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Ich habe meinen ASURO fertiggestellt, doch jetzt beim Ausprobieren habe ich gemerkt, dass ein wesentlicher Sensor fehlt. Der Roboter kann nämlich nicht erkennen wenn er vor einem Abgrund steht. Deshalb möchte ich einen zusätzlichen Sensor anbringen.
Was für ein Sensor (Mechanisch, Ultraschall)?
Wo anschliessen?
Das sind die Fragen die ich nicht zu beantworten vermag. Ich wäre euch sehr dankbar wenn ihr mir helfen würdet.
Wie wäre es mit einer LED un einer Fotodiode. Wenn beides auf den Boden ausgerichtet wird verändert sich das Signal an der Diode.
Fertig aufgebaut nennt sich das dann Reflexkoppler.
Wolfgang
Ich würde auch einen Reflexkoppler nemhen, z.B. den CNY70 (übrigens hier sehr oft zur LInienverfolgung verwendet). Ultraschall ist wohl ein wenig mit Kanonen auf Spatzen geschossen. Leider hat der Asuro nicht sehr viele Möglichkeiten zusätzliche Sensoren anzuschließen, du müsstest vermutlich auf was verzichten, am einfachsten wäre es mit den Liniensensoren.
MFG Moritz
Aber ist hier das Problem nicht mit dem Tageslichteinfluss nicht noch viel grösser als bei der Linienverfolgung, wo die Sensoren jetzt sind?
Größer denke ich cniht, der CNY 70 hat ja schon eine Art gehäuse um sich rum. Immhin hängen die Dioden nciht ganz so frei wie bei den Liniensensoren des Asuros. Außerdem sind die CNY70 meines Wissens nach nciht ganz so Tageslichtempfindlich. Man kann sie ja außerdem sehr dich über dem Boden benutzen. Ansonsten ausprobieren. ICh könnte mir jedenfalls mechnanisch nichts vorstellen, was ebenso einfach funktioniert. Evtl. könntest die die Absturzsensoren auch noch zur Linienverfolgung einsetzen.Zitat:
Aber ist hier das Problem nicht mit dem Tageslichteinfluss nicht noch viel grösser als bei der Linienverfolgung
MFG Moritz
Und wie kann ich den CNY 70 dann programmieren?
Den CNY70 kannst du nicht Programmieren, der esteht nur aus 2 Dioden. Du wirst ihn ähnlich anschlißen können wie die LIniendioden jetzt.
Schau dich einfach mal i Forum ein wenig um, da gibt es haufenweise dazu.
MFG Moritz
OK, werde ich tun.
Aber was habt ihr denn alle gegen einen mechanischen Sensor?
Ich habe nicht zwnagsläufig was dagegen, ich wüsste nur nicht, wie man so einen bauen sollte. Wie würdest du ihn bauen?
MFG Moritz
Man könnte vielleicht einen Mikroschalter nehmen mit einem langen Hebel dran.
Bild hier
Ein taster der bodenkontakt hat (gedrückt wird)
Wenn kein Boden mehr da ist dann geht er auf oder zu ( Je nachdem ob Öffner oder Schließer)
Da is die Lösung mit dem CNY70 eleganter. Wer will schon nen taster am Boden mitschleifen?
MFG
Ringo
hmm.. mist.. MANF war schneller :D :-) :-)
Ich denke an die andere Hälfte vom Tischtennisball an dem Hebel, die eine schleift sowieso schon.Zitat:
Zitat von Ringo
:-b
Manfred
Also ein Nachteil des Mikroschalters, den Manf da hat ist meiner Meinunng nach, dass er nicht wirklich Punktföfmig misst, also schon ein kleines Stück über den Abgrund herausfahren muss, außerdem kann ein Draht daran sehr leicht verbiegen, vor allem, wenns mal über eine kleies Hindeniss geht oder wenn der Roboter schräg über einen Abgrund fährt und sich dann wegdreht, so dass der Draht an der KAnte hängen bleibt.
MFG Moritz
Wird dann ein durchsichtiger Untergrund von cny70 als Abgrund erkannt?
Das kann natürlich passieren, auf dem Glastisch kannst du ihn dann nciht fahren lassen, sonst kriegt er "Panik".
MFG Moritz
Hi Plinius,
bevor Du über größere Änderungen an der Sensorik des ASURO nachdenkst, solltest Du doch ersmal versuchen mit den vorhandenen Sensoren auszukommen. Eine kleine Papphülse über die Lichsensorik kann dein Fremdlicht-Problem schon lösen. Sehr gut ist auch die mikoschalter-Sache denn diese kannst Du einfach parallel mit an die vorhandenen Tasten anschließen und genauso auslesen.
beides zusammen funktioniert auch bei der Glasplatte., selbst bei einer Schrägfahrt wenn Du je einen Schalter links und rechts vorne benutzt.
Vielleicht schaffst Du es ja auch die vorhandenen Schalter dafür zu verwenden.
Gruß Weja
ähem....ist das kind dann nicht schon in den brunnen gefallen bzw. der asuro in die schlucht ? **G**********
ich bevorzuge dafür ultraschall, dann hab ich genügend zeit zu reaggieren.