(UMCCam II) Sick 3D Scanner LMS 200 ID

Hi Leute!!!

Ich beobachte nun schon seit über einem Jahr dieses Forum und muss sagen echt SUPER DAS FORUM macht weiter so!!!

Nun habe ich aber auch mal ne Frage und muss diese mal posten. Viele von euch kennen die die UMCCam II die ein Objekt verfolgen kann. Meine Frage ist bis in welche Entfernung kann die Kamera das??? Sieht die nur bis in 3m scharf, die hat ja auch keine hohe Auflösung.
Ich habe schon viele Beispiele gesehen wo Roboter mit dieser Cam in 50cm Entfernung einer Linie folgen aber geht das auch in 10m???
Ich nehme mal an mit sicherheit nicht oder???
In diesem Forum bauen alle nur kleine Roboter die sich in der Wohnung oder in einer Halle bewegen da funktioniert das ja alles super aber ich möchte einen grösseren bauen!!! Um etwas genauer zu werden ich will einen Roboter bauen der ca 5m lang, 2,5m breit und 1,5 hoch ist. Also das Fahrgestell ist ein ganz normales Auto :-). Dieses soll aber von selbst im Gelende Fahren können also sprich Hinternisse erkennen und umfahren. Bei kleinen Robotern scant man die Umgebung mit Ultraschall ab und erstellt eine Karte das Problem ist blos das das SRF10 nur bis 6m funktioniert. Für denn nahbereich geht das ja aber da ich einen Roboter baue der sich im Freien bewegt und mit erstmal 50km/h fährt reichen 6m nicht, das müssen schon 50m oder besser 100m sein immerhin legt er in 1 Sekunde 14m zurück bei nur 50km/h und wenn er auf Hindernisse reagieren soll muss er wenigstens 50m besser 100m vorrausschauen können denn eine Vollbremsung ist nicht in 6m geschaft!!!
Eine weitere Frage ist, wie kann ich die entfernung von gewissen Objekten bestimmen wenn ich eine Kamera nehme die nach vorn schaut und locker 100m schaft??? Kann ich die vieleicht sogar einfach die auf dem UMCCam II Modul ersetzen???

Das is jetzt ne menge zu lesen aber ich hoffe Ihr könnt mir alle meine Fragen beantworten. Ich bedanke mich schon mal!!!

mfg André

Hallo!

Ich denke, du wirst nicht darum kommen mindestens einen PC in die Karre zu stellen. Da kannst du dann zwei Kameras an die Windschutzscheibe machen und eine Bildverarbeitung einprogrammieren. Die globale Positionierung würde ich über GPS machen - eine Genauigkeit von 5m sollte hier relativ ausreichend sein.

Wo willst du das Ungetüm denn fahren lassen bzw. testen? In Deutschland wird das wohl relativ unmöglich sein.

Dass das ganze nicht einfach ist, hat man bei diesem Wettrennen in den USA gesehen, bei denen es darum ging, am schnellsten 1000 Meilen (oder waren es Kilometer?) durch die Wüste zu fahren. Die Autos wurden mit Rechnern und Sensoren im Wert von mehreren Millionen Dollar ausgesattet und es hat trotzdem (obwohl daran Teams von Unis gebastelt haben) keiner geschafft.

Viele Grüße
Flite

Hi,

die große Problematik ist die Bildverarbeitung!
Siehe momentane Jahreszeit, du fährst auf einer Straße und es ist eine Schneeböhe von 10cm Höhe eingeweht du erkennst das gerade noch schnell genug und die Elektronik nicht.

Es wird ja an kollisions verhinderungen gearbeitet die das auto Bremsen sollte eine Person auf die Straße renne.. geht auch noch nicht gut genug.

Es ist und bleibt ein Problem Hindernisse in einer absoluten unbekannten umgebung zu umfahren b.z.w drauf richtig zu reagieren.

Das ist ja auch das Ziel von diesen Wettbewerb in den Staaten :-)
Inteligent fahren in einer fremden Umgebung.

Die CMU schafft max. 80cm mit einen großen kontrastreichen Objekt!

Habe eine CMU II abzugeben 100EUR mit vielen Unterlagen.

by Ulli

PS: Interessant aber nicht sehr schnell ist das Fledermaus Prinzip! :-)

Hi und danke für eure teilnahme!!! :-)

Also richtig erkannt wurde das in USA ein Roboterennen stattfindet aber es ist von Los Ageles nach Las Vegas das sind 250 Meilen durch die Wüste!!! Wer zuerst da ist hat gewonnen und bekommt 1 000 000 $.
Nun werdet ihr euch denken können das da viele Verbindungen zu meinem Projekt sind, genau und wenn es klappt und nur wenn es klappt dann will ich da mitmachen aber das is noch ne menge arbeit!!! Wer jetzt sagt das das doch für mich unmöglich ist weil das grosse Institute und Unis machen die mehrere Millionen da reinstecken können, ist im irrtum denn es gibt viele Hobby Programmierer, Entwickler und Techniker die grosse sogar sehr grosse Erfindungen oder Entdeckungen gemacht haben weil sie anders denken und anders an bestimmte Sachen gehen!!!!!!!!!!!

Zurück zum Thema ich habe ein weiteres Hobby Modellfliegen und habe einen riesigen Flugplatz zum testen und ringsrum ne menge Gelende außerdem gibt es auch Kieskrubem!!!
Die allgemeine Positioniereung wollte ich schon über GPS machen. Dann muss ich aber die Umgebung in denn Computer bekommen also brauche ich eine Menge unterschiedlicher Sensoren oder einen auf denn man sich 100% verlassen kann. Ich wollte das prinzip der Fledermaus nutzen aber wie ich schon sagte hatt es noch niemand geschaft mit Ultraschall 50 bis 100m weit genau das Gelende abzuscannen!!! Die mir bis jetzt bekannten schaffen maximal 6m oder Ihr kennt welche???
Also muss etwas her was weit sieht und das is numal nur ne Kamera. Die Idee mit dem PC im Auto der das Bildverarbeitungsprogramm trägt ist vieleicht garkeine so schlechte Idee nur wie fängt man da am besten an??? Ich muss ja irgendwie die Entfernung zu den einzelnen Pixelbereichen im aufgenommenen Bild haben wie soll das gehen???
Auf die Probleme mit dem Schnee oder anderem würde ich erstmal nix geben weil das schon wieder zu komplex wird wo man sich verzetteln kann!!! Wir gehen davon aus das Sommer is und kein Schnee rumliegt O:) nur grüne Vegetation oder Wüste um es so einfach wie möglich zu halten wenn das dann klappt können wir an die nächsten Sachen denken.

Also um es nochmal auf den Punkt zubringen wir brauchen eine 3D Karte im Rechner. Diese bekommen wir nur duch abscanen der Umgebung aber wie??? Und das muss auch weitgehen oder weit vorrausschauend gescant werden da wir uns mit einer hohen Geschwindigkeit bewegen!!!

Wenn mein Projekt wirklich klappt und mal weiter gesponnen auch in den USA bin ich gerne bereit unter den Leuten zuteilen die kräftige mitgemacht haben und immer gute Ideen hatten aber das ist weit hergeholt wir sind erst am Anfang!!!

mfg André

Du meinst doch nicht etwa dieses Rennen:
http://www.darpa.mil/grandchallenge/
Da kannst du sogar 2 Millionen$ gewinnen!
Viel Glück,
Günter
edit: Leider dürfen bei der grandchallenge nur US-Amerikaner mitspielen:
The team leader must provide proof of identity and U.S. citizenship. Proof of U.S.citizenship can be a current or expired U.S. passport, a certified (original) birth certificate, Certificate of Naturalization, Certificate of Citizenship, or Report of Birth Abroad of a Citizen of the United States. To prove identity, a valid driver's license or other government ident ification card with photograph are acceptable.

Ja genau das meine ich, aber wie kommst du auf 2 millionen $ es wird immer von einer geredet???

1 Million war im letzten Jahr. Für dieses Jahr gibt es auf einer neuen Strecke 2Millionen. Steht alles in den Teilnahmebedingungen auf der genannten WebSite. Und da du wahrscheinlich kein US-Bürger bist, darfst du sowieso nicht teilnehmen.
Günter

Das währe das kleinste Problem!!! Bis es soweit ist müssen wir erstmal was zustande bringen!!! Und wenn es halt nicht geht dann ist es mit sicherheit auch nicht schlecht da wir alle an Erfahrung zugelegt haben, es geht um den Spaß an der Sache ne lösung dafür zufinden!!!
Also bitte wieder zurück zum eigentlichen, eine 3D Karte im Rechner, das erfassen der Geografischen gegebenheiten!!! Hat jemand ne Idee???

mfg André

Ja dann such mal unter Sick Scanner die gibts auch mit großen Entfernungen und wären dafür gut geeignet!

by Ulli

Ich hab versuch da was heraus zu finden aber auser das es Barcode Sanner sind weis ich nix. Die haben doch aber auch keine grosse reichweite oder sprichst du irgentetwas bestimmtes an???

mfg André

Hi,

schau dir das mal an.

http://www.innovations-report.de/htm...cht-28025.html

by Ulli

OK, mal nen Tip um die 2 Mil.$ abzukassieren:

Grosser Ball (?3m Durchmesser) mit innerem Antrieb (Verbrenner), GPS, PC etc.
Start: Zielkoordinaten eingeben und ab...
Hügel: kleiner: rollt darüber hinweg, grosser: rollt rechts oder links vorbei
Sackgasse: Algorithmus: wenn gleiche Position > Timeout: dann 50m zurück, 100m links, erneut zur Zielkoordinate...
kommt als erster an bekommt Taler...
( mein Anteil 10% OK? :-) )
Aber ich denke im Kleingedruckten steht das das Gefährt Räder haben soll...
Überigens: Die Verwendung eines funktionierenden Systems steht schon fest: Versorgungsnachschub in Kriesengebieten

Gruss Frank

Hi,

vielen dank für den Link der is Super!!! Ich werden die ganze Seite weiter unter die Lupe nehmen :) . Damit wäre bewiesen das es mit einem Sick Scanner funktionieren würde. Was ich noch nicht weis ist ob man den kaufen kann und ob der bezahlbar ist oder man besser kommt wenn man sich denn nachbaut???

Cyo André

Hallo,
ich habe gerade damit angefangen, mich mit dem LMS 200 zu beschäftigen. hat einer von Euch eine Idee, wie ich am besten die Meßdaten des LMS 200 auslesen kann.
Gruß Jower

Ein paar Versionen senden die Messwerte über RS232, ich denke das ist die einfachste Möglichkeit. Musst mal in den Datenblättern der einzelnen Versionen schauen.
Nur eine Frage hab ich auch da ich mich auch mit ihnen beschäftigt habe. Hast du jemals ein paar 1000€ übrig alleine für den Laserscanner?
Ich habe mich aus dem Grund dann nicht mehr mit ihnen beschäftigt da ich in den nächsten 5Jahren nie so viel Geld übrig haben werde.
Gruß Muraad