.
das heißt dann also eher: alle Arme aufs Doppelte (!) verlängern?
hm, nun gut, wenn das machbar und praktikabel wäre und dann auch noch preislich im Rahmen...
Zitat:
Zitat von HaWe
Ich würde nicht jeden Freiheitsgrad verlängern, sondern nur den letzten. Im angehangenen Bild habe ich einen Roten Balken eingefügt, der soll die Verlängerung darstellen. Und der Greifer wird dann einfach etwas weiter nach vorne versetzt. In dem Fall wären auch zusätzliche Bohrungen, oder ähnliches Überflüssig, da ich die bereits vorhandenen Aufnahme nutzen würde. Bezüglich des benötigten Drehmoments, müssten genaue Berechnungen getätigt werden.
Anhang 33264
ich denke, du machst da einen Denkfehler:Zitat:
Zitat von robosapiens
wie soll er die ganz nah an der Basis stehenden Figuren greifen und senkrecht (!) anheben ohne benachbarte Figuren umzuschmeißen ??
ich habe genau dieses Problem auch gehabt, und nur ein zusätzliches 5.DOF war möglich ohne noch weitere Verlängerung aller (!) Achsen:
http://www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E
Indem der Arm auf einer etwas erhöhten Position steht, und nicht auf der gleichen Ebene wie das Schachbrett
nein, dann kannst du ganz vorn an der Basis immer noch nicht senkrecht anheben!Zitat:
Indem der Arm auf einer etwas erhöhten Position steht, und nicht auf der gleichen Ebene wie das Schachbrett
Einen fertigen Arm in der Preisklasse, mit der Reichweite und Auflösung gibt es meines wissens nicht am Markt.
Beim Verlängern von Armen bei Vertikal-Knickarm oder Scara (bzw. bei allen mit RRR Kinematik) entsteht immer die Problematik, das bei gleicher Winkelauflösung die absolute Auflösung schlechter wird (Strahlensatz).
Am einfachsten und kostengünstigsten selbst zu realisiren dürfte wohl ein 3D-Portal sein.
Also eine Brücke die links und rechts seitlich des Feldes ihre X-Achsen hat und die Z-Achse mit der Y-Brücke an jede Position fahren kann.
Lego und Fichertechnik waren da durchaus möglich, mann kann auch einfach bei den 3D-Druckern schauen wie es dort mit Rundführungen und Zahnriemen gemacht wird. Ein Selbstbau mit Mechanik, Antriben, Motortreibern und Steuerhardware ist auf jeden Fall unter 300€ möglich. Setzt aber das notwendige handwerkliche Geschick und Wissen vorraus. Problem ist dann die Software. Wobei man da wohl durchaus auf Libraries für 3D-Drucker zurückgreifen kann.
Das Greifen ist ein anders Problem.
Zum einen kann man bei den Figuren drauf achten, das diese z.B. über dem Fuß eine einheitliche Form haben, so das man dort alle identisch, formschlüssig greifen kann, zum anderen kann man auch Figuren nehmen, deren Lichtraumprofil oberhalb des Fußes immer kleiner als dieser ist und sie per Unterdruckgreifer, der den Fuß der Figuren als Dichtfläche nimmt, halten.
Dann könnte man noch Figuren nehmen, die alle oben eine einheitliche ferromagnetische Fläche bekommen und sie per Elektromagnet greifen.
Andernfalls müsste der Greifer die Flexibilität, für den an die Figuren angepassten, sicheren Griff, haben.
PS: bei Fischertechnik Robotik wird der Enkoder mit den vorhandenen FT-Schaltern und einem speziellen Wellenstück mit Schaltnocken gebildet.
Die alten FT-Enkodertrommeln mit Gabellichtschranken, aus der ersten FT-Robotik Reihe, gibt es leider nicht mehr. Ein Selbstbau ist aber nicht all zu aufwendig. Ich habe einfach die Näpfe von Teelichtern und eine Gürtel Lochzange benutzt. Sowie Gabellichtschranken aus mechanischen Computermäusen.
Ist halt kein Kaufteil, aber Auflösung und verschleißfreiheit sind deutlich besser als die aktuelle Kauflösung von FT.
Danke für die Bemerkung, aber die Anbindung des Brettes an den Computer ist überhaupt kein Problem (http://www.miclangschach.de/index.php?n=Main.Mysticum). Daher ist mir bekannt, wie hoch welche Figur ist, denn da ist in der Tat ein erheblicher Unterschied zwischen König und Bauer, wie im wahren Leben ;)Zitat:
Zitat von oberallgeier
Ich denke, ich werde versuchen, dass in der Programmierung zu berücksichtigen.
- - - Aktualisiert - - -
Dein Schachroboter gefällt mir. Ich würde gefühlt sagen, genau so sollte es sein: Im Prinzip nimmt man zusätzlich einen rein vertikalen Freiheitsgrad, es sei denn man hat halt so einen großen Industrieroboter, der so weit von oben greift - und präzise - dass er sogar blitzen kann: https://www.youtube.com/watch?v=6E5UEdh2g-0Zitat:
Zitat von HaWe
Aber den bekomme ich sicherlich nicht für 300 Euro...
danke, es war damals ein Kompromiss aus vorrätigen FT-Bauteilen und dem, was mit den Motoren und dem Lego-NXT grade so machbar war. Der Portal-Hebevorsatz war eine Notlösung, weil die Arme des 3-DOF-FT-Modells um ein Riesenstück hätten verlängert werden müssen, um auch im Nahbereich senkrecht heben zu können. Dann wäre es aber statisch und mechanisch überlastet gewesen.
Heute kann ich auch erheblich stärkere Motoren ansteuern, da gäbe es sicher auch noch mehr und auch ganz andere Optionen mit FT-Bauteilen und Lego oder Raspi.
Ein 6-DOF wie in deinem Link kann ntl mehr und das auch noch viel schneller.Solltest du allerdings dein Schachbrett auf 40cm Kantenlänge verkleinern können, könnte ich mir gut vorstellen, dass es auch mit dem Modell von Ebay funktioniert, das ich oben verlinkt hatte.
Das ist jetzt genau genommen ein anderer Thread, aber was für einen Greifer gibt es denn für den 6-DOF-Robot, der für mein Vorhaben angemessen scheint?Zitat:
Zitat von HaWe
Ich starte auch gerne einen extra Thread, die Frage ist mir zu wichtig...
ich selber kenne keinen wirklich idealen Greifer als Fertigprodukt, am besten wäre ein dreifingriger mit "Daumen".
Aber wenn du so einen
https://www.robotshop.com/de/de/lynx...ifer-satz.html
vorn mit halbrunden konkaven "Fingerkuppen" ausstattest, die einigermaßen elastisch sind, gehen die sicher mit Servos, ansonsten wie bei mir auch pneumatisch, damit sie sich verschiedenen Formen und Größen anpassen konnen. Dann senkrecht montieren, damit sie von oben greifen.
Aber vlt kennt ja jemand anderes bessere Alternativen.