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ProBot wird zu Staubsaugroboter :P
Hallo !!!
Wie in der Überschrift angedeutet, möchte ich gerne das ProBotsystem umbauen bzw. modifizieren um am Schluss einen funktionstüchtigen Staubsaugroboter zu haben.
Ein paar Worte noch zu mir: Ich studiere Mechatronik in Österreich und bin interessiert an Robotik, jedoch trotzdem ziemlich unerfahren. (Daher seid mit mir ein bisschen nachsichtig bitte)
Design, Konstruktion, Schaltplan, Motorwahl, Getriebe, etc.... habe ich alles schon ein bisschen im Kopf bzw. auf dem Laptop gezeichnet (Pro Engineer, EAGLE).
Meine Probleme liegen derzeit im Bereich des Schaltplanes, wo ich Hilfe gebrauchen könnte!
Alles was mit dem Saugen zu tun hat ist noch nicht eingezeichnet, mir geht es vorerst hauptsächlich um die Strom-Spannungsversorgung und den Schaltplan.
Der Schaltplan ist mehr oder weniger der gleiche des ProBots, jedoch ohne unwichtigen Teilen (Liniendetektoren, Mic, etc. ). Zur besseren Übersicht habe ich alle Baugruppen markiert und nummeriert.
Also, los gehts ;) :
(Kann leider die .png Dateien hier im Forum nicht hochladen :(, hoffe das ist kein Problem)
Schaltplan mit Baugruppen: http://250kb.de/u/130607/p/uG3xDelV2OVA.png
Schaltplan ohne Baugruppen: http://250kb.de/u/130607/p/y6xhvZZevYH6.png
Bei den Punkten wo nur die Überschrift steht, habe ich zur Zeit keine Fragen.
1.) Spannungsquelle
Mein Problem an der ganzen Sache ist, dass ich einen 14V Akku an mein System anhängen möchte, da ich mehr Leistung brauche. (Ventilator, größere Antriebsmotoren, größeres Gewicht etc.) Das ProBotsystem ist jedoch auf eine Spannung von 5,3V ausgelegt, d.h. ich muss einen Spannungsregler vor das ProBotsystem schalten!
2.) Spannungsregler
2.1.) Wie wird dieses Problem der Spannungsdifferenz gelöst, ein paar gute Lösungsansätze würden mir schon reichen.
2.2.) Ich habe schon wo gelesen, dass dies durch einen Widerstand gelöst wird der die Differenzspannung (14V - 5,3V) und daraus resultierende überflüssige Leistung in Wärme umwandelt. Ich will aber eigentlich nicht meine kostbare Akkuleistung in Wärme umwandeln.... Bin ich hier schon am richtigen Ansatz oder gibt es eine andere bessere Lösung?
3.) Spannungsmessung
Muss zuerst die Sache mit der Spannung geklärt sein....
4.) Puffer
Kann mir jemand erklären warum dieser Kondesator genau diese Größe hat ?
5.) ON/OFF Led
6.) Programmer
7.) Anti-Collision-System
8.) Boot
9.) Drehzahlmesser-Empfänger
10.) I²C EEPROM bzw. 24C65
Ich habe irgendwas von Datenspeicherung von Messwerten etc. ergoogelt und I²C EEPROM.... Mir ist jedoch die Funktion dieser Baugruppe nicht wirklich klar.... Ist überhaupt das IC 24C65 das I²C EEPROM ? Ich komme bei dieser Baugruppe irgendwie nicht weiter....
11.) IF-Empfänger
12.)LEDs
13.) Drehzahlmesser-Sender
14.) Lautsprecher
15.) Motortreiber
Werde ich wahrscheinlich überarbeiten bzw. anders bauen siehe
https://www.roboternetz.de/community...ro-Mega8/page2
Da werden sicher später noch Fragen auftauchen !!!
16.) Reset
17.) ADC
Für was brauche ich das eigentlich ?
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kleines update zu meinem Roboter.
--> Lagerung des Rades könnte sicher einfacher gelöst werden
--> Abdichtung und Filter der Ansaugung muss ich mir noch genau überlegen
3D-PDF (3D funktioniert nur, wenn ich mir die Datei mit "Ziel speichern unter" <-- rechter Mausklick auf Link, runterziehe)
http://www.uploadarea.de/upload/8ww2...hr299zn8i.html
ein paar Bilder: (leider nur 5 und sehr klein :( , in der 3D PDF sieht man alles besser)
Wenn jemand Verbesserungsvorschläge jeglicher Art hätte, nur her damit bitte :D !!!
PS: Werde morgen noch nen Text und paar bessere Fotos hochladen wo man mehr erkennen kann.....
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Hier ist eine 2D Zeichnung wo man meiner Meinung nach den Antrieb, Lagerung und Ansaugung sehr gut erkennen kann.... wenn jemand eine andere Ansicht noch sehen möchte einfach fragen.
Anhang 25822
Antrieb und Lagerung:
2x RB 35 1:50 oder 1:100 von Conrad
4x Zahnriemenscheibe 20 Zähne von Conrad
2x Zahnriemen von Conrad
4x Kugellager von Pollin
6x Winkel von Pollin 40x40x2
Ansaugung:
DC-Blower http://www.digikey.de/scripts/dksear...=0&pageSize=25
PDF mit hoher Auflösung
http://www.file-upload.net/download-...boter.pdf.html
Lagerung ist ziemlich aufwendig in der praktischen Umsetzung sollte aber funktionieren.
Bei der Ansaugung hab ich noch nicht wirklich einen Plan welchen Filter bzw. wie ich diesen realisieren könnte, habt ihr da irgendwelche Ideen ?
Auch über die größe des Lufteinlasses bin ich mir noch im Unklaren.... Das könnte man sicher berechnen was die optimale Lufteinlassfläche wäre!
Eckdaten des DC-Blowers:
- Leistung: 43,8W
- Statischer Druck: 980,7 Pa
- Luftstrom: 1,27m³/min
- Strom: 3,65A
- Spannungsbereich: 6 bis 13,2 V DC
Würde mich sehr über Verbesserungsvorschläge, Tipps, Fragen bezüglich Lagerung und Ansaugung freuen!!!
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Habe ich sogar schonmal eingezeichnet gehabt, jedoch glaube ich nicht das dieses Kugellager mit Bund in einem 2mm dicken Winkel gut befestigt wären. So wie meine Konstruktion jetzt ist, wird das Kuggellager durch die Scheibe links und rechts und den 4 Schrauben unterstützt. (Hoffe das war verständlich)
Kugellager (kostet nur 0,70€, daher habe ich mich für dieses Lager entschieden)
http://www.pollin.de/shop/dt/ODY1OTU...ger_626ZZ.html
Anhang 25823Anhang 25824Anhang 25825Anhang 25826
Ich glaube, dass es nicht einfach wird den Ausenring des Lagers ordentlich in einem 2mm dicken Blech zu lagern......
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Leider kann ich nur 5 Bilder pro Post posten, daher muss ich ein bisschen spamen :P
Die Ansaugung ist jetzt fertig gezeichnet (Filter, Bleche, etc.) und ein Sharp Sensor wurde zur Distanzmessung hinzugefügt.
Anhang 25855Anhang 25856Anhang 25857Anhang 25858Anhang 25859
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Anhang 25860Anhang 25861Anhang 25862Anhang 25863Anhang 25864
Bumper + Stossblech muss noch detailiert überlegt und gezeichnet werden, dann kann es an den Schaltplan gehen und ENDLICH ans bauen :D !
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Anhang 25891
Schaltplan ist jetzt überarbeitet! Richtige Bauteilwerte müssen noch eingetragen werden und ich muss noch schauen wo ich die ganzen Teile am besten herbekomme!!!
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Vielen Dank für den Link
Nächste Frage :confused: über Sharp Sensor:
Anhang 25921
Zitat:
Die Stromaufnahme des Sensors von 30-40mA kann täuschen. Mit einer Wiederholrate von etwa 1kHz benötigt der Sensor kurzzeitig eine Stromaufnahme von ca. 1 Ampere! Diese Stromstärke braucht der Sharp-Sensor, um damit seine Infrarot-Sende-LED zu treiben. Durch die hohe Stromaufnahme kann der Sensor infrarotes Licht kurzzeitig mit hoher Intensität aussenden. Die Verwendung eines oder sogar mehrerer IR-Distanzsensoren dieser Sorte kann zu erheblichen Spannungseinbrüchen auf der 5V-Versorgungsleitung führen. Am Analogausgang des Sensors können ebenso noch Störungen vorhanden sein. Um Rückwirkungen auf die Versorgung zu vermeiden und die Störungen auf der Ausgangsleitung (für einen Sensor mit analogem Ausgang!) zu verringern, soll hier auf den nebenstehenden Schaltplan verwiesen werden. Der Elko vor dem Sensor sollte die angegebene Kapazität haben, da der Sharp-Sensor seine Stromspitzen hauptsächlich aus diesem bezieht. Dieser Elko wird über den 3,3-Ohm-Widerstand aufgeladen. Der Widerstand kann auch durch eine Induktivität ersetzt werden, Berechnung über thomsonsche Schwingungsformel f=1/(2*Pi*Wurzel(L*C)), wobei die Grenzfrequenz f deutlich kleiner als die 1kHz gewählt werden sollten, um die gewünschte Filterwirkung (Dämpfung) zu erreichen.
- 3,3 Ohm Widerstand (ist klar)
- 2,2k Ohm Widerstand (auch klar)
- 470 μF Elko (kauf ich bei Pollin)
http://www.pollin.de/shop/dt/ODgyOTg...o_JAMICON.html
- 0,47uF (???)
Sollte das ein Keramikkondensator sein? (uF bedeutet μF oder ?)
