Regelparameter für Fussboden Thermostat bestimmen

Hallo Leute,

ich möchte für eine Warmwasser Fussbodenheizung ein Raumthermosstat mit einem ATMEGA16 entwickeln.
Der Grund ist, das die üblichen Raumthermostate nur reine 2 Punkt Regler sind, die aber durch die Trägheit der Fussbodenheizung so nicht funktionieren.
Der Effekt ist, das die Temperatur im Raum zwischen zwei Extremen hin und herpendelt.

Am Fussboden Heizkreis befindet sich ein magnetisches Ventile, das unter Strom innerhalb von 180 sekunden voll aufgeht.
Nimmt man den Strom weg schließt dieses Ventil innerhalb von 180 Sekunden wieder komplett.

Mein erster Ansatz ist, das Ventil mit einer langsamen PWM mit 10sek Zykluszeit in seiner Stellung zu halten.

Die Idee, die ich hab wäre es einen reinen I Regler zu proggen, der Zyklisch ( zur Zeit alle 5 minuten ), zusätzlich zu dem Haltemodus die Ventile auf bzw. zu macht.
Das Problem ist, wie krieg ich raus wie viele Prozente pro Grad Temperaturabweichung ( zur Zeit hab ich 2% / 1°C ) muss ich proggen, damit das System zwar schnell reagiert, aber nicht überschwingt.
Kann ich das nur per Try and Error rauskriegen, oder gibt es da einen besseren Ansatz?
Da die Vorlauftemperatur der kompletten Heizung zusätzlich über die Aussentemperatur gesteuert ( Mischventil am Fussbodenkreis ) ist, bleibt die Frage inwieweit muss ich das bei meinem Ansatz berücksichtigen?



Derzeitiger Stand:
Ich hab die Schaltung bereits provisorisch aber funktionsfähig angeschlossen.
Der ATMEGA loggt alle 5 min die Raumtemperatur, den berechneten Offnungszustand des Ventils und die Regelwerte in sein EEPROM.
Diese kann man dann einfach per serieller Schnittstelle auf den PC übertragen.
Leider passen wegen des nur 512Byte großen EEPROM des ATMEGA16 nur max. 10 Stunden in den Speicher.
Wegen der zur Zeit hohen Aussentemperaturen schaltet die Heizung natürlich ab.
Deshalb kann ich zur Zeit keine Daten gewinnen.

Hallo!

Zitat:

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Zitat von wkrug

Kann ich das nur per Try and Error rauskriegen, oder gibt es da einen besseren Ansatz?

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Ich würde sagen, dass man dafür Regelungstechnik verwenden soll und glaube nicht, dass alle gut funktionierende Regler mit "try and error" entwickelt wurden.

I-Regler ist glaub ich nicht so toll, weil das Stellglied schon I-Verhalten hat. Dreipunktschrittregler wäre glaub ich besser geeignet.
Ich würde eher folgendermaßen regeln: alle z.B. 180s die Temperaturdifferenz Soll - Ist bestimmen und mit einem Kp multiplizieren. Das Ergebnis ist die Stellzeit, mit der du das Ventil ansteuerst.
Stellzeit= Kp * (Solltemperatur - Isttemperatur)
Die Ansteuerung wird limitiert, also z.B. wenn Temperaturdifferenz < 0.5°C oder Stellzeit < 1s dann Stellzeit = 0.

Das Kp kannst du nur experimentell bestimmen, dazu am besten den Temperatur grafisch in einem Zeitdiagramm z.B. mit einem Tabellenprogramm wie Excel oder OpenOffice Calc aufzeichnen (zu meiner Zeit hätte man noch Millimeterpapier genommen). Immer weiter erhöhen bis die Temperatur nach einem Sollwert-Sprung sichtlich anfängt zu schwingen, dann Faktor 2 runter. Damit bekommst du einen recht robusten Regler. Und am besten im Winter bzw. bei einer hohen Vorlauftemperatur optimieren.
Es wäre gut den Reglerparameter Kp von außen einstellbar zu machen, über Poti oder Display und Tasten.

Zitat:

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Dreipunktschrittregler

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Im Prinzip hab ich das ja so gemacht.
Das Stellglied hat ja ein "Eigenleben". Durch die PWM wird es an seiner Position gehalten.
Die Stellzeit wird mit (( Isttemperatur - Solltemperatur)*kp*Stellzeit für Endposition)/100 berechnet.
Das Ventil wird dann für die berechnete Zeit zusätzlich zur PWM auf- bzw. zugefahren.
mein kp beträgt zur Zeit 2,0% Regelweg pro 1°C Temperaturunterschied.

In einer Internetquelle hab ich gelesen, das eine voll aufgedrehte Fussbodenheizung innerhalb von 15min eine Raumtemperaturerhöhung von 2°C schafft. Das ist natürlich ein individueller Wert und kann natürlich abweichen.

Zitat:

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Immer weiter erhöhen bis die Temperatur nach einem Sollwert-Sprung sichtlich anfängt zu schwingen, dann Faktor 2 runter. Damit bekommst du einen recht robusten Regler. Und am besten im Winter bzw. bei einer hohen Vorlauftemperatur optimieren.

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Gibt es da einen anderen Weg um den kp Wert zumindest näherungsweise zu bestimmen?
Das mit dem Wert erhöhen bis zum Schwingen werd ich so machen, ist ne gute Idee.
Ich hab zusätzlich zum Thermostat einen Temperaturlogger in den Raum gehängt.
Ich kann also die Temperatur über einen sehr langen Zeitraum aufzeichnen.
Da ich im Controller nur mit int Variablen arbeite, ergibt sich bei geringer Temperaturabweichung ohnehin kein Regelwert ( Werte <1 werden verworfen ).

Die Stellzeiten für die Endpositionen, sowie der Regelparameter kp kann per Tastatur und Display in 0,1% Schritten geändert werden.
Die PWM Ein / Aus Dauer kann ebenfalls in 0,1% Schritten geändert werden, falls das auffahren eine andere Zeit benötigt als das zufahren.
Das Display und die Tasten hab ich zum Einstellen der Solltemperatur ohnehin gebraucht.

Zitat:

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Zitat von wkrug

Da ich im Controller nur mit int Variablen arbeite, [...] Werte <1 werden verworfen

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Was ist bei dir int? 8bit oder 16bit? Auch mit 8 bit kannst du du die Auflösung verbessern, einen Wertebereich der sich über 256K erstreckt wirst du in deiner Wohnung wahrscheinlich nicht haben. Wäre es nicht besser mit Wertigkeit von vielleicht 0,25K / digit intern zu arbeiten? Oder bei 16bit gleich mit 0,1K / digit und dann nur für die Anzeige entspr. skalieren?

- - - Aktualisiert - - -

Es gibt schnellere Verfahren der Regleroptimierung wie z.B. Wendetangenten der Sprungantwort, die eignen sich aber gut für lineare Regler und Strecken. Eine Raumheizung ist aber alles andere als vorhersagbar und linear: das Ventilverhalten ist anders im fast geschlossenen als im fast geöffneten Zustand, das Abkühlen verläuft mit anderen Zeitkonstanten als das Aufheizen der Wohnung, und zwar je nach Außentemperatur, Windverhältnissen und Wasservorlauftemperatur sehr unterschiedlich, und und und.
Vielleicht meldet sich jemand mit einem besseren Vorschlag, nach meiner Meinung ist es wirklich besser empirisch zu ermitteln, und zwar mit dem Auge und einem Zeitdiagramm.

Ich hab je nach Zweck und Wertebereich verschiedene int Variablen verwendet.
Also 8 Bit, 16Bit und 32Bit aber immer Ganzzahlen und keine float's.
Aber immer vorher ausmultipliziert und die Divisionen erst hinterher.
Das verringert die Rundungsfehler.

Mit den Einflussfaktoren hast Du natürlich recht.
Da ich ja nun fast alle Parameter von aussen ohne Programmänderung einstellen kann, sollte die empirische Ermittlung auch möglich sein.

Durch den externen Temperaturlogger kann ich sehr lange Perioden beobachten.
Und durch die interne Abspeicherung der Daten seh ich auch was der Regler so anstellt.

Die Vorlauftemperatur könnte man ggf. in der Regelung berücksichtigen - je höher die Temperatur desto wirksamer ist das Stellglied. Das lässt sich ganz gut rechnerisch berücksichtigen.
Die Stellfunktion des Ventils könnte tatsächlich nichtlinear sein - das ist aber relativ schwer zu beurteilen. Als letzten Ausweg könnte man hier eine Linearisierung vorsehen. Einfacher ist vermutlich die Bodentemperatur als zusätzliche Messgröße.

Die Methode der Wahl es eher ein PID- Regler, ggf. sogar einfach ein PD Regler mit Feedforward anhand der Außentemperatur (so ähnlich wie die von der Außentemperatur abhängige Vorlauftemperatur bei vielen Heizungsreglern). Wenn man hohe Ziele hat, wäre es ggf. auch hilfreich wenn man nicht nur die Lufttemperatur, sondern auch die Temperatur des Bodens erfasst. Das kann denn ggf. auf eine Art Kaskadenregler hinauslaufen: die Bodentemperatur wird als Zwischengröße geregelt. Damit könnte auch gleich eine Nichtlinearität des Ventils und Schwankungen beim Druck schon in der schnelleren Schleife ausgeregelt werden. Also etwas so: Aus Aussentemperatur und Lufttemperatur wird ein Sollwert für den Boden bestimmt. Die Bodentemperatur wird dann über das Ventil in einer extra Schleife geregelt.

Bei einem so trägen System ist die Try and Error Methode eher nicht zielführend - sonst ist der Winter vorbei bis man auch nur halbwegs gute Parameter hat. Der bessere Weg ist da eher die Aufnahme der Systemantwort und dann eine Rechenmethode wir die nach der Wendetangente oder ggf. auch einen numerische Simulation des Systems, etwa anhand der Pulsantwort.

Die Zeitkonstanten des Systems wird ggf. schon etwas variieren mit Wind, sollte aber kaum von der Temperatur oder der Frage Aufheizen / abkühlen zusammenhängen. Das man da den Eindruck hat es geht in die eine Richtung schneller als die andere ist mehr eine Frage der Begrenzung der Stellglieder. Man muss also schon auch so etwas wie Anti Windup beim einem PID Regler Berücksichtigen. Auch die Vorlauftemperatur ändert nur die Wirkung des Ventils - die Zeit bis sich der Stationäre Wert einstellt sollte die gleiche bleiben. Ein erste Abschätzung wäre ggf. auch schon jetzt im Sommer möglich, oder auch rein rechnerisch über den Wärme Verlust (Heizkosten) und die geschätzte Wärmekapazität des Hauses.

Zitat:

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Zitat von wkrug

Der Grund ist, das die üblichen Raumthermostate nur reine 2 Punkt Regler sind, die aber durch die Trägheit der Fussbodenheizung so nicht funktionieren.
Der Effekt ist, das die Temperatur im Raum zwischen zwei Extremen hin und herpendelt.

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Wie groß ist die Temperaturdifferenz ? Wie ist der Aufbau der Fußbodenheizung (Estrich / Fermacell o.ä.) ?
Wenn die Schalthysterese der Regler zu groß ist erklärt das den Effekt.
Abhilfe würde eine höhere "Auflösung" der Regler bewirken.

Ich habe meine 30 Jahre alte Estrich-Fußbodenheizung (träge) mit einer Einzelraumregelung
(uponor Funk-Thermostate mit Stellgliedern an den Verteilern) nachgerüstet und bin seit dem sehr zufrieden damit.:)
Die Thermostate zeigen die Temperatur in 1/10 °C an. Wie groß die interne Auflösung ist kann ich nicht sagen.

Zitat:

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Zitat von wkrug

Am Fussboden Heizkreis befindet sich ein magnetisches Ventile, das unter Strom innerhalb von 180 sekunden voll aufgeht.
Nimmt man den Strom weg schließt dieses Ventil innerhalb von 180 Sekunden wieder komplett.

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Das Ventil wird mit großer Sicherheit nicht magnetisch sondern thermisch "angetrieben".
Daher die 3 Minuten Stellzeit.

Zitat:

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Zitat von wkrug

Mein erster Ansatz ist, das Ventil mit einer langsamen PWM mit 10sek Zykluszeit in seiner Stellung zu halten.

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Dadurch wird die Durchflußmenge reduziert und du handelst dir u.U. kalte Zonen im Raum ein (Stichwort : Hydraulischer Abgleich).

Zitat:

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Die Vorlauftemperatur könnte man ggf. in der Regelung berücksichtigen - je höher die Temperatur desto wirksamer ist das Stellglied. Das lässt sich ganz gut rechnerisch berücksichtigen.

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Das würde zusätzliche Sensoren bedeuten, die über 2 Stockwerke funktionieren müssten.
Zudem hab ich nicht nur einen Fussbodenheizkreis, sondern 3.
Das ganze soll möglichst einfach bleiben und ohne zusätzliche Verkabelung auskommen.

Zitat:

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Wenn man hohe Ziele hat, wäre es ggf. auch hilfreich wenn man nicht nur die Lufttemperatur, sondern auch die Temperatur des Bodens erfasst.

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Bei meiner Nichte sind für die Fussbodenheizung genau die gleichen mechanischen Thermostate eingebaut, allerdings haben diese, im Gegensatz zu meinem Problemfall, einen Fernfühler der in den Estrich eingelassen ist. Dort funktioniert die Temperaturregelung problemlos.
Eine Raumtemperaturregelung würde bei Ihr auch keinen Sinn machen, weil da zusätzlich noch ein Kachelofen geheizt wird.

Zitat:

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Bei einem so trägen System ist die Try and Error Methode eher nicht zielführend - sonst ist der Winter vorbei bis man auch nur halbwegs gute Parameter hat

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Wenn die Regelkonstante zu klein ist wird es halt länger dauern, bis die Solltemperatur erreicht ist.
Man müsste sich dann halt Schrittweise an den Wert rantasten, bis das System zu schwingen beginnt und dann den Wert zurücknehmen. - Ich denk mal, so werd ich das auch machen.

Zitat:

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Wie groß ist die Temperaturdifferenz ?

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Das pendelt so zwischen 15 und 25°C, also nervig.

Die Schalt Hysterese der bisher verwendeten Raumtherostate dürfte sicherlich einige Grad betragen, da es sich um mechanische mit Bimetall , bzw Gasdose handelt.

Zitat:

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Dadurch wird die Durchflußmenge reduziert und du handelst dir u.U. kalte Zonen im Raum ein

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Das war ja eigentlich das Ziel, den Durchfluss zu regeln und diesen dann auf einem bestimmten Level zu halten.
Das mit dem Hydraulischen Abgleich werd ich mal googeln - War mir nicht bewusst.
Das das Wasser am Ende der Heizschleifen kälter ist, als am Anfang ist klar, das dies auch von der Durchflussmenge abhängt auch.
Im Prinzip müsste dann aber auch jeder normale Heizkörper das gleiche Problem haben, da hier ja auch die Durchflussmenge reduziert wird.

Zitat:

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Zitat von wkrug

Im Prinzip müsste dann aber auch jeder normale Heizkörper das gleiche Problem haben, da hier ja auch die Durchflussmenge reduziert wird.

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Richtig, das macht der auch. Nur nicht in dem Ausmaß (Metall statt Beton).
Ein Heizkörper wärmt den Raum aber durch Konvektion (hohe Luftgeschwindigkeit). Wenn der Heizkörper (aus Beton) so groß wäre wie die Fußbodenheizung (geringe Luftgeschwindigkeit) hättest du in der letzten Ecke auch eine kalte Zone. Der Durchfluß darf eine Mindestgröße nicht unterschreiten.
Andere Möglichkeit: Temperatur für diesen Zweig (Raum) regeln. Mischer> Stellglied> Regelung> Raumfühler , sehr aufwändig ! Macht kein Mensch.

Besser wäre wenn du die Thermostate gegen (selbst konstruierte) mit kleiner Schalthysterese austauscht.
Mit meinem trägen System pendelt die Temperatur um ca. +/- 0.5°. Ich merke die Hysterese subjektiv nicht.

Anhang 28727

Das Beispiel ist vom 28./29.Jan 2014

Die Peaks gegen Mittag sind durch die Sonne geschuldet.

Zitat:

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Besser wäre wenn du die Thermostate gegen (selbst konstruierte) mit kleiner Schalthysterese austauscht.

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Das ist dann nur eine Frage der Software.
Lass mich mal mit meinem Ansatz ein wenig messen.
Wenn's denn nicht geht kann ich das Programm ja auf einen Zweipunktregler mit kleiner Schalthysterese umproggen.
Das dürfte kein größeres Problem sein.
Die Anzeige hat eine Auflösung von 0,1°C.
Durch den A/D Wandler ( 10 Bit ) und Oversampling komm ich auf 0,2 bis 0,3°C Auflösung.

Welche Temperatur bzw. welche Temperaturen werden denn von dem Regler eigentlich gemessen, bzw. können gemessen werden. Einfach nur mit der Lufttemperatur wird das sehr schwer eine gute (d.h. schnelle) Regelung hin zu bekommen. Welche Temperaturen man ohne Großen Aufwand (Kabel) messen kann, hängt auch davon ab wo der Regler bzw. das Ventil sitzt. Die Temperatur am Ventil wäre schon ein kleiner Fortschritt.

Die Fussbodenheizung ist im 1. Stock.
Das Seuerventil sitzt im EG.
Die Temperatur kann leider nur im Raum gemessen werden.

Mit nur der (Luft)-Temperatur im Raum wird es mit der Regelung schwer. Die Fußbodenheizung ist halt üblicherweise recht träge (Zeitkonstante eher so im 4 Stunden Bereich) und mit variabler Vorlauftemperatur ändert sich dann auch noch die Wirkung des Ventils und damit effektiv die "Verstärkung". Wenn man dann passende Parameter für den Winter (relativ hohe Vorlauftemperatur) hat, kann man mit vielleicht etwas schneller als die Zeitkonstante des Systems werden - das könnte so gerade noch gehen. Es ist aber abzusehen, dass es bei relativ warmen Wetter wo nur gerade so geheizt werden muss dann deutlich langsamer und damit eher nicht brauchbar wird. Da ist dann die Regelung für das ganze Haus, einfach nur über die Außentemperatur ggf. noch besser.

Auch wenn man die Temperatur nur im Raum messen kann, könnte man noch einmal direkt am Boden und einmal die Luft in z.B. 1,5 m Höhe messen.

Zu beachten ist auch die Totzeit.
Wenn Totzeit der Regelstrecke > Tn des Regler-I-Anteils, dann wird die geschlossene Regelung instabil und schwingt.

Zitat:

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Mit nur der (Luft)-Temperatur im Raum wird es mit der Regelung schwer. Die Fußbodenheizung ist halt üblicherweise recht träge

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Das habe ich vor dem Verfassen dieses Post's als großes Problem erkannt.
Ich dachte eventuell hat ja hier im Forum schon jemand eine Lösung dafür gefunden.
Willi ( WL ) hat ja auch eine funktionierende Lösung realisiert.
Allerdings benutzt er einen normalen 2 Punkt Regler mit sehr kleiner Schalthysterese.
Sollte das mit der reinen I Regelung nicht funktionieren, werd ich das so auch mal testen - Ich hab ja vollen Zugriff auf die Software des Thermostats.

Ein hier oft vorgeschlagener P Regler wird - meiner Meinung nach - wegen der veränderlichen Vorlauftemperatur nicht bzw. nur mit sehr geringen Regelanteilen funktionieren.
Denn dazu müsste die Vorlauftemperatur, sowie der Druck in der Vorlaufleitung, sowie der Anteil der Fremdwärme ( Sonneneinstrahlung ) konstant sein bzw. sich in engen Grenzen bewegen.
Ist ja alles nicht der Fall.

Lasst es mal ein wenig kälter werden, dann kann ich von meinen 2 Loggern Daten liefern und wir können dann die Ergebnisse hier weiter diskutieren. Und dann gucken an welchen Regelschrauben zu drehen ist.

Mir ist auch klar, das nur durch Auswechseln eines Thermostats keine energetisch optimale Lösung erreicht werden kann.
Trotzdem erhoffe ich mir eine Verbesserung = gleichbleibende Raumtemperatur.

Es gibt doch diese Regler welche man direkt an der Heizung anbringt und die Temperatur einstellt. Wie machen den die das? Muss ja auch eine Regelung sein. Evtl. haben die nur eine einfache PI Strecke drin mit großem P und kleinem I.

Ich hab so ein Ding zuhause und die Temperatur passt immer. Hab nur keine Ahnung was für eine Regelung dahinter steht. Es braucht schon seine Zeit, wenn ich das Ding anstelle bis die Temperatur passt. Habe aber noch nie aufgepasst wie lange das braucht.

Zitat:

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Es gibt doch diese Regler welche man direkt an der Heizung anbringt und die Temperatur einstellt.

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Wenn Du normale Heizkörper hast meinst Du vermutlich Thermostatköpfe.
Bei den mechanischen ist da in einer Kammer ein Gas, das sich bei Temperaturerhöhung ausdehnt und somit das Ventil zumacht wenn es warm genug ist. Mit dem Drehknopf veränderst Du den Abstand der Kammer zum Ventil und damit die Wunschtemperatur.
Bei der elektronischen Variante dürfte da ein kleiner Stellmotor drin sein.
Da ein Heizkörper sehr schnell reagiert funktioniert das hier auch problemlos.

Bei einer Fussbodenheizung sieht das dann anders aus, weil die halt bis zu 3 Stunden braucht um von "kalt" auf die gewünschte Temperatur aufzuheizen.
Schaltet dann das Ventil ab wird immer noch Wärme aus dem aufgeheizten Boden nachgeliefert und das Sytem neigt zum schwingen.

Ein 2 Punkt Regler kann die lange Zeitkonstante und ggf. Totzeit auch nicht besser vertragen als ein voller PID-Regler. Von daher würde ich da nicht zu viel Hoffnung haben.
Ohne zusätzliche Information wird es halt sehr schwer. Das Problem ist halt, das man ein langsames System hat, das wegen der variablen Vorlauftemperatur auch noch variabel ist. Wegen der Variabilität kann das System nur bei hoher Vorlauftemperatur einigermaßen schnell reagieren. Die einzige Hoffnung wäre da noch, wenn das System als ganze, also auch die Störungen etwa durch die Sonne oder Lüften so langsam sind, dass man gar nicht schnell regeln muss.

Mit Information über die Vorlauftemperatur (ggf. auch bei der Heizungsanlage mehr oder weniger konstant hoch einstellen - man müsste dann aber alle Räume einzeln regeln) könnte man ggf. mit einem genau eingestellten PID Regler (ggf. auch als PD-Regler) eine gute Regelung erhalten. Das könnte eventuell auch ein 2 Punktregler sein (auch wenn ich nicht glaube das man das gut hinbekommt, denn das entspricht weitgehend einem PI Regler) - auch beim 2 Punkt Regler sind die optimalen Parameter von der Vorlauftemperatur abhängig. Ein selbstlernender Regler wäre im Prinzip möglich, wenn sich die Vorlauftemperatur nur sehr langsam (also eher über Wochen als Tage) ändert - das schätzt der Regler halt aus dem Regelverhalten die Vorlauftemperatur.

Besser wäre wohl noch die Messung der Bodentemperatur: Das System ist dann 2 geteilt und nur der innere Kreis wäre von der variablen Vorlauftemperatur und der ggf. nichtlinearen Kennline des Ventils betroffen. Auch dann wird es aber noch keine ganz einfache Regelung.

Es sind ja nun mal schon 1 1/2 Monate ins Land gegangen.
Leider war es zum echten Testen noch nicht kalt genug.
Trotzdem mal ein Zwischenbericht.
Die Auf/Zu Zeiten damit sich das Ventil in der gewünschten Lage hält haben sich mit 46,8 zu 53,2% ergeben.
Als Regelparameter laufen zur Zeit 3,5%, zusätzliches Öffnen bzw. Schließen, pro 1°C Temperaturabweichung.
Die Regelventile brauchen 180 Sekunden zum Öffnen bzw Schließen ( lt. Datenblatt ).
Es gingen im Prinzip noch höhere Prozentwerte, allerdings ist die Vorlauftemperatur bei den derzeitigen Aussentemperaturen noch nicht sonderlich hoch.
Ich denke mal, das die Regelung bei kälteren Aussentemperaturen stärker reagieren wird, drum lass ich es vorerst mal so.

Log's schieb ich in den nächsten Tagen mal nach.
!!Edit
So hab nun mal ein Log.
Die Aussentemperatur war dabei so um die 5°C. Die Solltemperatur bei 23,5°C.
Der erste Wert gibt die gemessene Raumtemperatur, der zweite die berechnete Öffnung des Ventils und der dritte Wert die Öffnungs und Schließintervalle an. Eine Zeile sind 5min.
Ich hab Controllerintern mit INT gerechnet, das also Nachkommastellen dabei untergehen.

Zitat:

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=~=~=~=~=~=~=~=~=~=~=~= PuTTY log 2014.09.06 10:40:26 =~=~=~=~=~=~=~=~=~=~=~=
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23,6;4;0
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24,1;0;-2
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23,6;0;0
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23,6;0;0
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