Hydraulik im Bot

Hallo zusammen,

wir sind gerade am Anfang der Planungsphase eines Umbaus für einen unserer Roboter.
Der Antrieb des UGV soll durch einen Hydraulischen Einzelrad- bzw. Achsantrieb ersetzt werden (genaueres ergibt sich aus der weiteren Planung). Außerdem werden verschiedene Zylinder für die Lenkung (auch hier soll der bisherige Antrieb weichen), ein Schild, einen Arm, Bremsen und weitere Funktionen eingebaut. Alle Beteiligten haben bisher keine Ahnung von Hydraulik.
Natürlich sind wir gerade dabei uns in das Thema einzuarbeiten. Was fehlt sind allerdings Ratschläge die NICHT in Lehrbüchern stehen. Hat jemand von euch Erfahrungen mit Hydraulik in Robotern oder auch sonst ? Was lief dabei bisher alles schief ? Welche Fehler habt ihr schon gemacht die wir vermeiden können ? Welche positiven Erfahrungen gibt es ? Was sollten wir tun und was auf keinen fall tun ? Es geht konkret um 2-4 hydraulikantriebe, je ca 200 Nm bzw 400 Nm , und 6-8 verschiedene Zylinder ebenfalls bis 200 Nm.

Ich kann da nur empfehlen das nicht auf dem Teppichboden zu machen und sicherheitshalber schon mal Bindemittel zur Verfügung zu haben. Gerade bei ersten Anwedungen passiert leicht mal ein Maleur und dann wird der Boden frisch geölt.

Alternativ ist auch eine Blechwann unter dem Roboter sinnvoll, dann kann man das Öl ggf. wieder verwenden. Bitte beachten, dass man Altöl nicht einfach über die Kanalisation entsorgen darf/kann.

Hallo Hanno,

danke für deine schnelle Antwort :)
Bei dem Bot ist es generell nicht möglich/sinnvoll im Wohnzimmer auf dem Teppichboden zu schrauben, da er knapp 2 Tonnen wiegt und mit einer länge von 5m und einer Breite von 2m auch nicht durch die Türe passt. Aus diesem Grund werden wir den Umbau auch in einer entsprechenden Werkstatt durchführen, in der wir eine öldichte Fläche haben. Ölbindemittel ist ebenfalls vorhanden.

Hast du Erfahrungen mit den verschiedenen Verschraubungen, Steckverbindungen und ähnlichem die da gängig zu sein scheinen ? Wie viel mehr Öl als eigentlich im Kreislauf vorhanden muss ich für meinen Tank vorsehen ? Mit welchen Druckspitzen muss ich rechnen wenn ich den zu- und Rücklauf zu meinem Antrieb bei verschiedenen Leistungen unterbreche ? Kann ich Komponenten parallel schalten ?

Zitat:

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... Bot ... 2 Tonnen ... 5m ..(mal).. 2m ... Verschraubungen, Steckverbindungen und ähnlichem ...
wie viel mehr Öl als eigentlich im Kreislauf vorhanden muss ich für meinen Tank vorsehen ?
Mit welchen Druckspitzen muss ich rechnen wenn ich ... Antrieb bei verschiedenen Leistungen unterbreche ...

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Hallo Michi, HA! DAS ist mal ein hübsch großes Projekt! Gratuliere!

Du sollstmusstwirst(hast?) Dich zuerst mal auf eine Druckstufe Deiner Hydraulikanlage festlegen (festgelegt?). Brauchst Du sowieso, weil man bei ner 125-bar-Anlage keine 4000bar-Aircraft-Zylinder einbauen wird - und umgekehrt. Verschraubungen von den "bekannten" Herstellern, z.B. Ermeto und andere, sind gut; sie halten meist nur so dicht, wie die Monteure die Montagevorschriften und Reinheitsforderungen beachten und die Montagegrenzen (z.B. Anziehmoment) auch einhalten.

Nach der Festlegung auf die Druckstufe kennst Du das Schluckvolumen der Aktoren und der Leitungen und kannst Deine minimale Ölmenge nach den gesamten Hohlräumen bestimmen. Dazu Zylinder mit kleinster Füllmenge rechnen. Der Unterschied zu "Zylinder mit maximaler Füllmenge" gibt Dir dann das maximale Volumen, das Deine Anlage im Betrieb atmet. (Stimmt nicht, weil Schläuche, auch Rohre und das Öl kompressibel sind und ein - kleines - Volumen weg>drücken< können.) Dieses Volumen plus eine Füllstandsreserve ergeben die mindeste Ölmenge.

Jetzt kommt die verbratene - sorry - benötigte - Antriebsleistung dazu. Gut geschätzt. Mit dem Wirkungsgrad von Pumpe (haste ne Nullhubpumpe? - sonst wirds ne Heizkraftanlage) und Ventile (Dissipation am Ventilspalt) und so gibt das die erzeugte Wärmeleistung. Die musst Du abführen. Entweder über die frei belüftete Tankwand oder einen Kühler. Ich finde kleine Tanks und gute Lüfter besser als große Tanks ohne Lüftung - und dem gelegentlichen Risiko von hohen Temperaturen, weil man doch nicht alle Verlustleistungen eingeplant hat. Ohne aktiven Kühler-Lüfter wird der Tank nach der abgestrahlten Verlustleistung bei maximaler Umgebungstemperatur bemessen . . .

Jetzt musst Du noch den Pumpendurchsatz rechnen. Aber ich glaube ihr wisst schon wie das geht: einige Szenarien über gängige Bewegungszustände - und die durchplanen. Kostet nur Zeit.

Bevor Du den Bleistift und den Um-Planungsblock wegwirfst ruf ein Hydraulikbüro an. Notfalls auch mal Bosch-Rexroth - oder frag bei einem Hochschulinstitut nach. Lass Dich von denen beraten, bitte. Die haben aktuelle Erfahrungen - und wenn sie die Nase über Deine Frage rümpfen sinds eh die Falschen. Ein gutes Büro wird Dir von einer geschätzten Aktorenskizze mit Last-/Leistungsangaben schon eine gewisse Hausnummer über Aktoren, Pumpe/n und so nennen können. Hoffentlich habe ich nicht zu viel vergessen zu erwähnen.

Hoffentlich habe ich Dich nicht zu sehr abgeschreckt - weil ich den Ansatz schon ziemlich cool - oder eher heiss - also richtig gut finde! Viel Erfolg!

Auch die Hersteller von Ventilen und Kolben sind gerne bereit dich bei der Planung und Auslegung zu unterstützen, dafür verkaufen sie dir danach auch die Bauteile. In der Regel wissen die schon recht genau, welche Zylinder, Ventile u.ä. möglich sind, wenn sie die Auslegung sehen. Ansonsten sagen Sie dir auch was in der Auslegung fehlt.

Vielen Dank für eure zahlreichen Antworten. Kurz zur Erklärung: Es geht um einen Umbau von Moniques Antriebsstrang. Mehr zum Bot findet ihr unter www.brainrobots.de
Zurück zum Thema, ich war heute wie auch gerade von Hanno vorgeschlagen bei einem Händler für Hydraulikteile hier um die Ecke, einer der Verkäufer nahm sich freundlicherweise 2,5h Zeit um mir zumindest die Grundzüge der Hydraulik nahe zu bringen. Ein grober Überschlag ergab einen Antrieb mit 2 Hydraulikmotoren die jeweils direkt auf die Differenziale kommen. Jeder der Motoren hätte laut dieser Überschlagsrechnung eine Leistung von ca. 12kW, ein maximales Drehmoment von 192Nm, maximal 250 Upm, 140Bar. Die Pumpe wäre mit 75l/min auf das doppelte Schluckvolumen des Gesamtsystems ausgelegt. Dazu zählen neben den 2 Motoren auch noch die Zylinder für die neue Lenkung, einen Ladekran und einen Frontkraftheber. Morgen werden wir zusammen mit einem Ingenieur der im Bereich der Hydraulikmotoren arbeitet an einem Entwurf für einen Einzelradantrieb, evtl. mit 4-Rad Lenkung arbeiten.

Oberallgeier: Ich habe deine ausführliche Erklärung durchgelesen und bin begeistert. Was genau meinst du mit Nullhubpumpe ? Leider reicht unser Geld vermutlich nicht für eine schöne Drehkolbenpumpe, es muss wohl auf eine Zahnradpumpe rauslaufen. Meinst du das passt ? Stichwort heis: Die Pumpe die ich im Auge habe schafft 340 Bar maximum mit einstellbarer Druckregelung und nachgeschaltetem Druckbegrenzer auf 140Bar, und hat im gleichen Gehäuse noch eine 2. Pumpe mit einem einstellbaren Druckbegrenzer von 0,5 bis 2 Bar. Wenn ich das Ölkühlen muss (wovon ich ausgehen), kann ich dann das Öl mit der 2. Pumpe durch einen normalen KFZ-Kühler mit angebautem Kühlerlüfter drücken ?

Vielen Dank für eure Hilfe :)

Zitat:

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... Was genau meinst du mit Nullhubpumpe ? ... muss wohl auf eine Zahnradpumpe ...

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Nullhubpumpen passen sich an die abgenommene Fördermenge durch eine entsprechende Regelung an. So wird verhindert, dass (viel) mehr Ölstrom als notwendig erzeugt wird.

Andernfalls wird, z.B. bei einer einer Konstantstrompumpe, der mühselig auf Druck gebrachte Ölstrom - der ja die maximale Schluckmenge übersteigen muss - unter einer unsinnig hohen Dissipation am Druckhalteventil auf ebensowenig sinnige Temperaturen gebracht. Besonders arg ist: die Temperatur im Druckhalteventil kann schon bei mässigen Temperaturen im Vorratstank durch dieses Heizwerk im Ventilspalt ölschädigende Höhen erreichen; die Grenze kann je nach Öl schon bei 140° liegen. Deine Anwendung mit wohl ziemlichen Schwankungen des Ölstroms über die Zeit ist eben leider keine für eine Konstantstrompumpe.

Zitat:

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... Die Pumpe die ich im Auge habe schafft 340 Bar maximum mit einstellbarer Druckregelung und nachgeschaltetem Druckbegrenzer auf 140Bar ...

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Dann rechne mal Deinen (maximalen) Ölstrom und den Druckabfall in Wärme um, denn irgendwann ist ja sicher, wenigstens hin und wieder, kein Ölstrom notwendig.

Zitat:

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... das Öl mit der 2. Pumpe durch einen normalen KFZ-Kühler mit angebautem Kühlerlüfter drücken ? ...

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Wenns ein KFZ-ÖLkühler ist wohl schon. Es ist halt das alte Sprichwort: das Öl bleibt so lange im Kühler bis der bricht.

Zitat:

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... Jeder der Motoren hätte ... ca. 12kW ... Die Pumpe ... das doppelte Schluckvolumen des Gesamtsystems ...

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Das gibt rund min 50 kW Heizleistung bei Fördermenge Null und noch satte 25 kW oder mehr (Wirkungsgrad!) bei voller Abnahme. Den KFZ-Kühler würde ich dann gern sehen.

Ok, danke dir. Was du pumpe angeht werde ich mich sofort erkundigen, evtl. Muss ich da was anderes suchen. 25 kw bei voller abnahme? Ich bin davon ausgegangen dass ich durch senken der drehzahl an der welle der pumpe entsprechend das Volumen reduzieren kann? Der plan war einen benzinmotor und eine msgnetkupplung an die pumpe zu hängen, die hat einen drehzahlbereich von 800-2500 upm. Ist das ein brauchbarer ansatz? Dabei könnte man bei fördermenge 0 sogar komplett abschalten ?
Was den kühler angeht hab ich vorhin was von einer kehrmaschine gefunden, ich schau nachher ob das vom druck her passt und was die genauen Daten sind.
Gleich ist das gespräch zwecks der radantriebe, ich melde mich danach mit Neuigkeiten dazu.

Zitat:

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... Die Pumpe wäre mit 75l/min auf das doppelte Schluckvolumen des Gesamtsystems ausgelegt ...

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Zitat:

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... 25 kw bei voller abnahme? ...

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Hatte ich das nicht schon geschrieben . . . Druckdifferenz (-abfall, -minderung, -wasimmerauch) mit dem Förderstrom verrechnet gibt Wärme, wenn man keine Kraft daraus macht. Das kennen wir ja seit den Wochen, als wir das erste Mal im Leben etwas von den Hauptsätzen der Thermodynamik erfahren hatten - auch wenn die damals noch nicht so bezeichnet wurden.

Zitat:

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... Ich bin davon ausgegangen dass ich durch senken der drehzahl an der welle der pumpe entsprechend das Volumen reduzieren kann ...

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Stimmt, das ist ein guter Ansatz, ich kenne das nicht (ich kenne mich auch nur wenig mit Hydraulik aus). Man wird drauf achten oder überlegen müssen welche Folgerungen das hat - mir fallen dabei gleich mal (Gleitring-)Dichtungen ein, Spaltverluste an der Konstantförderpumpe etc.

Zitat:

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... benzinmotor und eine msgnetkupplung ... drehzahlbereich von 800-2500 upm ... brauchbarer ansatz?... könnte ... komplett abschalten ? ...

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Ich sehe erstmal keine wirklichen Stolperstellen. Natürlich ist die Drehzahlregelungsdynamik (baaa, 24 Buchstaben :-/ ) des Benziners nicht so flott wie die Stromregelung einer entsprechend konstruierten, optimierten, erprobten Hubkolbenpumpe und ich weiß auch nicht wie Du diese Regelung dann schwingungsfrei hinkriegen willstwirst.

Ein Ansatz der sicher zu überlegen wäre: plane zwei optimale Anlagen - einmal Konstantstrompumpe, einmal "Luxusversion" - dazu eben alle dazu passende Peripherie (für Hydraulikpumpen kenne ich diese Flanschkühler zwischen Motor- und Pumpenflansch) und vergleiche hinterher Aufwand, geschätztes/vermutetes Risiko und Vorteile. Selbst WENN Du Dich dann für Konstantstrom entscheidest oder entscheiden musst weißt Du wenigstens wie der Unterschied/Vorteil/Nachteil ist.

Viel Erfolg

Noch eine Ueberlegung : ein Benzinmotor hat bei Leerlauf (800 n/min) fast kein nutzbares Drehmoment. Damit kan dan auch die Konstantpumpe kein Druck aufbauen ! (Leistung = Volumenstrom*Druck). Du muss sowieso das Drehzahl erhohen wen sie eine nutzbare Hydraulic Druck benotigt aber damit erhoht sich wieder der Volumenstrom. Eine Proportional Druckregelventil siehe ich als notwendig, so das sie immer nur den Druck einstellen die benotigt werd. Mit eine Regelpumpe kansst du dan auch noch die Volumenstrom einstellen, und damit die Verlustleistung in grenze halten.

25 kW ist ja schon ne Hausnummer, das ist Kleinwagenformat. Da bietet sich eigentlich ein kleiner PKW-Diesel an, möglichst ohne Turbo, dann hasst du auch ein brauchbares Drehmoment bei kleinen Drehzahlen. Wollt ihr einen neuen Motor kaufen oder eher was vom Schrottplatz holen?
Generell ist eine variabel Fördermenge eine sehr gute Idee und variable Drehzahl vermutlich die preiswerteste Methode. Pumpen mit variabler Fördermenge (verstellbare Axialkolbenpumpen) sind evtl. etwas teurer, es sei denn, man treibt wieder etwas vom Schrott auf. Aber vielleicht habt ihr ja gar keine Geldproblem ?

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Hab mir gerade nochmal das Gesamtprojekt angesehen. Ihr habt einem Geländewagen mit existierendem Antriebsstrang den Motor amputiert und ihn durch einen E-Motor ersetzt. Jetzt wollt ihr den E-motor durch einen Verbrennungsantrieb mit hydraulischer Kraftübertragung ersetzen...
Was genau ist eigentlich euer Ziel? :confused:

Mal eine Idee: Als Fahrantrieb einen PKW-Diesel mit Automatikgetriebe, das sollte sich einigermaßen gut fernsteuern lassen. Hydraulik für den Kran über Nebenantrieb vom Getriebe oder über Keilriemen direkt vom Motor. Der Lesitungsbedarf eines Ladekranes ist eigentlich nicht so groß, da sollte man mit wenigen kW auskommen, das lässt sich noch über Keilriemen machen.

Viel Erfolg!

Noch ne Bitte: Poste doch mal mehr Info oder einen Link zu der oben erwähnten Pumpe, die du im Auge hast1

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Noch ein Gedanke: Bei den Fahrzeugen mit hydostatischem Fahrantrieb, die ich bisher gesehen habe, z.B. Pistenraupen, wird die Gesamtübersetzung und damit auch die Geschwindigkeit über die variable Fördermenge der Pumpe geregelt. Dabei stellt sich dann der Systemdruck entsprechend dem Fahrwiderstand von selber ein. Es ist dann für jeden Fahrantrieb eine eigene Pumpe vohanden, die nur diesen Antrieb versorgt, bei Pistenraupen z.B. links/rechts getrennt.
Wird das System mit konstantem Druck betrieben und die Geschwindkeit durch Drosselventile gesteuert, wird der Wirkungsgrad sehr schlecht. Für den Motor ist das dann so, als ob das Fahrzeug immer mit maximalem Fahrwiderstand läuft, selbst wenn es nur horizontal auf glattem Asphalt dahinrollt.

Etwas abstrakter: Hydrostatische Fahrantriebe und sonstige Hydraulik (Kran, Lenkung) unterscheiden sich in ihren Anforderugnen und Eigenschaften, und es ist vermutlich ungünstig, beides über den selben Hydraulikkreis zu machen.

Noch ein Punkt: Wenn ihr an Vorder- und Hinterachse je einen Hydraulikmotor anflanscht, müsst ihr euch auch überlegen, ob ihr die parallel oder in Reihe schaltet. Parallelschaltung wirkt dann wie ein Zentraldifferential, in Reihe wäre equivalent einem starren Durchtrieb (im Gelände vermutlich besser).

http://www.fst.tu-darmstadt.de/media...erger_1991.pdf

Kapitel 6 & 7

192 Nm bei 250 U/min sind übrigens nur 5 kW...
Und seid ihr sicher, das 192 Nm am Differentialeingang reichen? Ihr solltet mal die maximale Steigfähigkeit nachrechen, mit Drehmoment der Motoren, Achsübersetzung, Raddurchmesser etc..
Evtl. gibts ja auch ne Anforderung bezüglich der Zugkraft.

Erst mal VIELEN DANK für die vielen Beiträge :)
Jetzt der Reihe nach:
@oberallgeier:
Stimmt, hast du recht. Die Hauptsätze der Thermodynamik lassen sich nicht umgehen.
Ich werde nach einer anderen Pumpe suchen. Sinn der Drehzahlregelung des Benziners wird nicht den Druck / Volumenstrom über die Drehzahl des Benziners zu regeln, sondern ihn von der Pumpe zu trennen und auf Leerlauf zu setzen wenn kein Druck benötigt wird.
Ich werde tatsächlich beide Versionen planen, hierzu steht ein Treffen mit einem Händler vermutlich am Donnerstag oder Freitag an, dann werden wir mal erste Pläne zeichnen, Bauteile anschauen und evtl. erste Hochrechnungen bekomen wie viel der ganze Spaß kosten wird und was unsere Sponsoren dazu sagen werden.

@rp6conrad: Dass der Benziner nicht auf Leerlaufdrehzahl laufen wird ist klar. Die bisherige Pumpe hat ihren höchsten Wirkungsgrad bei ca. 2500 Upm. Ein Proportionaldruckventil ist angedacht und bereits eingeplant, allerdings haben wir noch keine Ahnung worauf man dabei achten muss. Gibt es da auch unterschiedliche Technologien ?

@hbquax: Wir dachten an einen Wassergekühlten 4-Zylinder Benzinmotor, aber jetzt wo du es erwähnst werde ich mal über einen Diesel nachdenken. Bei der Hydraulik wollen wir auf Neuteile setzen um Ärger zu vermeiden, beim Motor wird es wohl auf grund der Geldprobleme auf einen gebrauchten Motor vom Schrotthändler rauslaufen.

Stichwort Geldprobleme: Monique hat schon jede Menge Geld verschlungen. Dazu zählen mehrere 10000€ die das Team privat aufbringen konnte, aber auch Sponsorengelder in deutlich höheren Größenordnungen. Die 1x Lidar, 3xRadar, 60x Ultraschall, 5x Nachtsichtkamera, 16 HD Kameras, 2 Server, zig Steuergeräte, Akkus, Stromerzeuger, Elektroantrieb, Fahrgestell, ... ohne zu viel zu verraten befinden wir uns hier im mittleren 6-Stelligen bereich.

Der Benzinmotor musste weichen weil er einerseits defekt war, andererseits aber auch eine der Anforderungen für die ursprüngliche Aufgabe des Fahrzeugs, dass es autonom elektrisch angetrieben Flugzeuge auf einem Segelflugplatz von der Bahn zieht. Es sollte dafür mit Solarstrom vom Hallendach geladen werden, welcher in Akkus gepuffert wird bis es nachts aufgeladen werden kann. Dieses Vorhaben musste aus rechtlichen Gründen aufgegeben werden. Da damals ein sehr günstiger Stromerzeuger als Rangeextender eingebaut wurde weil wir uns bisher keine Akkus leisten konnten, haben wir trotz sehr guter Abschirmung inzwischen extreme EMV-Probleme. Dazu kommt, dass sich ein Teammitglied aus Medizinischen Gründen unserem Elektroantrieb nichtmehr nähern darf. Hinzu kommt dass wir mit den Hydraulikantrieben ein deutlich höheres Drehmoment erreichen.

Zurück zum Thema:
Der Kran wird eine Ausladung von mehreren Metern bekommen, bei einer Tragkraft von ca. 300kg bei 5m Ausladung. Er wird aktuell genau berechnet. Auch hier gibt es neue Infos gegen Ende der Woche, ich denke aber dass ein direkter Antrieb des Fahrzeugs über ein Automatikgetriebe bei unseren Anhänge- und Traglasten nicht zielführend ist. Bisher kann der Bot ca. 20 Tonnen ziehen und 5 Tonnen laden. So viel konnten wir zumindest bisher in Experimenten nachweisen.

Die Pumpe die ich bekommen würde wäre ein handgefertigter Prototyp, ein ordentliches Datenblatt gibt es davon leider nicht. Ich werde meinen Händler nach einem Serienprodukt fragen und das Datenblatt hier verlinken. Falls das Budget das her gibt wäre mir das natürlich lieber als ein Prototyp.

Zur Verbindung der beiden Motoren war ein Zahnradmengenteiler angedacht, passt das ? Welche Nachteile bringt eine simple Reihenschaltung gegenüber dem Mengenteiler ? Wie teilt sich da der Druck ?
Evtl wird tatsächlich ein zweiter Hydraulikkreis nötig, ich lege erst mal den Antriebsstrang aus bevor die Zylinder für den Kran ausgewählt werden.

@hbquax: Du hast recht, es sind bei den zuerst ausgewählten Antrieben nur 5kw. Ich war in gedanken bei 2 verschiedenen Motoren. Inzwischen haben wir Antriebe mit bis zu 1500Nm, maximal 2500U/min, 135ccm/U. Weitere Details habe ich dazu leider noch nicht. Kurz die Fahrzeugdaten zur info: Reifendurchmesser ca 70cm (+- je nach Beladung), Differenzialuntersetzung exakt 2:1 , Fahrzeugmasse leer 1,8T (bisher, es werden ca. 480 kg ausgebaut durch den Wegfall des Elektroantriebs, aber es kommt die Hydraulik dazu), Diff jeweils elektronisch sperrbar, Maximales Drehmoment des Diff 1800Nm, Sicherheitsfaktor 1,5 soweit ich weiß.

Das wären dann 375kW pro Motor, Schluckvolumen beider Motoren zusammen bei 30 km/h (utopisch für die Maximalgeschwindigkeit) ca 62 l/min, und bei 10 km/h noch ein Schluckvolumen von 22l/min.

Die Leistung des Antriebs wird also eher weniger durch den Hydraulikantrieb sondern mehr durch die Pumpe und den Motor begrenzt, der die Pumpe antreibt, oder sehe ich da was falsch ?

Noch ein Hinweis den ich gerade bekommen habe: Abgesehen von der Ölkühlung, brauche ich auch eine Heizung für das Öl wenn das Fahrzeug ab ca. -10°C einsetzbar sein soll ? Speziell für die ersten Minuten, oder gibt es eine Methode das Öl entsprechend durch den Antrieb selbst auf Temperatur zu bringen ? Oder macht das dem Öl gar nichts aus ?

Vielen Dank für eure geniale Unterstützung, das Script von hbquax arbeite ich grade durch :)

Lg
Michi

Proportionaldruckregelventil klingt letzten Endes auch nur nach einer Drossel, also ein Druck-zu-Wärme-Wandler.

Eigentlich solltet ihr euch mal handelsübliche Baumaschinen (kleine Radlader, Bobcat, Teleskoplader) anschauen, die auch relativ viel und flott fahren und außerdem kranartige Funktionen haben. Es nützt ja nichts, das Rad neu zu erfinden.

Wenn ihr EMV-Probleme habt, rate ich zu einem einfachen Dieselmotor mit rein mechanischer Einspritzung, z.B. VW-Wirbelkammer-Diesel aus den 90ern aus Golf und Passat (keine TDIs), die gibts noch recht häufig und preiswert.

Hallo zusammen, kurzes Update an dieser Stelle: Wir haben einen Ölkühler zur Verfügung. Außerdem einen älterem 80kw 4-Zylinder Dieselmotor mit allen benötigten Nebenaggregaten (Anlasser, Lichtmaschine, Kühlpumpe, ... ) und komplettem Abgasstrang (genaue Infos was genau das für einer ist bekomme ich vermutlich Monta).

Was die Hydraulik angeht muss ich euch leider sagen dass ich erst morgen oder anfang nächster Woche einen Termin bei einem Händler für Hydralikteile bekommen habe (wann genau erfahre ich vermutlich morgen). Ich melde mich dann sofort sobald ich näheres weiß.

Sorry, es gab eine kleine Herrausforderung bei der Finanzierung des ganzen Umbaus, und wir müssen vermutlich mal wieder mit dem Bot umziehen, falls also jemand von euch eine Garage / Werkstatt in den Landkreisen Tübingen, Reutlingen, Esslingen oder Stuttgart kennt in der wir schrauben können bitte melden!

Jetzt ein aktueller Stand:

Wir werden vermutlich eine Pumpe einsetzen welche maximal 340Bar, maximal 90l/min liefert. Daran werden die beiden Antriebsmotoren (je 32 l/min Schluckvolumen, 340Bar max, 1500 Nm) über je ein Proportionalventil angeschlossen. Diese hängen jeweils an dem Diff der Vorder- und Hinterachse. Hinzu kommt ein Bypass, der über ein Magnetventil geöffnet oder geschlossen werden kann, sodass jeder der Motoren auch auf Freilauf geschaltet werden kann. So kann mit nur einem Motor gefahren werden, und das Fahrzeug kann auch weiterhin geschoben werden. Die Drehzahlregelung der beiden Motoren wird über einen Halsensor in jeder Achse zwischen Motor und Diff (schon vorhanden) realisiert. Über ein weiteres Proportionalventil wird die Lenkung mit einem Hydraulikzylinder mit ca. 1000 kN realisiert. Das Lenkgestänge muss hierzu neu entworfen werden.
Das Schluckvolumen von 32 l/min pro Motor bezieht sich auf eine Geschwindigkeit von ca 54km/h, das Fahrzeug wird jedoch nur auf 30 km/h ausgelegt, sodass genug Reserve vorhanden sein müsste.
Die Proportionalventile verfügen je über eine einstellbare Druckbegrenzung.
Zwischen Pumpe und Ventilen soll ein Hochdrucktank verbaut werden, welcher im nächsten Schritt noch genauer berechnet werden muss.
Zur Ölkühlung ist eine Zahnradpumpe mit 2 bar / maximal 25 l/min vorgesehen, welche das Öl durch einen großen, mit einem großen Lüfter überströmten Ölkühler drückt.

Als Antrieb für die Pumpe ist momentan entweder ein Diesel mit 85 kW, 2l 4-Zylinder aus einem Ford Mondeo, oder ein 1,8l 4-Zylinder Benzinmotor, 78 kW aus einem VW vorgesehen. Alternative Antriebsmöglichkeiten für die Pumpe werden gerade geprüft. Verbunden wird der Motor direkt mit der Pumpe mit Hilfe einer Magnetkupplung. Am Motor befindet sich eine Lichtmaschine, ein Anlasser, eine Kühlwasserpumpe, ein Kühler, der komplette Abgasstrang und im Falle des Dieselmotors auch ein Turbolader mit zugehöriger Kühlpumpe.

Seht ihr in dieser Auslegung auf den ersten Blick Probleme ?

Zitat:

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... Lenkung ... Hydraulikzylinder mit ca. 1000 kN ... ... Schluckvolumen von 32 l/min ... ca 54km/h, das Fahrzeug ... auf 30 km/h ausgelegt ...
... Seht ihr in dieser Auslegung auf den ersten Blick Probleme ?

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Einiges hatte ich oben angemerkt, aber meine Meinung sehe ich nicht als Evangelium an! Trotzdem - so auf den ersten Blick:

1000 kN zum Lenken - hmmmm, rechne ich da richtig, dass der Lenkzylinder Ø 200 mm hat? (1000 kN ~ 100 to, bei 340 bar => ca 300 cm²) Kann das Lenkgestänge diese Kräfte denn ab? Oder ist da irgendwo ne Null oder so zu viel? Ich denke Ø 200 mm gibt schon nen Zylinder für ein Schleusentor Main.

Max. Fahrgeschwindigkeit 54 kmh, auf 30 kmh ausgelegt. Wie ist das mit dem TÜV geregelt? Ist das Fahrzeug straßentauglich? Gibts dazu ne TÜV- und Behördenzulassung - für die 54 kmh? Oder glaubt der TÜV an die Disziplin des Fahrers . . ."

Der Zylinder ist tatsächlich überdimmensioniert ohne Ende, aber er liegt bei einem Sponsor im Keller, somit ist es die günstigste Möglichkeit für uns. Das Lenkgestänge wird gerade entworfen und wird darauf ausgelegt werden diese gigantischen Kräfte aufzunehmen. Die genauen Maße des Zylinders kann ich dir leider erst Montag Mittag herrausfinden, werde sie dann aber hier posten. Ebenso den Entwurf des Lenkgestänges.

Das Fahrzeug ist keinesfalls für den Straßenverkehr gedacht. Vielmehr handelt es sich um ein autonomes Rettungs- und Hilfeleistungsfahrzeug, welches teilautonom Brände bekämpfen und Strukturen in brennenden Tunnels kühlen kann um das Abplatzen von Betonteilen zu verhindern und den Einsatzkräften einen sicheren Rückweg freizuhalten. Außerdem wird es zum Transport von Sandsäcken und Material in unwegsamem Gelände eingesetzt. Hierfür braucht es keine Straßenzulassung. Obwohl der Bot generell alle Anforderungen für eine Straßenzulassung erfüllt (zumindest bis 20 km/h Beleuchtung, Bremse, ...) fehlen 2 entscheidende Dinge: Eine mechanische Verbindung zu einem Lenkrad und einem Bremspedal/Gaspedal, sowie eine gültige EMV-Prüfung. Im ferngesteuerten Betrieb können wir unser Fahrzeug auf bis zu 10km Entfernung mit einem xbox controller fernsteuern, im autonomen Betrieb interessiert die Disziplin des Fahrers bei der Wahl der Fahrzgeschwindigkeit noch weniger ;) Die Begrenzung auf 30 km/h ist aus reinen Gewissensgründen. Wenn, egal ob ferngesteuert oder autonom irgend etwas schief geht ist eine Geschwindigkeitsbegrenzung direkt im Motorsteuergerät sinnvoll. Wir hatten schon den Fall, dass die Lenkung auf Grund eines simplen Programmierfehlers bei relativ zügiger Fahrt den Vollausschlag rechts ansteuerte. Zu diesem Zeitpunkt befanden sich Teammitglieder auf dem Fahrzeug die einen der 6 Notschalter drücken konnten, durch die schnelle und enge Kurve jedoch fast vom Fahrzeug gefallen wären. Mit dem TÜV , oder eher DEKRA haben wir nur bei den Wettbewerben zu tun, wenn es um die Haftpflichtversicherung für so ein großes autonomes Fahrzeug während den Wettbewerben geht.

Das ist ja interessant: da setzen sich also tatsächlich Leute drauf um bei einer TESTFAHRT wenn was schief läuft nen Notaus zu drücken ... nach meiner Erfahrung ist ein Notaus fast IMMER erst gedrückt wenn es schon "geknallt" hat. Nichts für ungut, aber ihr solltet diese Technik mal grundsätzlich überdenken.

Wie wäre eine Technik wie sie bei Monstertrucks eingesetzt wird: Dort wird mit einem fehlenden Signal von einer Fernsteuerung der Notaus ausgelöst und trennt dann direkt die Batterie vom Rest ab um Kurzschluss usw zu vermeiden.

Ich würde mich niemals auf eine Prototypen oder sonstwas setzen - egal wie langsam sich das bewegt - bis es nicht wenigstens ausreichend getestet ist und vielleicht auch wenigstens Versicherungsschutz besteht.

Zitat:

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... mit einem fehlenden Signal ... Notaus ausgelöst und trennt dann direkt die Batterie vom Rest ab ...

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Das klingt riskant und ist für Hydraulik möglicherweise gefährlich: ohne Hilfsenergie können Antriebe nachgeben, z.B. Ventile aufgehen etc., und dadurch den Schaden erst richtig groß machen. Da bringt eine FMEA zusammen mit Lektüre des Maschinenschutzgesetzes Licht in die Sache, sprich Stop-Kategorie.

Notaus-drücken ist manchmal garnicht so das Problem, viel problematischer kann es sein, nach Aktivieren des Zustandes die Maschine wieder ingang zu setzten. Auch das sollte bedacht werden. Ziemlich gut ist es nach meiner Erfahrung im Testbetrieb immer wieder mal möglichst zufällig (und grad dann, wenn man es vielleicht weniger möchte) den Notaus zu betätigen.

hexplorer: Das System war zu diesem Zeitpunkt gut getestet, allerdings wurde während der Fahrt ein Parameter getestet um "mal kurz was auszuprobieren". Eigentlich sollte der klare Menschenverstand sagen dass man so etwas nicht macht, aber wie das halt so ist ... :) Wir haben seither allerdings unsere Sicherheitsvorschriften überarbeitet, so wird unter anderem ein ganzes Protokoll von jeder Testfahrt angefertigt, und eine Checkliste der Sicherheitsvorkehrungen abgearbeitet. Der Bot wird normalerweise auch bei sehr geringen Geschwindigkeiten getestet, zwischen 4 und 8 km/h, dabei kann man gemütlich neben dem Bot laufen und auch den normalen Nothalt ganz gut erreichen. Ich selbst teste meine Software allerdings grundsätzlich wenn ich auf dem Bot sitze oder stehe, zumindest bei den erwähnten geringen Geschwindigkeiten. Ich war auch schon in einem Liegestuhl auf einem Anhänger hinter dem Bot beim Testen. Der Grund ist ganz einfach: Das Fahrzeug ist gefährlich genug um auf keinen Fall unsichere Software darauf testen zu wollen. Es wird also jede Software zunächst bei ausgekuppeltem Antrieb getestet. Hierbei dreht sich der Motor und die Reaktionen des Fahrzeugs werden korrekt getestet, ohne dass sich das Fahrzeug selbst unkontrolliert bewegt. Je nach Geschwindigkeit kann bei einem solchen Test das Fahrzeug geschoben, oder von einem Fahrzeug mit Anhängerkupplung gezogen werden.

Wir haben durchaus eine möglichkeit einen Nothalt auf zwei Arten ferngesteuert auszulösen: Zum einen per Handtaster, zum anderen über die Verbindung pber die auch ferngesteuert werden kann. Hierbei handelt es sich um eine redundaten W-Lan Verbindung mit Hilfe von 2 APs ( redundant, ein Nothalt wird auch bei Abbruch einer der Verbindungen automatisch ausgelöst). Dazu gehört auch, dass die Bremse pneumatisch offen gehalten wird. Bisher ( beim elektrischen Antrieb) wird im Falle eines Nothalt die Energie des vom Motor erzeugten Stroms vom Bremswiderstand verheizt, zusätzlich fällt über ein Magnetventil der Druck auf dem Bremssystem ab, sodass sowohl Betriebsbremse als auch Handbremse angezogen werden. Beim hydraulischen Antrieb soll der Motor mit Hilfe eines Bypasses direkt auf freilauf geschalten werden, ich denke die beiden Bremssysteme reichen auch so zum Abbremsen.
Wird der Notaus wieder gezogen ist das Fahrzeug sofort wieder einsatzbereit und kehrt in den ursprünglichen Betriebszustand zurück. Es beschleunigt sanft sobald der Bremsdruck wieder hergestellt ist. Die Stromversorgung zu den Servern, Steuergeräten und zur Funktechnik wird hierbei nie unterbrochen. Für den eingebauten Stromerzeuger gibt es jedoch auch einen getrennten Nothalt, welcher neben dem Stromerzeuger auch den Antrieb mit abschält. Dieser ist allerdings nur direkt am Fahrzeug erreichbar. Außer den Notschaltern existiert noch ein Schlüsselschalter, der den Antrieb deaktiviert. Das Fahrzeug kann zum Testen und daran Schrauben gestartet werden, aber das komplette 400V-System bleibt stromlos.

Der Notaus wurde schon zur genüge in allen auch nur erdenklichen Situationen gedrückt ;) Er hätte uns bei einem Wettbewerb sogar fast das Genick gebrochen. Beim euRathlon 2013 sind wir bei der Tunnelerkundung gegen eine große Mülltonne gestoßen und haben uns dabei unter anderem den Nothalt gedrückt. "Die beiden Notschalter vorn setzen wir leicht nach hinten versetzt an die Ecken, da werden sie nicht aus Versehen gedrückt." Ja, aber nur wenn vom Hindernis nichts absteht. In diesem Moment sind wir manuell gefahren, deshalb wurde das Hindernis im dichten Rauch nicht erkannt. Der eigentliche Grund für den Abbruch der Aufgabe an dieser Stelle waren jedoch Probleme mit dem Lenkungssteuergerät, welches zum damaligen Zeitpunkt etwas EMV-anfällig war und durch die Störungen durch den Antriebsmotor, verursacht durch den plötzlichen Lastanstieg bei der Kollision, gepaart mit der Tatsache, dass der Motor versuchte 15kW aus einem minderwertigen Billig-Stromaggregat zu ziehen gnadenlos ausgestiegen ist und sich auch per remotezugriff nicht neu starten lies.

[edit:] oberallgeier hat recht: Einer der ersten Nothalte ging ziemlich kritisch aus: Das Fahrzeug befand sich auf einer Steigung als der Frequenzumrichter durch falsche Parametrierung überlastet wurde. In diesem Fall trennt der Umrichter die Verbindung zum Motor komplett, sodass dieser gar nicht gebremst wird. Da in dieser Form der Notabschaltung zum damaligen Zeitpunkt die Bremse noch nicht angezogen wurde endete diese Notabschaltung in einer extrem gefährlichen Situation. Der Bot rollte mit ca 20 km/h rückwärts die schiege Ebene hinunter und wurde auf einer Wiese gebremst. Wir rechneten bereits mit diesem Verhalten, sodass nichts weiter passiert ist, jedoch bestätigt dies, dass eine Komplettabschaltung im Falle eines Nothalts eine katastrophale Idee ist.

Neuigkeiten zum Zylinder: Du hattest recht, das Ding ist deutlich überdimensioniert, ich bin gerade dran einen kleineren zu organisieren. Der Hub wird ca 100 mm betragen, Gesamtlänge 250mm + Befestigungen, Kraft wird gleich gemessen, damit kennen wir dann auch den Durchmesser :)

Hallo zusammen,

entschuldigt bitte, dass ich mich jetzt erst melde. Es gab leider einige Verzögerungen durch die Finanzierung des Ganzen.
Wir mussten aus Kostengründen leider auf eine Hydraulikpumpe verzichten, vielen Dank trotzdem für eure tolle Hilfe hier.
Der Umbau ist jetzt abgeschlossen und funktioniert soweit klasse.

Statt der Hydraulik haben wir das gleiche in Pneumatik realisiert, da ein großer Kompressor (10 Bar) bereits auf dem Fahrzeug vorhanden war.
Die Lenkung besteht aus einem Lenkgestänge, welches von 2 Pneumatikzylindern nach rechts und links gedrückt wird. Diese wasser- und staubdichten Zylinder sind genau gegenläufig zueinander befestigt, drücken also gegeneinander. Die Verschaltung sieht so aus, dass beim Drücken in eine Richtung jeweils die Kammern auf der gleichen Seite mit Druck beaufschlagt werden, während die andere Seite geöffnet wird. Im Stillstand sind beide Seiten beider Zylinder mit je 10 Bar beaufschlagt. So ist es laut den bisherigen Test sogar möglich in einem spitzen Winkel über einen Randstein zu fahren, ohne, dass die Lenkung sich selbstständig bewegt. Die Kosten für Zylinder, Ventile, Schläuche, Anschlüsse, das Lenkgestänge mit Lagern und einen weiteren Presslufttank beliefen sich auf ca. 1600€. Realisiert war der Umbau nach abgeschlossener Planung in 2 Wochen abendlicher Arbeit in der Werkstatt.
Die Regelung der Lenkung funktioniert mit Hilfe magnetischer Kolben und Halsensoren an den Zylindern recht gut, wie genau das Ganze endgültig regelt kann ich allerdings erst sagen sobald wir die Spur ordentlich eingestellt haben, da hat bisher die Zeit gefehlt.

Ein Video der Funktion des Ganzen folgt in Kürze (vermutlich irgendwann kurz nach dem 4.11.2014, wenn wir wieder einen größeren Praxistest hinter uns haben. Beil letzten Teslauf dachte leider keiner ans Filmen)

Falls Fragen auftauchen sollten werde ich gerne Bilder des Ganzen veröffentlichen.

Viele Grüße und vielen Dank :)
Michi

Hallo Michi, Schön wieder von Dir zu hören - und schön, dass es weiter ging. Wenn auch nicht so wie geplant.

Zitat:

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... Wir mussten ... auf eine Hydraulikpumpe verzichten ... ein großer Kompressor (10 Bar) bereits auf dem Fahrzeug vorhanden ...

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Na hoffentlich hat der Kompressor auch einen schönen, fetten, sehr fein abscheidenden Luftfilter. Wenn ich an das Einsatzspektrum denke, kann ich mir reichliche Mengen an schauderhaft ekelhaften Ruß- oder Staubpartikeln in der Luft vorstellen . . .

Hallo Oberallgeier,

ja, wir haben tatsächlich einen ganz ordentlichen, mehrstufigen Filter verbaut. Gerade bin ich dabei eine Überwachung für den Filterzustand zu überwachen. Ich denke an eine Messung der Leistung des Kompressors. Eventuell lässt sich ein Kennfeld der Stromaufnahme in Abhängigkeit des Kesseldrucks und des Filterzustands aufzeichnen. Ich werde über Weiteres berichten.
Ein weiteres Projekt ist gerade die Konstruktion eines neuen Filters der sich mit Pressluft automatisch reinigen lässt.
Gegen groben Schutz ist der Kompressor relativ gut versteckt und hoch verbaut. Wie genau der Kompressor verbaut ist siehst du in folgendem Bild:

[folgt gleich wenn ich bessere Internetverbindung habe]

Da ist der Tank des Kompressors neben dem roten Ladegerät im Heck erkennbar. Dahinter ist der Kompressor verbaut. Es soll noch ein weiterer Tank folgen, aber ich denke das hat Zeit.
Normalerweise sind an den Seiten entsprechende Seitenwände verbaut, die hier fehlen, weil auf der anderen Seite unsere fest verbaute, ausziehbare Werkbank für schnelle Reparaturen verbaut ist die hier benötigt wurde.
Für alle die sich wundern: Keine Sorge, die Straße auf dem Bild war eine gesperrte Privatstraße die wir befahren müssen um aus unserer Garage im Keller auf einen Anhänger zu fahren ;-)

So, entschuldigt bitte die Verzögerung, hier seht ihr die Lenkung in Aktion während eines Tests in einer steilen Garageneinfahrt im ferngesteuerten Betrieb, bei dem der Motorraum komplett offen war (also Radkästen um Ladefläche demontiert), um das Verhalten der Lenkung und des Antriebs beobachten zu können. Außerdem war zu beweisen, dass die Spritzufuhr zu den Stromerzeugern auch unter diesen Bedingungen noch einwandfrei gegeben ist. https://www.youtube.com/watch?v=4AN9NE4DB3w

Für die Überprüfung des Filterzustandes ist es das einfachste, den Unterdruck hinter dem Filter zu messen. Wenn der ansteigt, ist der Filter voll.

Hatte ich ganz vergessen zu erwähnen, ja, an den Stromerzeugern und am Kompressor werden Bosch BMP085 verbaut um die Drücke zu messen. Ein weiterer Sensor wird am Fahrzeug als Referenzdruck verbaut. So können Drücke (und Unterdrücke) relativ zum umgebenden Druck errechnet werden. Außerdem weiß LIA (ein Luftfahrzeug) dann noch genauer auf welcher Höhe sich ihr Referenzobjekt (Monique) auf der Karte befindet.

Nochmal vielen Dank für eure Unterstützung, es funktioniert echt klasse und wir sind sehr zufrieden :)

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Hatte ich ganz vergessen zu erwähnen, ja, an den Stromerzeugern und am Kompressor werden Bosch BMP085 verbaut um die Drücke zu messen. Ein weiterer Sensor wird am Fahrzeug als Referenzdruck verbaut. So können Drücke (und Unterdrücke) relativ zum umgebenden Druck errechnet werden. Außerdem weiß LIA (ein Luftfahrzeug) dann noch genauer auf welcher Höhe sich ihr Referenzobjekt (Monique) auf der Karte befindet.

Nochmal vielen Dank für eure Unterstützung, es funktioniert echt klasse und wir sind sehr zufrieden :)

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Wir haben Temperaturmessungen am Fahrzeug durchgeführt, und die Schläuche entsprechend verlegt. Der Komperssor wurde in unmittelbarer Nähe zum Ladegerät für den großen 12V Akku und in der Nähe der Stromerzeuger verbaut. Er ist so angebracht, dass er warme Luft einsaugt, und der Tank im Wärmeren Bereich liegt, der Kompressor selbst jedoch durch den Tank von der Strahlungswärme der Stromerzeuger abgeschirmt wird. Von dort sind die Schläuche durch die Kabelkanäle der Stromversorgung gelegt, sodass hier eine gewisse Isolierung durch die Kabel und deren Isolierungen und Kabelrohre vorhanden ist. Im weiteren Verlauf sind die Schläuche durch das Gehäuse mit dem Frequenzumrichter und einigen Steuergeräten gelegt, in denen die Luft auf angenehmen, unkritischen Temperaturen gehalten werden dürfte (Im Normalbetrieb herrschen hier Temperaturen um ca. 30°C, unter Volllast wurden bisher maximal 46° gemessen.), dann weiter in der nähe des Bremswiderstands (an dieser Stelle wird der Rahmen im Bremsbetrieb regelmäßig vom, auf der anderen Seite des Trägers befestigten Bremswiderstand auf ca 35° aufgeheizt), dann weiter in einem doppelt isolierten schlauch nach unten zur Lenkung. Auf dem Weg dort hin liegt auf ca 55 cm über dem Boden das Magnetventil direkt neben dem Lüfterrad des Motors, sodass es durch die Abwärme des Motors etwas warm gehalten wird. Ich hoffe, dass das alles ausreicht. Weiteres werden wir dann wohl im Winter sehen ;) Kritisch ist eher die Bremse , deren Zylinder so ziemlich das empfindlichste Teil darstellt. Er liegt abgeschirmt von jeder größeren Wärmequelle auf ca 50cm über dem Boden in einem U-Förmigen Träger geschützt. Ich hoffe, dass es bei dem keine Temperaturprobleme bzw Vereisungsprobleme gibt, mache mir aber keine Gedanken über die Bremswirkung, da der Zylinder die Bremse nur löst, sie wird bei Druckverlust von einer sehr starken Feder sofort geschlossen, der Zylinder ist gerade so in der Lage die Feder noch weiter zu spannen um die Bremse zu lösen.

Alle oben genannten Werte wurden übrigens bei ca, 16° Außentemperatur gemessen.

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ok, wir haben eine Lösung gefunden, die Abluftventile werden Richtung Stromberzeuger verlängert und hinter einem der Befestigungsbleche montiert falls es zu Problemen kommen sollte, dort herrschen bei 10° Außentemperatur im Betrieb ca. 30° Lufttemperatur. Ich denke das sollte auch im tiefsten Winter noch reichen um nicht unter ca. 15° zu kommen.

Was die Hydraulik angeht haben wir uns entschlossen einen zweiten Versuch zu starten, zunächst in einem unserer kleinen Fahrzeuge. Bodenerkunder Alice, 4-Rad Fahrzeug mit Handlingarm, Einzelradantrieb, Panzerlenkung, soll jetzt einen Hydraulischen Radantrieb, einen Hydraulischen Greifarm und hydraulische Stützen bekommen. Alice befand sich gerade im Bau und war auf Elektroantrieb ausgelegt, wir haben uns entschlossen sie umzuplanen um größere Lasten mit dem Arm bewegen zu können. Hierzu werden gerade neue Zeichnungen gemacht. Ich melde mich sobald es was neues gibt :)

Kurzes Statusupdate: Wir sind vorerst für die Fahrantriebe und den Arm raus, was den Hydraulikantrieb angeht. Eine Hochrechnung der Kosten hat ergeben, dass es ungefähr das 2,5 fache kosten würde eine Hydraulik einzubauen. Außerdem hätte die zugehörige Pumpe eine Aufnahmeleistung von ca 1,8kw. Das ist leider zu viel für das kleine Fahrgestellt, und bei Monique wäre alles ungleich größer.
Vielen Dank für eure Hilfe.
Eine kleine Anmerkung noch am Rande: Wir haben inzwischen das ein- oder andere Tool geschrieben, Quellen für Privatanwender ausfindig gemacht und auch den ein- oder anderen Kontakt zu Leuten bekommen, die so etwas täglich auslegen. Falls also irgendjemand jetzt oder später etwas ähnliches versucht, meldet euch einfach kur unter info@brainrobots.de, dann stellen wir euch das natürlich gerne zur Verfügung.