Mein erster Roboter: Boti V1

Hallo, alle zusammen!
Nachdem ich vor 3 Monaten auf dieses Forum gestoßen bin, hat es mich inspiriert einen Roboter zu bauen. Nur ist mein erster Roboter endlich fahrbereit.
Folgende Teile habe ich verwendet:

Aufbau: 2 Räder (Modellbau), 1 Stützrad
Antrieb: 2 gehackte Servos
Versorgung: 6xAA Akkus (7,2V)
Sensoren: 3 IS471F + 3 IR Dioden (einer mittig, einer links, einer rechts)
Prozessor: AT89c2051

Weiter ist noch ein Sensor nach unten geplant, damit der Roboter einer Linie nachfahren kann. Ebenfalls möchte ich ein Funkmodule einbauen, damit ich dem Bot befehle zusenden kann.

Die zwei Servos und das Stützrad sind auf eine Plexiglasplatte befestigt, auf welcher auch die Platine und die Akkuhalter befestigt sind.
Das Programm habe ich in Asambler geschrieben. (Habe es zuerst in C++ probiert, jedoch wird das Programm zu groß.)

Zurzeit kann er (den meisten) Hindernissen ausweichen(wenn er gerade und schräg auf ein Hindernis zufährt) und in Sackgassen umdrehen. Jedoch hat er noch Probleme mit keinen (Sesselbein) und mit dunklen Hindernissen.

Ich bin schon gespannt auf eure Meinung. :)

Hier noch ein paar Fotos:
Bot 1
Bot 2

mfg

Hallo
erstmal: is ja echt nicht schlcht.
Das mit den kleinen gegenständen (Sesselbein) --- da kannst doch einfach ein paar Kolisionstaster nehmen. wenn du dann noch auf den taster ein kleines stück kunststoff tust hat sich die fläche vegrößert auf der das sesselbein draufdrücken kann (oder so :-k ) ich hoffe du hast es verstanden.
Das wäre auch die lösung für die dunklen gegenstände.

mfg
Elektronikus

glückwunsch zum ersten bot!

aber wieso nimmst du keinen AVR? zb bei nem mega8 hättest du schon ne ganze ecke mehr speicher sodass du auch größere programme in hochsprache unterbekommst...

und wie läuft die stromversorgung der servos? direkt am akku? das werden die wohl nicht so mögen weil die meist nur so bis höchstens 6V ausgelegt sind, und normalbetrieb bei 4,8V...
und lässt du sie über den spannungsregler laufen bräuchte der dringend nen kühlkörper!

Hallo, danke für die Antworten,

@Elektronikus Danke für den tipp, ich weiß schon was du meinst, aber ich vermute wenn der Roboter so nah an ein Hindernis hin fährt, hat er fast keine Möglichkeit sich zu drehen. (kein Platz mehr)

@uwegw Also die Servos bekommen direkt von den Akkus die Stromversorgung. Das mit den 7,2V hat mir am Anfang auch Sorgen bereitet aber in einem Datenblatt (vom Servo Motor IC) steht, das dieses maximal eine Spannung von 7,5V aushält. Bis jetzt hatte ich (noch) keine Probleme. Ist mir schon klar, dass die Lebensdauer der Servos sicherlich reduziert wird. Der Spannungsregler versorgt also nur den uP und die Sensoren.
Das mit dem Prozessor, ein AVR ist sicherlich die besser wahl. Das Problem ist nur, ich muss mich erst mit AVRs beschäftigen. Habe bis jetzt nur mit 8051 Prozessoren gearbeitet. (Da wir uns ausschließlich mit diesem in der Schule beschäftigt haben) Dafür kenne ich mich recht gut mit dessen (wenigen) Funktionen aus. Meistens Programmiere ich den ADUC832. Das ist ein Prozessor mit 8051 Kern welcher aber zusätzliche Funktionen integriert hat (PWM, ADC, DAC, I2C usw.)

mfg

HI

Glückwunsch!
Ist ein echt hübsches Kerlchen!
Auch die Lochrasterplatine ist eine der Besten, die ich gesehen habe!

Wie ist das mit dem Grip? Ich denke, wenn du die Akkus über die Haupträder legst, hast du eine bessere Gewichtsverteilung und einen besseren Grip.

Zitat:

---

wenn der Roboter so nah an ein Hindernis hin fährt, hat er fast keine Möglichkeit sich zu drehen.

---

Du kannst ihn ja zurück fahren lassen...

Wie groß ist der Bot? lxbxh ?

Echt tolles Erstlingswerk!
Hut ab!

Ganz liebe Grüße,
Tobi

Hi,
Danke für das Lob.

Also mit dem Grip habe ich eigentlich keine Probleme. Das sind die Räder von meinem RC 1:10 Modellauto. Kunststofffelge mit Gummireifen. Wenn ich Akkus und Platine vertauschen würde, müsste der Roboter mit dem Stützrad vorausfahren. Ich weiß aber nicht ob dass ideal währe.

Die Maße sind: lxbxh: 150x145x65 [mm] Wobei die Breite mit den Rädern gemessen wurde.
Das Gewicht beträgt 300g inklusive Akkus.

Zurückfahren, dass währe eine Möglichkeit, Stimmt.

mfg

Hi

Dann ist das Ding ja nicht nur hübsch, sondern auch schnuggelig... :D

Mein Projekt 'Suny' fährt mit den Stützrädern vorraus...
Ich weis auch nciht, ob das so idela ist, aber besser wie vorne und hinten ein Stützrad, wie bei 'Meech'...

Ganz liebe Grüße,
Tobi

Für deinen ersten Robby doch gar nicht schlecht! Wie wäre es wenn du noch eine Kamera vorne draufbaust?

HI

Oje! Was soll er denn mit ner Kamera?
Der Controller, den er verwendet hat eh nicht viel Speicher und und und.

Lass ihn doch erst mal mit nem GP2D12 o.ä. arbeiten... Ne Kamera benutz ja noch nicht mal ich...!

GLG Tobi

Hallo,
Den GP2D12 Sensor oder US Sensor wollte ich aus Kostengründen nicht verwenden. Obwohl ein US Sensor, welcher hin und her schwenkt und somit alles abtastet, auch nicht viel teurer gewesen währe.

mfg

hi

Naja ich denke, du kommst irgendwann nicht drumrum...
Suny wird auch IS471er nutzen, aber auch ein Radar haben. Das hab' ich
bei Meech auch realisiert. Mit nem GP2D12.
Ich wollte bei Suny auf US umsteigen.

www.micromaus.de ;D

Ganz liebe Grüße,
Tobi

Hallo, dort sind die ja richtig billig. Sonst kosten die ja über 20€/stück

HI

Ja! Klar, da werde ich die IS471 (2,50/Stück) für Suny auch bestellen.
25€/Stück ist hat Conrad............... :D

Hat der AT98 auch ADC?

Ganz liebe Grüße,
Tobi

Der 2051? Nein leider nicht nur einen Komperator mit welchem man über ein r2r Netzwerk AD Wandeln kann. Ist aber umständlich.

mfg

Hi!

Hm...
Dann wäre vielleicht der AtMega8 eine Lösung für dich?
Oder möchtest du auf der 8051-schine bleiben?

Liebe Grüße,
Tobi

Nun ja AVRs würden mich schon interesieren aber beim 8051 kenn ich mich eben einmal recht gut aus. Ich hab mir von Dallas den DS89C450 bestellst. 64Kb Flash und ISP. Werde mich mal mit dem Prozessor beschäftigen.
mfg

mit einer einfachen kamera vom gameboy kann er dann die gegend nach hindernissen abtasten. der avr ist sehr flexibel hinsichtlich roboteraufgaben. der umstieg lohnt sich allemal. der 8051 ist ein quasi-aussenseiter. der ultra srf04 ist nicht übel und günstig, der erfasst 45 grad.
mfg pebisoft

Hi

Ich mach gerade auch in Sachen Gameboy-Cam.
Mit nem Mega8.......

Habe den SRF08 und muss sagen, dass ich wirklich sehr sehr begeistert bin!!

Ganz liebe Grüße,
Tobi

hallo, der srf08 läuft am i2c-strang ist doppelt so teuer wie der srf04 und ist bis auf eine reichweite von 6 meter fixiert. man kann nur die fertigen routinen setzen, entweder er läuft oder läuft nicht. der srf04 läuft über impulse und einer selbsterdachten entfernungsrechnungsroutine . er reicht bis zu 3meter. ich benutze diesen, weil ich gerne programmiere und alle messungen beeinflussen kann. im winavr-forum unten habe ich mit anderen kameraden eine routine in c erdacht.
das gleiche haben wir auch mit einer ir-senderoutine (rc5-code)in c gemacht.
den srf08 habe ich von meinem robby wieder abgebaut, weil er zu perfekt und selbsständig war. jetzt laufen unter anderem an meinem küchenbrettroboter 3x srf04 und alle selbst programmiert.
mfg pebisoft

Hallo locked

Entgegen der hier allgemein vorherschenden Meinung ist der 8051 ein sehr leistungsfähiger Controller.
Wenn du dich mit diesem Controller bereits auskennst lohnt es eigentlich nicht umzusteigen.
Der einzige Grund der meiner Meinung nach für einen Umstieg spricht, ist das es zum AVR viele deutschsprachige Foren gibt.

Hi

@pebisoft: Also ich muss sagen, das ich gerade FROH bin, dass der SRF08
das macht! So habe ich mehr Rechenleistung, und muss mich nicht um µs genaue Zeitabrechnung kümmern, habe einen Timer mehr und und und.

Übrigens ist ein BASCOM-Code zum SRF08 sehr gut! Danke dafür!

Ganz liebe Grüße,
Tobi

Hallo

Dein BOTI V1 gefällt mir sehr gut! Glückwunsch!

Ich arbeite gerade auch an meinem ersten Bot und habe eine Frage an.
Wie hast du die Servos auf der Plexiglasplatte montiert? Hast du sie einfach draufgeleimt?

Gruss dinu

Hallo, danke.
Nein, die Servos habe ich angeschraubt. Am Flansch vom Servo habe ich Plstikkötze angeschraubt, welche ich ebenfalls auf die Plexiglasplatte geschraubt habe.

mfg

Hi,
auch von mir einen Glückwunsch zum ersten Bot.
Sauber verarbeitet, Kompliment.
Um den Messwinkel aufzufächern um so schmale Gegenstände (Stuhlbeine etc) zu erkennen hab ich je eine LED rechts und links neben dem Sensor plaziert. Auch kleine Reflektoren machen sich gut.

Grüße
Marvin

Hallo, Danke, danke,
Ist eine gute idee 2 LEDs + Reflektoren. Hast du Transistoren als Treiber verwendet, oder beide Leds direkt an den Sensor angeschlossen?

mfg

Ich habe jetzt die Bilder aktualisiert:

http://www.directupload.net/show/d/445/ExmtT784.jpg
http://www.directupload.net/show/d/445/IU3Q6G4X.jpg
http://www.directupload.net/show/d/445/enDlPA59.jpg
http://www.directupload.net/show/d/445/6SUrYElE.jpg
http://www.directupload.net/show/d/445/a35QlgAW.jpg
http://www.directupload.net/show/d/445/oIiJ4RkD.jpg

Drei cny70 Sensoren sind auf der Unterseite Montiert, womit der Robi einer Schwarzen Linie nachfahren kann.
Ich habe jetzt vor demnächst auf den mega8 umzusteigen.
Weiters Plane ich einen art "Greifer" an der Vorderseite zu montieren um Golfbälle aufsammeln zu können.

Hat einen von euch eine Idee wie ich einen Ball Orden kann? Ich habe an drei Is471 Sensoren gedacht welche den Bodenbereich abtasten und nach Bällen Ausschau halten.

Danke in Vorhinein
Mit freundlichen Grüßen