Agrobot

Guten Tag,
hiermit stelle ich mein erstes Projekt vor! Ich bin dabei, einen runden Bot auf 2 Rädern zu bauen. Dieser wird Agrobot heißen, wie der Name entstand ist eine relativ lange Geschichte, ist ja auch egal ^^

Das Teil wird ganz grundlegend aus 2 Alu-Scheiben bestehen. Eine etwas größere Bodenplatte, die aufgrund der Größe auch als Stoßstange dient. Die andere Platte wird die Deckplatte, aufder auch ein 20*4 LCD Platz findet. Der Durchmesser des Teils wird im 30cm Bereich liegen. Auf der Bodenplatte werden Motoren und Akkus sein, dadrüber ein Zwischenboden mit der restlichen Elektronik.

Zu den Funktionen:
Vorerst soll der Bot "nur" autonom herumfahren und versuchen nirgends anzuecken. Dazu verwende ich einen (später wahrscheinlich mehr) Pollin Ultraschall Sensoren sowie Bumper an den Kanten, die die Motoren im Notfall sofort stoppen.

Außerdem wird das Teil eine lichtgesteuerte Beleuchtung haben.

Später soll dann vllt noch eine Liniefolge-Funktion dazu kommen oder etwas mit Temperaturmessung.


Das Herz des Roboters ist eine RN-Control 1.4 mit 16MHz und Mega 32. Dieses ist auch soweit schon aufgebaut und funktioniert. Programmieren werde ich vorerst mal in Basic/Bascom. Wenn ich dann irgendwann mal "nix" zu tun habe vllt. auch in C.


So, das wars erstmal zu meinem Projekt. Wenn ihr noch Vorschläge dazu habt...immer her damit ;) Wie gesagt, es ist mein erstes Projekt.



#+#+#+#+#+#+#+#+#+#+#+#+#+#+#+#+#+#+#

Und direkt mal ein erstes Problemchen mit dem US Sensor:
Eigentlich wollte ich die LED Spannung einfach abgreifen und messen... Allerdings liegt ein Beinchen direkt an 12V+, was mir ja wahrscheinlich den Messeingang zerstören würde. Dann habe ich verschiedene Gedanken mit Spannungsteilern etc. gehabt und habe mich daher für eine Version mit Optokoppler entschieden. Ein entsprechenden Schaltplan hänge ich jetzt an, könntet ihr mal drüber sehen und sagen ob das so hinhaut und welchen Optokoppler ich da nehmen kann (habe jetzt einfach ein halbwegs passendes Symbol aus Eagle genommen ^^)? Vielen Dank.

Die Dioden sollten nicht parallel geschaltet werden. Die im Optokoppler hat eine niedrigere Schwellspanung.
Zwei getrennte Widerstände ensetzen.
Manfred

Was verstehst du unter "getrenne Widerstände"? Ich könnte notfalls die LED der Platine weglassen.

Jede LED mit einem eigenen Widerstand an den Transistor, oder bei 12V einfach die LED in Reihe mit R1 schalten.
Manfred

So, habe beides mal eben gezeichnet. Was ist denn besser, abgesehen davon dass man bei dem einen ein Widerstand mehr braucht ;), oder tut sich da nix?

Genau so meinte ich es, schöne Bilder. Bei der hohen Spannung von 12V ist die Schaltung mit einem Widerstand sicher besser, sie spart Strom.
Manfred

OK, vielen Dank! Die Spannung wird entweder 9,6 oder 12V sein, aber ich werd dann das mit einem Widerstand machen...

Kann ich einen CNX 82A Optokoppler verwenden? Hier das Datenblatt von Reichelt: Klick mich!

Ich habe mich gerade mal etwas Kreativ betätigt und ein Design für die Deckplatte entworfen. Der Name und das Tribal werden in das Alu gefräst. Das Display wird passend ausgeschnitten und von Unten angeklebt, notfalls auch angeschraubt. Der Fotowiderstand in der Mitte wird vermutlich von Oben montiert und nur die 2 Beine nach unten insoliert durchgeführt.

Noch eine Frage: Hat hier jemand eine Idee, mit/aus was ich die Bumper/Auffahrschalter realisieren kann? Möglichst etwas von Reichelt, da ich dort sowieso bestellen muss.

nimm einfach einpaar (z.b. 2) mikroschlater und schraub sie an eine "stoßstange" Wenn die berührt wird, werden die Schalter betätigt und der Bot weiß, das er irgendwo draufgefahren ist.

Ich habe gestern Abend solche Bestellt: Bild hier  . Das ist wahrscheinlich nicht das Ideale, aber vorerst tun die es auf jeden Fall hoffe ich... Als Befestigung werde ich Aluwinkelchen biegen, und die da dran schrauben.

Endlich, es geht weiter! Heute habe ich das benötigte Alublech bekommen, welches ich für die Boden- und Deckplatte benötige. Diese habe ich schonmal passend geschnitten und den Kantenschutz dran gesteckt. Für ein kleines Zwischenstands-Foto hab ich das dann mal (sehr) provisorisch zusammen gestapelt...

Des weiteren habe ich in den letzten Tagen den designentwurf noch etwas erweitert.

Ich denke bis Feitag wird meine Reichelt bestellung eingetroffen sein, sodass ich dann sogut wie alles habe, um den Bot zusammen zu bauen. Das einzige was dann noch fehlt sind die beiden Motoren ;)

Das wars erstmal für heute... anbei noch die beiden Bilder!

Am Wochenende habe ich endlich nochmals an meinem Bot geschraubt und programmiert! Der L298 Motortreiber funktioniert nun wunderbar. Genauso das Adapterboard was ich mir dazwischen gehangen habe.

Die Motoren bekomme ich hoffentlich in kürze. Wollte eigentlich bei embedit.de kaufen, aber da sind die nicht auf Lager, gibts die RB40 sonst noch irgendwo?

Und direkt noch ne Frage: Wer benutzt diese Räder von Pollin http://www.pollin.de/shop/images/art...ig/G440661.JPG ? Wie habt ihr die auf der Achse fest gemacht?


Anbei ein Bild vom aktuellen Stand des Bots

*schieb*

Mich würde mal interessieren, ob du das mit dem Pollun US-System und deinem Optokoppler jetzt hinbekommen hast!?
Habe ähnliches vor...

Lang, lang ists her... aber es geht dennoch weiter!
Musste lange auf die RB40 Motoren warten, die ich dann aber dann doch noch bekommen habe.

@Jango: Ich habe mir damals was zusammengebaut, das auch funktioniert hat. Ich nehme an, dass es das ist, was oben schon gepostet wurde. Ich bin mir aber nicht ganz sicher, schon lange her ;) Habe mich in den letzten Tagen eigentlich nur noch um die Mechanik gekümmert.
Dabei ist dann das hier bis jetzt ruas gekommen:

Es hat sich einiges getan! Der Bot hat jetzt die ganz grundlegenden Dinge beigebracht bekommen. Er verfügt nun über ein Menü, indem man zu beginnt den Betreibsmodus wählen kann. Fährt das Teil irgendwo vor, setzt es zurück und fährt in eine neue Richtung.

Zur Zeit sind 2 Betriebsmodi vorhanden: Autonomes Fahren und Lichtverfolgung. Beides noch nicht so ganz ausgereift, aber das wird noch.

Hi, sieht ja super aus! Hat sich seit dem was getan?

Mfg.Attila Földes