Rc & Autonomer Roboter - Bauprojekt

Hallo liebes Forum!

Ich lese schon etwas länger in diesem Forum mit und bin begeistert von der netten und hilfsbereiten Community!
Und habe mich dazu entschlossen hier mal mein Projekt zu Posten:

Das Projekt:

Ich möchte mir einen Roboter bzw. erstmal ein Fahrgestell bauen was autonom fahren kann ich aber auch anstelle des Arduinos per RC steuern kann.
Ich dachte daran, 4x4 und das lenken wie beim Kettenantrieb zu realisieren, nur halt mit Reifen.
Zu den Reifen dachte ich, da ich noch 4 Ketcar Reifen habe die zunehmen und auch entsprechend dazu auch starke Motoren.
Da ich später auch gerne nen starken Roboter / Fahrgestell haben möchte.

So das ist bis jetzt aber erstmal ein Gedanke.

Für die Elektronik um es erstmal zu probieren ob es so Funktioniert wie ich will.
Habe ich aus einem billig RC-Auto die Elektronik ausgeschlachtet und einen Arduino + Motorcontroller reingepackt.
Damit habe ich dann schon mal probiert den Motor, der die Hinterreifen antreibt anzusteuern.
Heute morgen habe ich mich dann nochmal kurz drann gesetzt und nur für Testzwecken es so umprogrammiert das ich per 2 Tastern die PWM hoch bzw. runterregeln konnnte.
So wollte ich das nämlich auch mit den HC-SR04 Ultraschallsensoren machen, das bei einem gewissen Abstand zum Hinderniss sich erstmal die PWM runterregelt und der Bot davor stehen bleibt.

Die Bilder folgen!
Bin gerade nicht am Pc...

So das wäre es erstmal. Ich melde mich wieder wenn es was zu berichten gibt. :)

Klingt interessant.Ich wollte eigentlich im Monstertruck auch einen RC-Empfänger, quasi für Notfälle, einbbauen, habs dann aber gelassen. Voll genug ist die Kiste auch so inzwischen geworden und- man kann auch anders für Sicherheit sorgen.

Dein Vorhaben mit den Kettcar-Rädern klingt interessant, aber bist du sicher, dass du das mechanisch meistern kannst?
Erfahrungsgemäss gibts nen paar hundert brauchbare Räder und noch mal genausoviele Motoren mit und ohne Getriebe-und das Schöne dran: nix davon passt zusammen. :cool:

Ja das mit den Platz Problemen kenn ich:D
Auf dem jetziegen RC-Auto passt der Arduino und der Motorcontroller so eben drauf.
Aber für Testzwecken reicht es:)

Ja ich würde die Plattform gerne auch selbst steuern können, mal sehen wie es wird...

Hmm da bin ich mir nicht sicher.
Vielleicht werde ich dann Monstertruckreifen aus dem Modellbau kaufen. So gut bin ich nämlich nicht in Sachen Mechanik.
Aber es ist ja noch kein Meister vom Himmel gefallen.
Aber ich glaube wenn ich beim Modellbaushop nach Reifen Suche bzw. gefunden habe müsste es glaub ich leichter sein passende Motoren zu finden oder?:)
habe da noch nicht so viel Erfahrung in dem Bereich...

Neee-isses nicht.
Das Problem ist, dass bei RC-Cars die Räder einfach ans fertige Chassis geschraubt werden. Die werden eigentlich niemals direkt mit nem Motor oder Getriebe verbunden.
Ich hab im Segway (nen Modell, in 1:4) RC-Car-Räder benutzt: die Dinger haben nur Sechskant-Mitnehmer. Das bastele mal an nen Getriebe...hat mich etliches Gehirnschmalz gekostet, bis ich diese Räder stabil und sicher (nen bissel Drehmoment solls ja auch noch aushalten) mit den Panzer-Getrieben verbunden hatte.

Was das Chassis angeht: Platz hab ich in meinem genug, es ist nen Tamiya Wild Dagger, auf den ich einfach ne Platte aufs Chassis gesetzt habe, da passt dann sogar die Karosserie noch drüber (ist nur bissel höher, bei nem Monstertruck stört das aber keinen), da ist richtig was dauf: Arduino Mega 2560, Ublox-Neo-GPS, SD-Kartenslot,ne anständige Spannungsversorgung für die Elektronik, Elektronischer Kompass, MPU 6050, ein 20x4 LCD, Piezo-Summer, Hauptschalter, nen analoger Joystick...
Der Rest ist teils seitlich an der Platte dran, teils extern verbaut (4 US-Sensoren, 1x Infrarot samt Servo, Fahrtregler, Lenkservo usw, das geht bei so nem Brocken schon vernünftig.

Wahrscheinlich (wenn die die Grösse reicht) kämst du mit sowas am preiswertesten weg, den Nachfolger vom Wild Dagger gibts noch immer, Double Blaze oder Dual Hunter müsste es sein. Kriegst du so für 150 und hast ausser nem Lenkservo (und evtl. dem Fahrtregler weiss ich grad nicht) nen komplettes, funktionierendes Fahrzeug, was z.B. auch ne Bordsteinkante noch bewältigen kann.
Mit Eigenbau kommst du nur billiger weg, wenn du ne gute Werkstatt hast und dir "kostenlos" Drehteile usw. anfertigen kannst.
Dieser Monstertruck läuft ab Werk so um die 15-20 km/h, das ist als Roboter schon recht fix (und kann relativ simpel noch weit schneller gemacht werden). Ich überlege noch immer, ob ich meinen lieber drosseln sollte (gibt 400er Motoren mit angeflanschtem Getriebe, die anstelle der 540er passen sollten)...
Obendrein ist Tamiya robust und langlebig (meiner hat schon nen Vorleben als RC-Car, hab den schon etliche Jahre), wenn man vernünftig damit umgeht, halten sie ewig.

Fern"gesteuert" soll meiner übrigens irgendwann auch werden, aber etwas anders.
Ich hab nicht vor, ihn nun direkt zu steuern, sondern will mir eine Art Handy bauen, was per Funk mit ihm kommunizieren kann, um ihm einfache Kommandos zu schicken "bei Fuss" usw.
Aber so lange ich keine Lösung hab, wie ich das Ublox U-Center unter Linux ans laufen bekomme, kann ich nicht weiter machen.

Der Roboter im folgenden Video hat so eine "Radierlenkung". Hier wurde die Idee der "Panzerlenkung mit Reifen" also noch etwas erweitert. Vielleicht ist's eine kleine Inspiration :-)

http://youtu.be/cf3ZrOCjjy4

@Rabenauge ne leider nicht. So eine Werkstatt wünsch ich mir :D
Und die Idee mit dem Handy finde ich cool! Ich hatte schon daran gedacht nen Bluetooth-Modul dann noch mit reinzupacken, das der Bot immer nach meinem Handy sucht (nur wenn ich es vorher so eingestellt habe! Da finde ich auch deinen Bot, Rabenauge, auch wieder geil gemacht mit dem Display und dem Joystick:) ) so wenn ich dann den Menüpunkt ausgewählt habe, und ich dann in seiner Reichweite bin, dass er mir dann Sachen schickt wie Akku, wie weit (Entfernung) ist es bis nach mir und oder bis nach Hause etc.

@malthy der sieht ja mal richtig gut aus:D interessant:)
So ähnlich dachte ich mir das auch...mit Aluprofilen zu bauen...aber das größte Problem dabei finde ich auch wie Rabenauge schon gesagt hat, wie finde ich den passenden Motor der für meine Zwecke stark genug ist und wie bekomme ich die Reifen an den Motor :confused:

Gerade habe ich einen Teil meiner Bestellung vom Chinesen bekommen. War
-einmal nen 20x4 LCD I2C dabei (auf meinem alten LCD 8x1 konnte man einfach Garnichts abbilden geschweige denn Mehr als "Hallo :)" )
-so dann noch ein Arduino-Pro-Mini
-und einen USB zu TTL-Konverter-Modul mit eingebautem CP2102

leider hatten Heute Morgen meine beiden US-Sensoren sich mit mir einen Spaß gemacht.

Ich habe den Code so umgeändert, dass ich auf dem Seriellen Monitor sehen konnte das bei weiten Abstand "schnell" bei Mittel halt "mittel" und bei kurz "langsam" und bei ganz kurz "stopp" zu sehen ist.

ich dann Fertig mim Sketch --> HC-SR04 rein und dann Garnichts...egal, anderen genommen...ging...dann wieder gewechselt hat dann doch funktioniert...ich essen...Arduino wieder angemacht(Strom sparen und so :D )ging dann auch wieder nicht. :confused:
War kurz vorm verzweifeln da hat es dann geschellt und ein tolles Päckchen kam für mich:D
dann hatte ich erstmal das LCD ausgetestet:)

Werde ich mich Morgen oder heute Abend noch mal dran setzen...

Bilder folgen auch aber 2 Teile vom RC-Car sind gerade am trocknen. (so kotz grün hat es mir nicht gefallen)

Zitat:

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Zitat von malthy

Der Roboter im folgenden Video hat so eine "Radierlenkung". Hier wurde die Idee der "Panzerlenkung mit Reifen" also noch etwas erweitert. Vielleicht ist's eine kleine Inspiration :-)

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ich würde die räder definitiv enger machen.

Zitat:

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ich würde die räder definitiv enger machen.

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ich finde das Konzept eh nicht so schön - aber dafür ganz originell ... :-)

Zitat:

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Zitat von malthy

ich finde das Konzept eh nicht so schön - aber dafür ganz originell ... :-)

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das konzept ist nicht das schlechteste, ich bevorzuge aber trotzdem ackermann, nur in der ausnahme die dreipunkt steuerung.
aber mit engeren rädern wäre die lenkung besser :D das ist dann wie raupe. bei 200mm rädern kann man fast eine raupensteuerung machen.

Ich hatte mich bei YouTube noch mal umgeschaut und dieses Video gefunden:
Rugged Robotic Platform: https://youtu.be/fSsNVkqVNpc

Dort sind die Räder nah aneinander und vom Fahrgestell her gefällt es mir.
Dachte dann daran es so zubauen und dann etwas flacher sodass hinterher ein Aufsatz oben drauf gesteckt werden kann wo dann GPS, Kompass und das alles drinnsteckt.
Unten im Fahrgestell dann Motoren+Treiber sowie nen Microcontroller und US-Sensoren verbaut sind.
Wenn ich dann die Plattform oben draufstecke, sich die beiden uC's austauschen und daraus ein gemeinsames Gefährt wird...So der Hintergedanke bis jetzt...

Sich das Fahrgestell aber auch unabhängig ob jetzt oben noch was drauf ist in einem Raum frei bewegen kann ohne gegen die Wand zufahren und ich gegebenfalls per RC selbst kontrollieren kann.

man muß nur drauf achten das man 4 antriebe hat und die antriebe auch einzeln gesteuert werden, dann bekommt man eine vernüftiges fahrbild (kurven).

Ok gut zu Wissen!

Dann wird es wohl noch nen 2 Motorcontroller geben:D

Morgen werde ich mal Fotos machen und mal sehen wie es mit den US-Sensoren aussieht.

Aber ne Frage ist auch noch was für Motoren
also das Fahrgestell muss/soll nicht eine Person befördern, wie in dem Video:D

Aber ne Bordsteinkante sollte schon drin sein, bisschen Offroad wäre auch ganz Geil. Ich muss das Dingen ja nicht durch den Wald jagen:) aber so knöchelhohes Grass, müsste ja machbar werden.

welches gewicht soll der roboter haben?

Knöchelhohes Gras ist so ungefähr die Grenze des sinnvollen mit meinem Monstertruck. Der schafft auch mehr aber das frisst Leistung ohne Ende.
Übrigens: die Chassis von Dagu (z.B. Wild Thumper) benutzen die gleichen Räder wie mein Monster, sind leistungsmässig also in etwa vergleichbar. Leider auch nur Raupenlenkung- den Dagger könnt ich ohne weiteres sogar auf Allradlenkung umbauen mit einigen wenigen Teilen (er ist symmetrisch aufgebaut, nur hat halt eine Achse die Lenkteile nicht, kann man echt einfach umbauen). Dann dreht er fast auf dem Punkt und könnte auch schräg fahren (beim einparken praktisch). Und: Raupenlenkung frisst Leistung. Mit solchen Reifen auf der Wiese so richtig! Je schwerer die Fuhre wird, umso schlimmer wird das.

Per Handy direkt steuern-die Idee kam mir eigentlich so noch gar nicht. Bis vor ner Weile hatte ich nämlich kein Handy mit GPS, und ich wollt das "Roboter-Handy" auch als Bake nutzen, so wie als "Hundeleine"(das Monster schafft mit eine Akkuladung nen paar km, zumindest rechnerisch). Dazu isses aber nötig, dass das Teil seine eigene Position auch kennt. Und: Blauzahn ist da nix. Auf 10m (mehr packt nen Handy eh nicht) kannst das Ding dann auch per Zuruf steuern.

Übrigens: warum ausgerechnet den ProMini?

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Knöchelhohes Gras ist so ungefähr die Grenze des sinnvollen mit meinem Monstertruck. Der schafft auch mehr aber das frisst Leistung ohne Ende.
Übrigens: die Chassis von Dagu (z.B. Wild Thumper) benutzen die gleichen Räder wie mein Monster, sind leistungsmässig also in etwa vergleichbar. Leider auch nur Raupenlenkung- den Dagger könnt ich ohne weiteres sogar auf Allradlenkung umbauen mit einigen wenigen Teilen (er ist symmetrisch aufgebaut, nur hat halt eine Achse die Lenkteile nicht, kann man echt einfach umbauen). Dann dreht er fast auf dem Punkt und könnte auch schräg fahren (beim einparken praktisch). Und: Raupenlenkung frisst Leistung. Mit solchen Reifen auf der Wiese so richtig! Je schwerer die Fuhre wird, umso schlimmer wird das.

...

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da würde ich dann auch mal nach crawler schaun, fahren zwar nur 5km/h aber kommen fast überall rüber :D

So 'n Crawler macht ja selbst vor Stein bzw. Fels keinen halt:D


zu dem Gewicht habe ich mir noch nicht so richtig Gedanken gemacht...:rolleyes:

Bis jetzt sieht mein Testobjekt so aus:

Anhang 30033 Anhang 30034

Nur der Arduino mit Motorcontroller, der ja auch schon öfters hier im Forum aufgetaucht ist:D

vorne soll dann noch ein US-Sensor dran. Beim großen Bruder sollen dann 2 hin, die jeweils etwas abgewinkelt sind sowie einer Hinten, vielleicht auch noch welche zur Seite.

Ich hatte mir gedacht, dass man ja auch so eine Knicklenkung wie bei manchen Radladern zu machen:

Anhang 30035 Anhang 30036 Anhang 30037 Anhang 30038

Dann könnte man das ja mit einem Schrittmotor bewältigen oder starken Servos...

Die Reifen haben einen Durchmesser von 26 cm und einen Umfang von 85 cm.

Anhang 30039 Anhang 30040 Anhang 30041

Ein Reifen hat aber noch Rücktritt. Den kann man rausbauen und sieht dann so aus:

Anhang 30042

Kann man ja trotzdem noch verwenden...oder nicht?:)

Ich habe mir den ProMini geholt, weil ich gerne kleine Prototype-Projekte auf meinem Breadborad hätte wo auch der Arduino nicht ständig daneben stehen muss. Dann käme der Nano infrage-->da hatte ich aber bedenken wegen dem gefälschten FTDI-Modul aber das sollte ja kein Grund werden :) Hauptgrund war, dass ich noch nen Wasserdichtes Gehäuse habe wo der ProMini besser reinpasst. Mal sehen auf was für Ideen ich komme:D


Suche noch nen Namen ;)

Hatte bis jetzt nur die Idee:

E.U.R.O.V

Expeditions Unmanned Roboter Outdoor Vehicle

Crawler würde so manches vereinfachen, das stimmt.
Den Truck habe ich genommen, weil er eh da war (und ich den kaum noch gefahren hab). Andererseits: so das Ultimative sind Crawler auch nicht. Durch die enorme Bodenfreiheit kippen die, bei entsprechender Zuladung (und bissel Technik will man ja einbauen) recht schnell mal um. Das wiederum erfordert ausgefeiltere Fahrstrategien. Ich weiss: gibt auch tief liegende. Aber die muss man sehr intelligent fahren, sonst nutzt das mal gar nichts. Das müsste irgend wer auch programmiert bekommen,...
Und: mein Truck ist auch steckentauglich. Der fährt mit nem 1900er Akku bei moderatem Verbrauch knapp ne halbe Stunde- bei 15 km/h ist das nen ganzes Stück! Mag nen Crawler zwar auch schaffen mit einem Akku, dauert aber paar Tage...:cool:

lach, ich habe die akkus unter der fläche links und rechts zu hängen. die sind der tiefste punkt der elektronik.
wie hoch müsste ich mal nachmessen.

Dein Auto sieht doch schonmal gut aus.
Mit dem kannst du noch ne ganze Menge anstellen. Wenn du die Motorplatine (die ist gut, hab ich auch, im Segway) hochkant stellst hast du noch ne Menge Platz.
Allerdings: was macht der Clip für den 9V-Block da?

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Allerdings: was macht der Clip für den 9V-Block da?

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lach, an so ein teil kann man heute fast alles anschliessen, nur die ströme sollten nicht zu groß sein.

Jeb, da schließe ich Momentan meinen Akku dran an(mit 2 Krokoklemmen)...ist nen alter Bohrmaschinenakku, sie an sich kaputt und dann dachte ich mir benutz ich den doch weiter:D die sind aber schwer/groß--> und nen Platz für die habe ich auch noch nicht gefunden.
Gute Idee, die Motorplatine hochkant zustellen. Bin ich noch nicht selbst drauf gekommen. Werde ich gleich umsetzen;)

Ja vorne sollen noch US-Sensoren hin, sowie nach hinten(und noch so was mir einfällt, wie das LCD...), aber wenn ich den US-Sensor gerade vor die Wand halte kommen zig verschiedene Messungen raus. Habe ich mim Beispiel Sketch versucht das der mir die Entfernung aufm Seriell Monitor ausgibt. Aber die weichen so stark ab, das der Bot gar nicht erst losfahren wollte:D habe sogar längere Wartezeiten zwischen Messungen gesetzt hat nix gebracht....

das ist der Code:

Code:

---

int TriggerPin = 12; // Digital 12 -> HC-SR04 Trigger
int EchoPin = 10;    // Digital 13 -> HC-SR04 Echo
// HC-SR04 Vcc -> 5V, GNG -> GND

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  // establish variables for duration of the ping,
  // and the distance result in inches and centimeters:
  long duration, cm;

  // The PING))) is triggered by a HIGH pulse of 2 or more microseconds.
  // Give a short LOW pulse beforehand to ensure a clean HIGH pulse:
  pinMode(TriggerPin, OUTPUT);
  digitalWrite(TriggerPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TriggerPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TriggerPin, LOW);

  // The same pin is used to read the signal from the PING))): a HIGH
  // pulse whose duration is the time (in microseconds) from the sending
  // of the ping to the reception of its echo off of an object.
  pinMode(EchoPin, INPUT);
  duration = pulseIn(EchoPin, HIGH);

  // convert the time into a distance
  cm = microsecondsToCentimeters(duration);
  if (cm <= 500)
  {
    Serial.print(cm);
    Serial.println("cm");
    delay(100);
  }
  else Serial.println("Ungueltige Messung ! Entfernung groesser als 5 Meter !!!");
  delay(100);
}

long microsecondsToCentimeters(long microseconds)
{
  // The speed of sound is 340 m/s or 29 microseconds per centimeter.
  // The ping travels out and back, so to find the distance of the
  // object we take half of the distance travelled.
  return microseconds / 29 / 2;
}

---

den hatte ich dann so umgeändert, dass ich da eine If reingepackt habe, die den Motor auf 0 PWM setzen soll wenn das Hindernis 20 cm vor ihm ist, else dann mit PWM von30 fahren...der ist dann ruckelig gefahren, weil es so große Abweichungen gab...und irgendwann ganz stehen geblieben, dabei war die Wand noch nen Meter entfernt.

Morgen setze ich mich mal nochmal hin und versuche es nochmal:)

Heute ist zu schönes Wetter um vorm Schreibtisch/PC zuhängen und zu Programmieren:D aber hochkant werde ich die Platine heute noch stellen;)

HC-SR 04?
Wünsch ich dir Glück-ich hab die auch am Monster und oberhalb von ca. 1.20m sind die unbrauchbar. Nix mit 4m. :(
Die escheint es zuminest in zwei sehr verschiedenen qualitäten zu geben.
Dein Programm da ist bissel Murks: finde mal raus, was bei dem pulseIn passiert, wenn kein Hindernis im Erfassungsbereich ist....steht in der Arduino-Referenz.
Ansonsten gäbs da jede Menge mögliche Störquellen. Mal ehrlich: brauchst du es Zentimetergenau?
Ich würd da einfach mit bissel Unschärfe arbeiten, ungefähr so:

messe 3x und rechne den Durchschnitt aus
-wenn der Durchschnitt deutlich unter 20cm liegt, dann unternimm was, ansonsten
-fahr fröhlich weiter.
Sinngemäss. Du kannst auch die Entfernungswerte (bissel vermitteln, sonst stellt sich einer zu Tode) direkt aufs Tempo geben, indem du Entfernung auf PWM mapst. Das ergibt hübsche softe Abbremsmanöver.
Musst halt sinnvolle Wertebereiche benutzen.
Und: fährt das Teil bei PWM=30 echt schon?
Beim Segway drehen sich die Räder (im Leerlauf) erst ab PWM 20 ungefähr überhaupt. Alles darunter wird praktisch gar nicht benutzt, weil sich da nix tut (ausrollen würd er wahrscheinlich, aber erklär das mal der Regelung).
Ruckeliges Fahrverhalten kann auch daher rühren, dass der Motor _manchmal_ anläuft-und manchmal eben nicht, weils zu wenig Power gibt.

Die Platine hochkant obendrauf zu montieren solltest du nur als Anregung verstehen, ich könnt mir vorstellen, dass die auch seitlich zwischen den Räder (auch aufrecht) nen guten Platz hätte. Raus willst mit dem kleinen Auto ja sowieso nich, oder?
Das solltest du dir angewöhnen, sowas auch bisschen zu planen, spätestens wenn du mal nen E-Kompass benutzen willst, wirst du das schätzen lernen. Mein Monster hat einen drauf, nur 15-20 cm von einem der Fahrmotoren entfernt (weil er unbedingt mit unter die Karosserie sollte),das klappt dann nur, wenn man ein paar Sachen richtig macht.
Auch andere Komponenten stören sich mitunter-das sind dann immer diese Fehler, wo man echt Nerven lässt, weils eigentlich funktionieren müsste, aber es trotzdem nicht tut.

Ja ist nen HC-SR04

Ich hatte jetzt mal auf dem Seriell Monitor ausgegeben, was der HC-SR04 ausspuckt, nach dem PulseIn wenn nix im Erfassungsbereich ist...sieht so aus:

4714 0 0 0 0 0 17188 17084 17207 17108 0 17122 17084 17108 17084 17183

17108 17110 17083 17084 17140 17134 17207 17159 17086 17066 17084 17084 17183 17084 17090 17207

17108 17108 17108 17090 17108 17084 17108 17183 17110 17134 17084 17207 17086 17107 17231 17108

17188 17083 17084 17107 17134 17113 17206 17059 17180 17081 17156 17083 17158 17083 17107 17180

Die ersten 6 Messungen wurden recht langsam ausgeführt und dann ging es Schlag auf Schlag und die 17... ratterten nur so runter


Ne cm genau brauche ich es auf keinen Fall...soll ja erstmal vor nem Hindernis stehen bleiben und hinterher ausweichen.

Ich probiere es mal wie du gesagt hast mit deinem Lösungsvorschlag mit dem 3 x Messen und dann Durchschnitt:)


Ja das mit der Platzierung habe ich auch eher so gesehen;)
Da wird sich schon ein Plätzchen finden:D
Ne raus werde ich mit dem nicht gehen.

Du hast nicht nachgelesen.
PulseIn wartet (WARTET!) bis was passiert.
Wenn nun (weil die Entfernung grösser ist) nichts passiert, wartet PulseIn ziemlich lange. Das bremst dir das gesamte Programm aus!
Kannst du aber recht einfach beheben (und damit auch noch die US-sensoren entschieden schneller machen, wenn du die volle Reichweite gar nicht brauchst). Lies die Referenz mal, da steht wie...

Dreimal messen ist für ne vernünftige Vermittlung zu wenig. Ich hatte das nur vorgeschlagen, weil US generell etwas lahmarschig ist. Würd ich beim Monster zehnmal messen, ist das Ding durch die Mauer schon durch ehe der Rechner sicher wär: da ist was im Wege.
Und: man kann das filtern noch viel weiter treiben. Z.b indem unglaubwürdige Resultate gleich ausgesondert werden:

Messung 1: 3.80m
Messung 2: 0.20m
Messung 3: 3.30m
Hier vermittle ich gar nich erst- der mittlere Wert fliegt direkt raus, und es wird nen neuer geholt. Da kann man sogar noch die aktuelle Geschwindigkeit reinnehmen, und feststellen ob es nen starres oder bewegliches Hindernis ist- und verschieden drauf reagieren. Das klappt aber nur, wenn man die Zeit wirklich hat.
Es ist immer wieder spannend, wie sich die ganzen Theorien in der Praxis in nichts auflösen, weils so einfach eben doch nicht funktioniert. Mir macht das mit den meisten Spass.

du kannst aber pulsein auch in der wartezeit begrenzen.

Musst du alles verraten?
Ich habs absichtlich nicht getan, weil es nie schaden kann, wenn Anfänger doch mal in die Doku schauen...;)

sorry :) ich denke immer nicht an die lernenden

So jetzt gibt es auch mal wieder ein Status Update, nach einer längeren Pause, weil ich einfach keine Zeit hatte...

Für den Arduino habe ich jetzt einen Platz gefunden und für den Motorcontroller bin ich gerade noch was am bauen:)

Anhang 30109

Vorne habe ich den HC-SR04 Ultraschallsensor montiert:

Anhang 30110 Anhang 30112

Die Platine ist schon etwas älter, aber sowas kann man ja deswegen nicht wegwerfen;)

Er hält jetzt auch vor einem Hindernis an wenn es in einer Entfernung von 15 cm vor ihm ist.

Ich verwende jetzt aber immer noch den Befehl

pulseIn(pin, value);

Und dann einfach nen delay();

Und das was ihr angesprochen habt, wo ich dann auch noch nachgelesen habe;) lautet ja

pulseIn(pin, value, timeout);

Das hat bei mir aber irgendwie nicht funktioniert :confused:


Außerdem kam auch noch ein SD Karten Modul an, wobei mir dein Bot, Rabenauge mich dazu angeregt hat:D zum Daten speichern etc.

Aber das kommt erst später zum Einsatz! Erstmal muss sich mein Bot selbst im Raum zurecht finden, bevor ich mich daran wende.

Da werde ich an den nächsten Tagen dran rum basteln.

Für nen paar kleinigkeiten brauchst du nicht gleich ne SD-Karte. Nen paar Settings oder so kann man auch im EEPROM speichern.
Und: die bekannten Datenlogging-Beispiele sind pillepalle. Wenn dir das genügt, ok, aber wenn nicht, würd ich damit mal noch ne Weile warten.
Hast du denn den timeout in Micro-oder Millisekunden angegeben?