Suche einen Roboterarm als "Stativ"

Hallo,

ich denke schon länger über ein Projekt nach und finde einfach nicht den richtigen Roboterarm, deswegen wende ich mich jetzt an euch.
Meine bisherige Planung ist, dass ich 3 Roboterarme als eine Art Stativ verwende.
Den Roboterarmen sollten jeweils 3 Koordinaten übergeben werden und dann zu diesen verfahren.
Beim Verfahren müssen die Roboterarme noch kein Gewicht tragen.
Erst an der Endgültigen Position sollen Heckkleuchten eingespannt werden, die maximal ca. 6kg wiegen.
Die Heckleuchten haben immer 3 Punkte an denen man sie greifen kann, wie zum Beispiel Schrauben.
Wichtig wäre mir aber, dass ein Roboterarm nicht über 15kg wiegt und er sollte nicht zu "globig" oder sperrig sein.
Also ein riesen Kasten hinter dem Roboterarm wäre sehr unpraktisch.

Es wäre super, wenn ihr mir helfen könntet. Ich habe schon sehr viel gesucht aber ich finde keinen passenden Arm.
Preislich wäre ich bereit sehr viel für die Roboterarme zu bezahlen, wenn es mein Problem lösen würde.

Vielen Dank schonmal im voraus
Liebe Grüße Mico

...suche mal nach "delta roboter" - vielleicht ist da etwas für Dich dabei !

Zitat:

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Preislich wäre ich bereit sehr viel für die Roboterarme zu bezahlen, wenn es mein Problem lösen würde.

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Das wird auch nicht anders möglich sein, Deine Anforderungen sind nämlich schon recht "advanced". Der UR5 mit 6 DOF von Universal Robots hat eine Payload von 5 kg und wiegt dabei knapp 19 kg. Meines Wissens kostet er um die 20.000€, was in der Tat "low-cost" für ein solches System ist.

Gruß
Malte

Vielen Dank erstmal für die schnellen Antworte.

@Andree-HB:
Die Delta Roboter hatte ich mir schon mal angeschaut aber ich glaube mit denen kann ich meine
Konstruktion nicht realisieren. Ich möchte freie Sicht auf die Heckleuchten haben, deshalb sollte sie von hinten gehalten werden.

@malthy:
Meinst du ich kann bei 3 Roboterarmen davon ausgehen, dass jede nur ca 1/3 des Gewichts tragen muss? Dann wären es nur noch 2kg pro Arm.
Und 6 kg sind die absolute Ausnahme ich denke man kann sich sogar an 4kg orientieren. Meine Roboterarme bräuchten nur 3 DOF aber das ist ja weniger verbreitet oder?

Hallo,

> Meinst du ich kann bei 3 Roboterarmen davon ausgehen, dass jede nur ca 1/3 des Gewichts tragen muss?

willst Du denn mit drei Armen EINE Leuchte positionieren (also alle Arme greifen an der Leuchte an)
oder mit jedem der Drei eine eigene?
Ersteres wäre seltsam - warum möchtest Du das mit drei Armen lösen?


MfG,
SlyD

Hi,

warum willst Du denn Dein Objekt dreifach greifen? Würde dann nicht ein Arm genügen (mal vorausgesetzt die Payload reicht)? Wenn alle drei Arme gleichermaßen tragen, drittelt sich die Payload natürlich. Die Zahl der DOFs ist ja entscheidend dafür wie "frei" die Kinematik des Systems ist, insofern wäre wichtig, welche Bewegungsabläufe du konkret brauchst. Vielleicht ist ja eh ein anderes Konzept denkbar, vielleicht ist es sinnvoll, dass Du nochmal möglichst konkret beschreibst was Du vorhast, vielleicht fällt jemandem hier ja etwas dazu ein.

Die Leuchten haben immer an komplett verschiedenen Stellen die Schrauben. Und mir ist es Wichtig einen bestimmten Winkel und eine bestimmte Höhe einstellen zu können.
Deshalb habe ich an 3 DOF gedacht. Eine Achse um die sich der Roboter drehen kann und dann zwei Gelenke nacheinander um einen Punkt in bestimmter Höhe und Entfernung vom Roboter anzufahren.
Es handelt sich also um Leuchten die ständig ausgetauscht werden und manchmal aber auch wieder eingespannt werden.

Hi,

ich (und die meisten anderen hier vermutlich auch) habe/n aber noch nicht verstanden, was Du damit meintest, dass bei drei Armen jeder nur 1/3 des Gewichtes zu tragen hätte. Das wäre trivialerweise nur wahr, wenn alle drei gemeinsam einen Scheinwerfer tragen. Ist das wirklich so gedacht?

Ich finde das irgendwie ein wenig ungünstig, wenn ich das richtig verstanden habe. Würde nicht auch ein Roboter mit einer einstellbaren Halterung (meinetwegen automatisiert) reichen? Wenn nämlich deine drei Arme Mist machen (was schnell passieren kann), reißen sie dir dein Teil auseinander oder lassen es nur fallen oder sowas.

Um aber ein bisschen Klarheit zu schaffen müssen wir wissen, welche Aufgabe erfüllt werden soll. Wieviele Schrauben haben die Teile? Sind die Positionen der Schrauben wirklich immer verschieden? Wie sollen sich die Teile genau bewegen und wofür?

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Ja ihr habt es richtig verstanden ich möchte mit 3 Armen gemeinsam eine Leuchte halten.
Ihr habt mich überzeugt, dass 3 Arme zu viel sind aber mit weniger als 2 Armen eine Leuchte zu halten kann ich mir schwer vorstellen,
da die Leuchten kaputt gehen würden wenn ich sie nur an einer Schraube festhalte. 2 Schrauben mit einem Arm zu greifen ist schwer realisierbar, da die Schrauben sich wirklich bei jeder Leuchte an einer anderen Position befinden (auch die Schrauben zueinander) und teilweise auch komplett unterschiedlich groß sind.
@ Geistesblitz: Du hast recht es würde ein Arm mit einer automatisierten Halterung reichen aber genaugenommen will ich ja genau so eine automatisierte Halterung mit den Armen realisieren. Die Teile haben immer mindestens 3(oder mehr) Schrauben und die positionen sind wirklich immer verschieden. Und wichtig ist auch, dass die Leuchten nicht bewegt werden müssen. Die Roboterarme müssen ohne Gewicht an eine Definierte Position verfahren und dort einfach bleiben. Und erst dann spann ich die Leuchten ein. Es dient nur dem Präsentationszweck. Aber hierfür ist der Winkel und die Lage der leuchte wichtig.

@ i_make_it: Wie gesagt die Leuchten müssen nicht bewegt werden. Also ist auch keine synchrone Bewegung der Roboterarme notwendig. Das hatte ich im Ersten post versucht mit dem Satz: Beim Verfahren müssen die Roboterarme noch kein Gewicht tragen zu sagen.

Ich weiß es ist absolut kein gängiger Einsatz eines Roboterarms, deshalb wahrscheinlich auch die vielen Missverständnisse. Und entschuldigt, dass ich mich manchmal etwas unklar ausdrücke. Ich gebe mein bestes mich in Zukunft möglichst präzise auszudrücken.

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Wenn das nachher wirklich nur wie ein starres Stativ sein soll, erschließt sich mir der Einsatz von Robotern nicht so ganz. Ich will jetzt nicht sagen "Perlen vor die Säue" (nagut, eigentlich doch), aber sowas könnte man doch auch mit rein mechanischen Stativen realisieren, die sich von Hand feststellen lassen. Solche Teile hat jeder Zahnarzt an seinem Patientenstuhl, warum muss es also unbedingt mit Robotern gemacht werden?

@i_make_it: wär eine nettes Gimmik, das mit dem Nachstellen der Position, allerdings ungünstig, wenn mal jemand die Leuchte von anderen Seiten betrachten möchte. Derjenige fühlt sich dann vom Roboter reingelegt, weil er ihn nicht gucken lässt :D

Das Problem am mechanischen Stativ ist, dass man jede Leuchte immer neu von Hand ausrichten muss und es ist sehr schwierig den Winkel und die Lage genau einzustellen. Von Hand ist es unter einer halben Stunde nicht machbar. Bei einem Roboter wäre es in Verbindung mit einer Bibliothek in der die Koordinaten hinterlegt sind eine Sache von max. ein paar Minuten.

Es ist nötig die gleichen Leuchten immer wieder einzuspannen und es kommen aber auch sehr viele neue Scheinwerfer. Deswegen der Roboter. Man gibt ihm einmal die Koordinaten und danach ist es sehr einfach das immer wieder zu reproduzieren

Das Problem an den Halteplatten ist, dass ich für jede Leuchte wieder eine eigene Halteplatte machen müsste. Für so viele Halteplatten habe ich leider keinen Platz und die Zeit um die Platten zu fertigen ist auch nicht unwesentlich.

Was ich mich persönlich die ganze Zeit frage: Warum sind denn die Roboterarme alles so schwer? Es müsste doch einen kleinen, zierlichen Roboterarm geben der trotzdem ein paar kg halten kann. Es gibt doch auch Armprothesen etc. die nicht so globig und schwer sind und trotzdem einiges halten können. Wäre super wenn mir da jemand auf die Sprünge helfen kann, welchen Aspekt ich nicht betrachte.

Ich glaube ich habe noch nie so einen komplizierten Ansatz für ein einfaches Problem gesehen. Wenn du Geld und Platz für drei Roboter hast und die Zeit, die vernünftig zu programmieren, hast du auch Zeit, dir für einen Roboter gescheite Adapter zu bauen, damit er die Lampen gescheit greifen und hindrehen kann.
Und warum Roboterarme so schwer sind: Man verlangt typischerweise eine hohe Genauigkeit, und das heißt, irgendwelche Durchbiegungen müssen minimal sein. Roboterarme sind also gar nicht durch Festigkeit, sondern auf Steifigkeit dimensioniert. Leichte dünne Sachen biegen sich halt unter Last weg. Außerdem sind Antriebe auch nicht ganz leicht.

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Zitat:

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Zitat von Geistesblitz

Solche Teile hat jeder Zahnarzt an seinem Patientenstuhl, warum muss es also unbedingt mit Robotern gemacht werden?

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Sehe ich auch so.

Man kann solche Stative übrigens innerhalb von Sekunden auf Millimeterbruchteile einstellen. Sowas wird in der Kiefer- und Knochenchirurgie verwendet. Es gibt da z.B. solche Werkzeuge
http://www.4navitec.com/Products/Acc...ument_set.html
http://www.4navitec.com/Products/Acc...pointer_0.html
die werden von solchen Trackern vermessen
http://www.ndigital.com/products/

Ganz billig ist das auch nicht, aber die kleinen Modelle werden etwa bei einem drittel des Preises eines Industrie-Roboters mit 6 kg Traglast anfangen.

Hallo,

kann es dir sein das es dir mehr um eine werbewirksame Präsentation geht? Also ich meine, es soll futuristisch Anmuten.
Dann ist mir dein Ansatz verständlich.

Ich glaube, ohne das genau zuwissen (das könnte man aber beim Hersteller erfragen), kannst du sicherlich in deinem Fall die angegebene Traglasten überschreiten da du den Arm nur Statisch beanspruchen würdest.

mfG
Mario

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Hallo i_make_it,

ok war nur eine Vermutung. Ich dachte die Antriebe/Getriebe sind für die dynamische Belastung (bewegtes Handlingsgewicht auch im ausgesteckten Arm) ausgelegt. Hätte so geschätzt das die Haltekraft locker um Faktor 2 Höher ist als wenn ich die Last noch relativ schwingungsarm Bewegen muss. Aber wie gesagt, war nur eine Vermutung.

mfG
Mario

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Ja mir ist bewusst, dass bei den meisten Roboterarmen kein Mensch in der Nähe sein darf wenn er sich bewegt und dass die Zelle geschlossen sein muss. Ich habe jetzt einen bzw. zwei Roboterarme gefunden bei denen das jedoch nicht nötig ist:
http://www.bionic-robotics.de/produkte/biorob.html
http://www.kuka-robotics.com/de/pres...31106_iREX.htm
Außerdem hätte ich noch von igus Roboter gefunden:
http://www.igus.de/wpck/11504/N14_10...?playlistid=72
Preislich wäre der von Igus natürlich am attraktivsten aber auch den Biorob finde ich extrem interessant.

@Mxt: Deine Links finde ich äußerst interessant allerdings bin ich mir noch nicht sicher ob ich genau verstanden habe was man damit machen kann. Stellt man die Halterungen von Hand ein oder geht das auch Automatisch. Das Problem an "von Hand einstellen" ist wie gesagt die genauigkeit man muss sehr viele Vermessungen anstellen um wirklich die richtige Position zu realisieren. Mir ist klar, dass es rein nach dem menschlichen Auge sehr einfache Varianten gibt, die man ungefähr in die richtige Position verfährt. aber es ist sehr schwer wirklich den richtigen Winkel zu treffen das geht rein nach Gefühl einfach nicht, da muss man Vermessungen anstellen und diese Vermessungen erspar ich mir mit einem Roboter.(wie i_make _it auch sagt aus größerer Entfernung ist ein kleiner Winkeluntschied schon gravierend)

@dj_cyborg: Ja ich dachte Anfangs auch statisch wäre mehr Gewicht möglich aber das scheint nicht der Fall zu sein.

Der robolink-Arm und der biorob fallen (u.a.) wegen einer deutlich zu geringen Payload raus (zumindest wenn es bei Deinen o. g. Anforderungen bleibt). Ich kenne keinen Preis für den Kuka LBR iiwa, aber ich würde von mindestens €70k/Stück ausgehen. Bist Du tatsächlich bereit in dieser Größenordnung zu inverstieren nur um ein paar Schneinwerfer zu positionieren? - Die Frage ist garnichtmal rhetorisch oder polemisch gemeint ...

Gruß
Malte

Bei der Verwendung von 2 bzw. 3 Armen wäre die Payload ausreichend und 6 kg war das absolute Maximum ich gehe mittlerweile eher von 4kg aus.
Ja ich bin wirklich bereit sehr viel zu investieren. Wobei der Kuka den Rahmen doch etwas sprengt der liegt bei 100k.

Zitat:

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Zitat von mico

Ja ich bin wirklich bereit sehr viel zu investieren. Wobei der Kuka den Rahmen doch etwas sprengt der liegt bei 100k.

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Und was spricht dagegen, sich von den Spezialisten der Armhersteller einen Vorschlag bzw ein Angebot machen zu lassen? Ich denke, Kundenprojekte sind deren täglich Brot.

MfG Klebwax

Zitat:

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Zitat von mico

@Mxt: Deine Links finde ich äußerst interessant allerdings bin ich mir noch nicht sicher ob ich genau verstanden habe was man damit machen kann. Stellt man die Halterungen von Hand ein oder geht das auch Automatisch. Das Problem an "von Hand einstellen" ist wie gesagt die genauigkeit man muss sehr viele Vermessungen anstellen um wirklich die richtige Position zu realisieren.

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Eben das ist dein Denkfehler. Diese Systeme messen ständig Position und Drehung der verfolgten Objekte im Raum. Quasi wie die Werkzeugposition eines Roboters nur halt ohne Arm. Man bringt sein Werkstück einmal in die Sollposition und speichert diese. Wenn man die dann reproduzieren will, bringt man das Werkstück erstmal grob in Position und benutzt dann ein Programm, das den aktuellen Abstand zur Sollposition anzeigt (als Grafik oder Zahlen). Man muss das Teil dann nur so bewegen, dass die Anzeige in allen Richtungen null ist.

Ob man das Bewegen von Hand macht oder Automatisch ist dem System egal. Profistative sacken nicht durch, wenn man sie feststellt, manche haben auch ein Fusspedal zum Feststellen, man bewegt einfach das Werkstück mit den Händen in Position und schaut dabei auf den Bildschrim, ist man am Ziel lässt man das Pedal los und das Stativ steht fest ...

Wow Mxt das ist für mich die erste wirkliche Alternative zum Roboterarm.
Vielen Dank für deine Antwort ich werde mich mal ein bisschen in diesem Bereich informieren.

Wie Malthy schon vorgeschlagen hat, ist Universal Robots wirklich etwas, was Du Dir anschauen solltest.
Auf der letzten Industriemesse In Hamburg habe ich einige von den Teilen im Einsatz gesehen.
Sehr beeindruckend. Bei Youtube gibt es auch einiges davon zu sehen.