Sensobot 4

Hallo !!

Der Winter kommt und damit die Zeit der neuen Projekte.
Habe damit begonnen einen weiteren HEXAPOD zu konstruieren. Dieses Mal ein Kreis-Runder
Einige Sachen sind auch schon fertiggestellt. Alle wichtigen Teile wieder aus Aluminium.
Die Beinkonstruktion wurde komplett überarbeitet. Alle Fehler aus SENSOBOT 3 wurden abgestellt.
Verbesserungen, um Software-Berechnungen zu vereinfachen, wurden umgesetzt.
Das erste Bein ist schon fertig gestellt. Leider ergab sich dann ein anderes Problem.
Möchte bis zum Frühjahr mit der Hardware fertig sein (Ob das klappt?)
Alles weitere wie gehabt auf meiner Webseite.
Anregung u. Kritik sind ausdrücklich erwünscht!!!!

MfG

Roland

Hallo Roland,

ich freue mich auf neue Bilder und Fortschritte bei Dir.

Was für Probleme gibt es denn am Bein?

Viele Grüße

Roland bisher seh ich nichts zu deinem neuen Projekt daher kann ich auch nichts kritisieren außer, dass ich nichts von deinem neuen Projekt sehe.

Hallo!

@HeXPloreR
Am Bein gab es kein Problem, es sieht so aus, als ob der Lithium Akku vom Photo Apparat defekt ist.

@HannoHupmann
Das Board auf der Startseite kommt auf dem HEXA zum Einsatz!
Ausserdem habe ich auch das erste Bein fertig, aber wie gesagt, dann streikte der Photo Apparat.
Aber Geduld, versuche noch Heute ein Bild auf meine Hompage hochzuladen. Aber da ist auch schon die nächste Baustelle.

MfG

Roland

Hallo!

Habe mal ein paar neue Bilder vom Board, welches nun so wie es ist auf dem Hexa zum Einsatz kommt, hochgeladen.
Beim Betrachten der Bilder ist mir ein Fehler, nein sogar zwei, aufgefallen.
Wer genau hinschaut wird die Fehler finden.
Habe mir gedacht, dass man so die passiven Zuseher zum mit Denken bringen kann!

MfG
Roland

Hallo Roland,

ich habe jetzt mal ganz frech einen Link direkt zu den betreffenden Bilder/Hexapod gelegt. Deine Homepage habe ich ja nun schon angesehen...aber welche Bilder Du wohl jetzt genau meinst erschliesst sich mir nicht direkt. Gefunden habe ich sie natürlich trotzdem, hoffentlich :)

Zwei Dinge habe ich auf den (etwas zu kleinen und blendenden :( ) Fotos gefunden: Das blaue Kabel das an die SD21 (mal 5V-Logik, mal GND) geht sieht verdächtig aus. Was ist das nun? Hoffe es ist jetzt nichts defekt?

Hoffe ansonsten Du meinst nicht noch eine Anzeige auf dem Display ;)

Das Servohorn vom Oberschenkel, was z.B. im vierten Bild gut zu sehen ist - würde ich nach innen drehen ggf kürzen ...dann kann der ganze Halter auch kürzer, und niemand wird jemals sehen das da mal eine Bohrung aussen war ;)

Viele Grüße

Ich entdecke auch keine Fehler. Bei den Displaywerten fällt allenfalls auf, dass die z-Achse in der Platinenebene verläuft, meistens wird die z-Achse in Ruhelage parallel zur Erdbeschleunigung definiert und du willst die Platine vermutlich nicht auf der langen Kante stehend montieren. Andererseits sind solche Definitionen reine Konvention, als Bastler darf man sich seine Achsen definieren wie man mag. Von den Werten sieht es nicht schlecht aus, die Summe der Quadrate geht bei allen drei Messungen um die 700.000 auf, für ein Meßwerkzeug würde man doch mit Korrekturfaktoren kalibrieren, für die gewünschte Anwendung ist es unkorrigiert sicher gut genug.

@HeXPloreR

Vielen Dank für den von Dir erstellten Direkt Link!
Aber so ist das manchmal, wenn man so tief in der Materie steckt, bemerkt man solche "Kleinigkeiten" gar nicht.
Für mich war es Klar, wo die Bilder zu finden sind, aber wenn man mitten im Wald steht, sieht man manchmal keine Bäume mehr, sorry!
Aber nun zu deinen Anmerkungen:
Das blaue Kabel ist nur die Antenne der Fernbedienung, eigentlich kann ich es überall hin legen, es ist aber nichts defekt!
Die Fehler sind aber tatsächlich auf dem Display zu finden und ranke hat es korrekt beschrieben.
Auf Bild 2 (Board) ist die Platine auf der X-Achse verdreht, die Werte haben sich aber auf der Z-Achse verändert.
Auf Bild 3 (Board) ist sie auf der Z-Achse verdreht. Wert hat sich laut Display aber auf der X-Achse verändert.
Lösen kann ich es, in dem ich entweder die Platine verdreht auf dem Bot einbaue oder nur die Gyro Platine drehe.

MfG

Hier sieht man die übliche Anordnung der Achsen für Landfahrzeuge. Auch wenn es aktuell kein Fahrzeug sondern ein "Schreitzeug" wird, würde ich das so übernehmen, man tut sich einfach leichter, wenn man immer die selben Konventionen benützt. Allerdings ist die Hauptbewegungsrichtung bei deiner runden Anordnung noch nicht definiert, das kannst du dir noch überlegen. Es sollte eigentlich genügen beim Einlesen der Werte vom Sensor in den MC die entsprechenden Umbenennungen vorzunehmen und eventuell Vorzeichen umzudrehen. Das scheint mir einfacher als jede mechanische Änderung. Die Tatsache, dass du aktuell - normwidrig - ein linksdrehendes Koordinatensystem hast, kannst du durch verdrehte Montage auch nicht ändern.

@ranke
Werde beim endgültigen Produkt die von Dir angemerkten Konventionen berücksichtigen.
Wollte den Chip eigentlich nur dazu nehmen um den Bot Horizontal auszurichten. Mittlerweile schweben mir da noch einige andere Möglichkeiten vor.
Man stelle sich z.B. eine Gangart vor, bei der gesamte Bot währen des Laufens im X Sekunden Rhytmus um X-Grad wie in einer Wellenbewegung um eine Achse pendelt.
Aber bis da hin ist es noch ein langer Weg, befürchte ich.
Habe nämlich schon jetzt feststellen müssen, dass es schwierig wird, überhaupt einen vernünftigen Rechenansatz zu finden, um die schwankenden Werte die der Chip im Ruhezustand ausgibt dazu zu nutzen, um den Bot damit in Waage zu halten.
Möchte und will auch nicht den Kalman Filter neu erfinden! (Kann ich auch gar nicht).
Aber vielleicht gibt es ja eine einfache Lösung um z.B. 10 Werte, die der Chip pro Sekunde ausgibt, zu einem vernünftigen Ergebnis zu bekommen.
Für Hilfe in diese Richtung wäre ich Dankbar.
Bevorzuge natürlich Ansätze die für Bascom leicht umsetzbar sind. Aber damit bekommt man eigentlich alles hin, Rechenoperationen sind ja zu Genüge vorhanden.

MfG

Zitat:

---

Wollte den Chip eigentlich nur dazu nehmen um den Bot Horizontal auszurichten.

---

Wenn der Bot auf einer ebenen, waagrechten Fläche läuft, braucht er den Sensor nicht unbedingt. Schließlich sind alle Beine gleich lang, wenn man die drei, auf denen er aktuell steht gleich ansteuert, wird er automatisch waagrecht sein. Selbst einen schaukelnden oder schwingenden Gank könnte man auf diese Weise ohne Sensor hinkriegen. Wo der Sensor aber nützlich sein könnte:
Auf einer schiefen Ebene ist der Bot automatisch parallel zur schiefen Ebene, was auch sinnvoll ist. Allerdings könnte es für ihn nützlich sein (z.B. für die Orientierung) zu wissen, ob er gerade hinauf oder herunter läuft. Das kann er dann nur mit dem Sensor merken.
Auf einer steilen schiefen Ebene könnte man noch in andere Probleme kommen, die unteren Beine sind da stärker belastet weil das Gewicht dort hin drückt. Wenn die Konstruktion schon an der Grenze ist, könnte vielleicht ein Bein überlastet werden. Mit dem Sensor könnte man das erkennen und eventuell das Laufmuster anpassen (untere Beine weiter abspreizen, obere mehr unter dem Körper, insgesamt kleinere Schritte).
Unebenes Gelände wäre durch den Sensor erkennbar weil der Bot dort häufig schief steht. Auch in diesem Fall könnte man den Schrittmodus variieren (Beine höher heben, damit man nicht hängen bleribt).
Und man kann den Sensor auch als Fehlererkennung nutzen. Ist in der Mechanik etwas gebrochen, so dass ein Fuß nicht mehr richtig zum Boden kommt, dann wird der Bot schief hängen, wenn er versucht sich darauf zu stellen.
Zur Auswertung:
Ich denke, dass der Sensor ziemlich genau ist, viel genauer als man es braucht. man braucht es nicht genauer auszuwerten als nötig. Zum Filtern von schnell aufeinenderfolgenden Meßwerten hat sich die Methode der gleitenden Mittelwertbildung besonders bewährt. Wenn ich es noch richtig im Kopf habe rechnet sich das so:
Mittelwert := (Mittelwert/n)*(n-1)+Meßwert
Die Rechnung wird bei jedem neuen Meßwert durchlaufen. Die Zahl n ist frei wählbar, je größer desto stärker die glättende Wirkung, allerdings auch die Verzögerung, mit der eine schnelle Änderung den Mittelwert beeinflusst. Wenn n eine Zweierpotenz ist, ist es besonders einfach zu implementieren (das ist möglicherweise in Basic egal, in Assembler spielt es eine Rolle).

@HeXPloreR
Übrigens: Habe deine Anregung bezüglich des Servohorns Unterschenkel umgesetzt.
Sieht besser aus u. spart Gewicht!
@ranke
Welche Werte benutzt man da, die letzten 50, oder weniger?

MfG

Zitat:

---

Welche Werte benutzt man da, die letzten 50, oder weniger?

---

Meistens weniger. Kommt letztlich darauf an wie stark die Rohwerte verrauscht sind und auf die akzeptable Zeitverzögerung auf schnelle Änderungen des Istwerts, die man mit dem Verfahren leider bekommt. Schon mit 4 Werten (n=4) bekommt man eine deutliche Glättung, mehr als 16 wird man selten brauchen. Laß dir doch einach mal einige 'zig Werte als typische Meßreihe ausgeben und rechne es mit einer Tabellenkalkulation für verschiedene n durch, dann siehst du schnell was für dich passt.

Hallo Roland,

das finde ich natürlich gut, wenn es Dir auch sinnvoll erscheint umso mehr :)

Viele Grüße
Jörg

@HeXPloreR
Gratulation zum 1000. Beitrag.
Nun bist Du Genie.
Habe mal ein Video eingestellt in dem man meine neue Menuestruktur sehen kann.
http://www.sensobot.de/index.php?opt...d=27&Itemid=13
Ausserdem sieht man wie stark die Daten vom MPU 6050 in Ruhelage pendeln. Werde das Programm mal so ändern wie ranke es angeregt hat.
Mal sehen wie sich das Ganze verändert.

MfG

Zitat:

---

Zitat von rolber

@HeXPloreR
Gratulation zum 1000. Beitrag.
Nun bist Du Genie.

---

Vielen Dank Roland, ich hatte das garnicht bemerkt...aber dass das RoboterNETZ soooo lange gebraucht hat um das festzustellen ;)
(der Übergang liegt irgendwo zwischen 685 und 879 (Vergleich Klebwax und Inka -19122013-1636))

Hast Du Dich schon gefragt ob Du wirklich alle drei Achsen benötigst? Weil z.B. die Z-Achse steht ja senkrecht zur X- und Y-Achse. Vielleicht kann man mit dem Z-Wert noch die X- und Y-Werte glätten, wenn der vielleicht stabiler ist.

@HeXPloreR
Werde wahrscheinlich nach den Konventionen für "Landfahrzeuge" nur die X- und Y-Achse auswerten.
Habe mittlerweile die Berechnung auf gleitenden Mittelwert, wie von ranke angeregt, realisiert.
Die Ergebnisse sind schon erheblich besser.
Im Moment bin ich dabei einige Ungereimtheiten bei der Menue - Sprungauswahl zu beseitigen.

MfG

Bin inzwischen mit den Metallarbeiten weiter voran gekommen.
Die Alu Teile für alle 6 Beine sind fertig und eine der runden Grundplatten in Arbeit.
Warte jetzt noch auf ein paar Servos. Dann werden die Beine zusammengebaut.
Anbei ein Bild von den fertigen Profilen

Anhang 27367

MfG

Hallo!

Die fehlenden Servos sind mittlerweile angekommen.
Werde also jetzt mit dem Zusammenbauen der Beine beginnen.
Dabei hat sich mal wieder ein altbekanntes Problem gezeigt: Einige Servokabel sind zu kurz.
Bei meinem ersten Hexapod habe ich diese einfach geschnitten u. dann verlängert. Ist zwar Mühsam aber machbar.
Hat aber den Nachteil das Garantie bzw. Gewaehrleistung dadurch verloren geht. Oder?
Es gibt aber auch Verlängerungskabel mit Steckverbindern. Hat damit schon jemand Erfahrungen gemacht?
Oder wie wuerdet Ihr das Problem angehen?

MfG

Roland

Hallo Roland,

selber machen. Keine Kabel zerschneiden. Eine dreier Stiftleiste und einmal dreier Buchse, und damit die nötige Verlängerung mit farbigen Litzen herstellen. Power kann ggf direkt bis an der Originalservostecker über eine Platine geführt werden. Dann benötigst Du nur noch das PWM Signal in der Verlängerung vom µC.
Ich glaub HannoHupmann hat das schon so oder ähnlich gelöst.

Verdrehsicherung gewünscht? - ich habe schon je zwei Jumperstecker benutzt um einen Stecker verdrehsicher zu machen. Dazu wird ein Jumper an der Stiftleiste angeklebt. Und der Andere an den Servostecker - am besten auf der Seite wo nicht die Anschlusslitzen zu sehen sind. An der Stiftleiste dementsprechend sinngemäß. Das ist ein minimaler Eingriff am Servo und sollte auch eine Gewährleistung nicht beeinflussen...wenn man den Stecker gut (selbst wieder) austauschen kann.
Ein Nachteil der Aktion ist noch der Platzbedarf - einmal vor dem Stiftleiset und einmal dahinter = 3x RM pro Ver-Sicherung.

Viel Erfolg weiterhin
Jörg

@HeXPloreR
So einfach, haette mir auch selbst einfallen koennen!
Habe alles dafür sogar hier rum liegen. Aber wie war das nochmal mit dem Wald und den Bauemen?
Auf jeden Fall werde ich solche Verlängerungskabel selbst anfertigen. Ein Stueck Schrumpfschlauch drueber, fertig!
Vielen Dank für den Tip!
Hanno hatte soweit ich mich erinnern kann noch kleine Platinen dazwischen gebaut und darauf die Versorgungsspannung gefuehrt.
Auch keine schlechte Idee . Aber soweit bin ich noch nicht .
Erst mal alles zusammen bauen u. dann mal sehen ob das mit dem UBEC so klappt wie ich es mir vorgestellt habe.
Sollte es nicht so funktionieren wie gedacht, muss ich an der Stromversorgung sowieso was aendern.

MfG

Habe jetzt alle 6 Beine fertig gestellt.
Wenn das mit den Metallarbeiten so weiter geht, könnte der Metallbau noch diesen Monat fertig da stehen.
Dann gehts an die Verkabelung. Hoffentlich reicht der Strom den das UBEC zur Verfügung stellt. Das bereitet mir z.Zt. noch die grössten Kopfschmerzen.
Ein Umbau des Konzepts der Versorgung 6V/5V mit 2S Lipo würde ein Fall für den Fehlschlag der Woche.
Würde dann auf eure Unterstützung zählen!
Anbei noch ein Bild der 6 Beine.

MfG


Anhang 27481

Zur Not kannst du das SBEC mit einem größeren austauschen, meines kann 20A und hat auch nur 18€ gekostet. Versorgen lässt es sich mit einem sehr weiten Spannungsbereich.
Kleinigkeit noch zu Füßen, es wäre sinnvoll die Fussspitzen rund auszuführen.

@Hanno
18€ hört sich gut an. Bei den bisherigen Gesamtkosten nur ein geringer Posten.
Ausserdem könnte ich die Spannung dann noch auf 7V erhöhen, was eine etwas verbesserte Servo Leistung ergeben würde.
Werde aber nur aktiv falls mein UBEC versagt und eine Kondensatorbank keine Verbesserung bringt!
Das mit den abgerundeten Gummifüssen ist eine berechtigte Anmerkung, da sich bei den flachen Füssen, je nachdem in welchem Winkel das Bein aufsetzt, die Länge etwas erhöhen würde.
Kommt auf jeden Fall auf die To Do Liste!

MfG

Bei Flachen Füßen hatte ich immer Probleme wenn das Bein leicht schräg steht (was es immer tut, außer in der Startposition), denn dann ist nur noch eine Kante auf dem Boden und die rutscht dann um so leichter weg. Ich habe mir jetzt Gehäusefüße (rund) bei Ebay für 2,50€ geholt und mit denen bin ich erst mal zufrieden.

Den SBEC bekommst du auch bei Ebay wenn du nach 20A und SBEC suchst.

Hallo Hanno!

Hast du noch einen Link zu den Füssen bei Ebay?
Hatte damals als ich meine bestellt habe keine bekommen, alle Lieferungen nur an Firmen!
Und wie hoch ist der Gummiteil deines Fusses?
Das mit dem SBEC habe ich gefunden.

MfG

Roland

Hallo Roland,

hier der Link: http://www.ebay.de/itm/20-Gummifuse-...item1e845c9930

Hallo!

Bin grad dabei an der Software rum zu basteln.
Schreibe eine Routine um die Nullstellungen der Servos im EEPROM des ATmega1284p abzulegen.
Klappt auch soweit ganz gut, wenn ich die Spannung abschalte und wieder einschalte sind die gespeicherten Werte alle da.
Sobald ich aber ein neues Programm in den Flash Speicher schreibe sind alle abgespeicherten Werte weg.
Benutze zum Programmmieren AVR Studio.

Hat da jemand einen Tip für mich, wie ich die gespeicherten Werte wieder erhalte nach Flash Programmierung?

MfG

Roland

Keiner eine Idee?
Habe es bis jetzt nicht lösen können!

MfG

Könntest du vielleicht vorher die Werte im EEPROM vorher auslesen, irgendwo speichern und nach dem Flashen wieder raufspielen? Sonst fällt mir eigentlich auch nix ein...

@Geistesblitz

Aber wo soll ich sie denn hin speichern?
Ich speichere sie ja schon im EEPROM. Kann auch die Spannung wegnehmen und wieder einschalten, danach sind die Werte auch noch vorhanden!!!
Aber sobald ich ein neues Programm Flashe sind alle Werte weg!
Habe damals für Sensobot 3 ein ähnliches Programm geschrieben, da hats geklappt. War aber ein ATmeg32.
Muss mir das alles noch mal genau ansehen.

MfG

Roland

Ich dachte auch eher daran, im Programm etwas vorzusehen, wie man die Werte mittels PC auslesen, speichern und zurückschicken kann, meinetwegen über USB/UART-Wandler. Wenn das nicht geht hab ich sonst auch keine Ahnung. Was für einen Controller hast denn jetzt drin?

Möglicherweise steht die Lösung hier (hab aber nur überflogen):
https://www.roboternetz.de/community...t=flash+eeprom

@HeXPloreR

Genau da stand die Lösung!
Habe in den Fuse Bits die EESAVE Funktion aktiviert.
Nun kann ich den Speicher flashen ohne das EEPROM zu löschen, d,h. meine geschriebenen Werte bleiben erhalten.
Vielen Dank für deine Hilfe.

MfG

Roland

Ah, gut zu wissen. Behalte ich mal im Hinterkopf, falls ich mal das EEPROM brauche :)

Wie immer freut es mich wenn ich zur Lösung eines Problem etwas beitragen konnte :)

Gut finde ich auch das Du hier nochmal schreibst was genau Du jetzt eingestellt hast.

Viele Erfolg weiterhin
Jörg

Hallo

Habe nun die ungeliebten Metallarbeiten so gut wie abgeschlossen.
Ein paar Bilder vom Endergebnis im Anhang!
Nachdem ich den SD 21 Servocontroller mit dem M1284p angesteuert habe, musste ich nun feststellen, dass sämtliche Servowerte in etwa den doppelten Ausschlag ergaben.
Habe die komplette Software vom Sensobot 3 übernommen. Dort funktionierte alles einwandfrei !
Mal sehen was da schief gelaufen ist.
Was mich jedoch stutzig macht, einige Servos vollziehen Bewegungen, die ich in keiner Weise nachvollziehen kann!
Muss noch mal die I2C Routine kontrollieren, nicht das da etwas verdreht wurde .
Habe irgendwie den Eindruck, als ob die I2C Programmierung nicht exakt laüft.

Ansonsten bin ich mit dem bisherigen Hardwareaufbau ziemlich zufreíeden.
Werde mir demnächst ein wenig mehr Gedanken über die Sensorik machen, die ich einsetzen werde.

Mfg


Anhang 27812Anhang 27813Anhang 27814

Hallo Roland,
das sieht sehr gut aus.

Zu Deinem ersten Problem:
Nun ich könnte mir vorstellen das wenn du das Programm von der Vorgänger Version übernommen hast, die Servos in den Beinen vielleicht symetrisch (3:3) angeordnet waren damit es schön aussieht.
Wenn ich es jetzt richtig erkannt hab, sind Deine Beine jetzt einmal rum alle in der gleichen Richtung angebracht - also nicht Deine Beine, Die vom Bot :) Das bedeutet im Umkehrschluss, das die Bein dessen Servos jetzt andrersrum eingebaut sind, das läuft falschrum ;)
Ebenso das Unterschenkelservo bekommt jetzt den Winkel über dem Knie ausgerechnet und nicht mehr den einschliessenden unter dem Knie. Jenachdem mit welchem Winkeln man im Programm natürlich arbeitet. Auch die eine hälfte der Hüftservo dreht jetzt falschrum.

Die Werte werden nachvollziehbar wenn Du einen einfachen Test mit einem an die SD21 angeschlossen Bein (3Servos) machen kannst: Der Oberschenkel steht 45° nach oben, der Unterschenkel steht 90° zum Oberschenkel nach unten. Die richtigen Werte dafür kannst rechnerisch überprüfen und ggf "hard" in ein Testprogramm nur dafür schreiben. Ich habe dafür z.B. eine RC-Fernbedienung benutz um den Höhenwert zu manipulieren. Vielleicht tut es auch eine kleine zeitliche Sequenz um einige Grad damit man etwas zu sehen bekommt. Ganz wichtig ist mit kleinen Bewegungen anzufangen um überhaupt eine tendenz zu erkennen, und nicht mit "gedachtem Vollanschlag" in die falsche richtuing zu fahren.

Wenn Du jetzt den ganzen Körper nach oben bewegst, dann sollte sich der Oberschenkel nach unten bewegen - dann ist dieser Wert so schon mal in richtiger Richtung berechnet. Passiert das andersrum ist die Achse entweder am Servo oder im Programm zu tauschen.
Jetzt der Unterschenkelservo wenn es mit dem Oberschenkel richtig rum läuft: Geht der Oberschenkel runter muss, wenn man nur die Höhe des Körpers ändert, sich der Unterschenkelwinkel vergrößern, weil die IK ja den vorgegeben Fußpunkt halten will. Bewegt er sich in die richtige Richtung hast Du mit diesem Bein eigentlich kein Problem bezüglich der IK. Den Test am besten für jedes Bein separat wiederholen um ganz genau mitzuschneiden was sich wie rum bewegt und ob das auch richtig ist.

Ich hatte diese Problem damals, allerdings schön gleichmässig, als ich von Conrad RS-2 Servos auf Hitec Servos umgestiegen bin. Dort waren bei gleicher Ausrichtung der Servohörner sämtliche Achsen verdreht. Habe das Problem über den Test oben dann so eingegrenzt und abgestellt natürlich über die Software.

Zum doppelten Wert:
Einen Servo an die SD21 anschliessen, diesen Servo einmal die Neutralstellung fahren (1500 ?). Markieren. Jetzt muss man wissen welcher Wert auf linksanschlag (1000 ?) hört und welcher auf rechtsanschlag (2000 ? ) UND den ungefähre Winkel dazu ( also etwa 180°/2 ?) davon rechnest Du jetzt einfach den 3.Teil aus also z.b.: 2000 - 1500 = 500 ;
500/ 90° = 5,55° ; 5,55° * 30° = ungefähr 166 ; 1500 + 166 = 1666 - Du gibst jetzt also über ein einfaches kleines Testprogram einmal oder mit 20ms Pausen in Schleife diesen erechneten wert aus. Jetzt sollte der Servo also etwa auf 30° neben der Neutralstellung stehen. Links oder rechts davon hängt tatsächlich wie ich schon sagte von den Servos ab. Der eine Hersteller dreht bei gleichem PWM Wert links weg, der andere rechts weg.

Das die SD21 über I²C dort was falsch macht halte ich für unwahrscheinlich, aber das deckst Du spätestens mit dem zweiten Test auf. Schau mal nach ob Du die config scl = Portc.0 und sda = Portc.1 im Programm drin hast und prüfe mal gegen ob der m128 das auch auf diesen Pins liegen hat. Vielleicht aber explizit vor und nach der Nutzung mal Inerrupts deaktivieren. Vielleicht hast Du dort etwas drin was "sich dazwischen mischt" und dann Seiteneffekte auslöst. Das findet sich ggf schneller wenn Du kurz beschreiben könntest wie Deine I²C Routinen genau funktionieren. Bascom arbeit ja gerne mit Pseudoregistern...da der Code vom m32 (?) stammt, hast Du vielleicht eine Register direkt angesprochen, welches es beim m128 nicht gibt oder etwas anders heißt?
Leider weiß ich nicht ob und welche Warnungen dann kommen sollten. Aber möglicherweise wurde der Code auch garnicht neu compiliert und dennoch manuell geflasht?

Ich z.B berechne momentan erstmal alle PWM-Werte in sechs IK durchläufen, rufe dann die Sub auf die diese Werte in einem Block global aufgenommen hat und schicke sie dann alle nacheinander durch die Funktion " Setzeservoposition(n, pwm)".
Das ist sicher noch verbesserungswürdig, aber ich kann hier ganz genau nachvollziehen was passiert. Dort deaktiviere ich ggf auch Beine die für Tests nicht benötigt werden zum testen der Berchnungszeit und und und ...oder ich nehme "Komponenten in echt" heraus, wenn Test mit etwas unklaren Ergebnissen anstehen.

Sollte das Verhalten insgesamt weiterhin auftreten dann tippe ich auf eine schlichte mehrfachberechnung bzw falscher Zuweisung auf schon fertig berechnete Werte. Also ich meine der eine Servo ist eigentlich schon berechnet, jetzt ist der Nächste dran, dieser Wert wird aber der falschen Variable übergeben. Im schlimmsten Fall nicht neu berechnet sonder auf aktuelle Werte auf- oder abgezogen. Das könnte so ein Verhalten auch erklären.

Hast du neue oder andere Servos benutzt?

@HeXPloreR

Danke für deine ausführlichen Erläuterungen!
Habe die alte Subroutine nur mal schnell in das neue Programm eingefügt, um zu sehen ob sich was bewegt.
Musste mittlerweile feststellen, dass es mit der neuen Beinkonstruktion alles ein wenig anders läuft als vorher.
Das Servo für das Kniegelenk sitzt z.B. jetzt im Schenkel. Dreht daher natürlich anders herum.
Ähnlich sieht es beim Fuss-Servo aus.
Die entspechenden Rechenwerte müssen eigentlich anstatt vorher abgezogen nun teilweise addiert werden und umgekehrt.
Ausserdem müssen die Berechnungen für die Hüftservos bedingt durch die runde Konstruktion komplett erneuert werden.
Die I2C Subroutine klappt einwandwrei. Das hast du schon richtig vermutet.
Habe es mit einem einzelnen Bein auch schon hinbekommen die Bewegungen so anzupassen, wie es der Laufweg erfordert!

Muss nun aber erst mal die Verkabelung in Angriff nehmen, bevor es mit der Programmierung weiter geht.

MfG

Nach langer Zwangspause melde ich mich nun wieder zurück !
Den Staub habe ich vom Hexapod noch gerade runter bekommen.
Nach ein paar Tagen der Einarbeitung, hatte ich auch schon die ersten Erfolgserlebnisse.
Was man so alles innerhalb von 2 Jahren vergisst !!!
Als erstes habe ich mich damit beschäftigt, die Dialog - Parameter Eingabe voran zu bringen.
Was heisst: Ich kann nun alle Parameter der folgenden Bewegung verändern, ohne irgendwelche Programmänderungen vorzunehmen.
Was ich verändere, bekomme ich direkt auf dem Display des Hexa angezeigt.
Das geschieht mit Hilfe meiner 4 Kanal Fernbedienung.
Ich habe das Programm so flexibel gehalten, dass ich alle relevanten Parameter ändern kann.
Geschwindigkeit, Laufwinkel, Höhenversatz, Beinanhebung, Laufgrad u.s.w.
Ein Video dazu könnt Ihr Euch auf Youtube ansehen.
Für konstruktive Anregungen habe ich immer ein offenes Ohr und werde diese auch in das Projekt einfliessen lassen.
Hier der Link zum Video.

https://youtu.be/hG1dXcRfMs8

Hier noch meine Webseite:

www.sensobot.de

MfG
Roland