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RC U-Boot/AUV
Hallo,
ich möchte hier mein Projekt vorstellen.
Es handelt sich um ein U-Boot.
Gegliedert ist das ganze in zwei Phasen.
Phase 1= Bau des U-Bootes und Elektronik zur Fernsteuerung
Phasen 2= Umbau/Erweiterung zu Autonomous Underwater Vehicle kurz AUV
Zu den Details:
+ Druckrohr ist ein 1000 mm x 110 mm PVC Rohr
+ Abdichtung mittels Bajonettverschluss
+ Antrieb mittels E-Motor
+ Stromversorgung mittels 2*12V NiMh Akku 4Ah sowie einem 12V Bleiakku 2,5 Ah
+ Technikgerüst ausziehbar hergestellt aus Gewindestangen/PVC Schott
+ Tiefensteuerung statisch mittel Kolbentank
Phase 1: Elektronik
Zunächst ist geplant das U-Boot wie ein normales RC U-Boot zu steuern um die Mechanik in den Griff zu bekommen. Sobald das funktioniert ist der erste Schritt eine Telemetrie zur Fernsteuerung aufzubauen.
Soll heißen: AVR mit Display an die Fernsteuerung montiert. Im Boot AVR mit Sensoren (Temperatursensor für Motor, Außen, Innen, Kühlwasser, Drucksensor für Tiefe, Geschwindigkeitssensor [Staurohr?], Wassersensor, Poti Tauchtank, Kompass, Stromsensor) Datenübertragung per Funk 35/40 MHz !!!https://www.roboternetz.de/community...-MHz-Funkmodul!!!!
Nächster Schritt Tiefensteuerung/Schwebesteuerung
Soll heißen: Der AVR im Boot bekommt den Zusatzauftrag die per Fernsteuerung gesendete "Wunschtiefe" mit der aktuellen Tiefe (Drucksensor) zu vergleichen und mittels dem Aktor (Kolbentauchtank) dies zu halten.
Vieleicht wird dazu auch ein Beschleunigungssensor eingebaut.. mal schaun!
Nächster Schritt eine Lagereglung/Stabilisierung
Soll heißen: Der Schwerpunkt des Bootes kann mittels durch Servo bewegbaren Gewicht "Bleiakku" verändert werden.
Das wäre alles mal zur Phase 1 geplant.
In Phase 2 soll das U-Boot automatisiert fahren. Zwischenziele sind hier zb. das es von A nach B findet und auf dem Weg dorthin Hindernissen ausweicht (Sonar!?)
Ist Status ist folgender:
Die Hardware (Druckrohr, Mechanik, Motoren, Pumpen, Kolbentauchtank, Teile für Technikgerüst, usw.) liegt alles schon bei mir zuhause. Fotos davon folgen am Wochenende!
Am Wochenende kann ich weiters die letzten Maße nehmen um dann den Auftrag für das Fräsen der PVC Schotts zu geben. Sobald ich die dann habe gehts los mit dem Zusammenbau.
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Zitat:
Zitat von
Croal
Ich denke aber das wird wirklich schwierig unter Wasser Funksignale zu empfangen, hast du das schon mal getestet? (...)
Wird sicher eine große Herausforderung :-) Getestet hab ich soetwas noch nie, aber in meinem Kopf funktionierts :-)
Zitat:
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nion
Betreffend Funkempfang unter Wasser würde ich mal testen ob es einen Unterschied macht ob das Funksignal durch die Luft ins Wasser eindringen muss oder ob es besser geht wenn der Sender bzw. die Antenne auch unter Wasser ist.
Anderenfalls ne Funk-Boje mit Kabel zum U-Boot, hindert aber die Bewegungsfreiheit oder irgendwie das Signal Richtung Infraschall ummodulieren..
Funk-Boje ist quasi die unästhetische Notlösung wenn das direkte Funken scheitert.
Zitat:
Zitat von
Slowly
Viel Erfolg bein Deinem Projekt ! U-Boote sind technisch wirklich eine spannende Sache.
Kennst Du dieses Buch?
http://www.amazon.de/Technik-U-Boot-.../dp/3881800360
Das hatte ich mir mal zu DM Zeiten gekauft. Knallig teuer geworden aber ich könnte es Dir leihen wenn Du Interesse hast. Ein besseres Buch über Grundlagen habe ich nicht gefunden.
Die Funkübertragung ist besser mit niederigen Frequenzen und besser in Süßwasser. Salzwasser ist ganz schlecht.
Vielen Dank für das Angebot, aber das Buch liegt bereits bei mir zuhause!
Zitat:
Zitat von
MisterMou
Sieht sehr interessant aus! Auf dem Gebiet der ROV`s/ AUV`s gibt es ja allerhand spannende Sachen. Für einen Gleiter http://de.wikipedia.org/wiki/Unterwassergleiter hätte ich mich auch einmal begeistert, aber das System funktioniert in 20 Meter Tiefen See vermutlich nicht so prächtig :-)
- - - Aktualisiert - - -
Anhang 25331 das Druckrohr und die Außenhülle in weiß
Anhang 25332 von li. nach re. Teile 1,2,3 zwischen 1 und 2 kommt der Bajonettverschluss, 2 wird auf 3 geklebt
Anhang 25333
Anhang 25334
Anhang 25335 diverses Baumaterial
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Anhang 25336 Kolbentauchtank
Anhang 25337
Anhang 25338 Energieversorgung
Anhang 25339 Fernsteuerung
Anhang 25340 Lenzpumpe
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Anhang 25341 wenn schon im Wasser dann wir gekühlt auch damit
Anhang 25342 Antriebsmotor
Anhang 25343 Antriebsmotor mit spezial Wellendurchführung
Anhang 25344 8mm Welle mit linearem Kugellager (darauf wird der Bleiakku zur Schwergewichtsverlagerung angebracht)
Anhang 25345 Pläne für die Schotts
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Anhang 25346 Sonar-Fischfinder (zur Automatisierung/Abstandswarnung... dauert aber noch laaaange)
Anhang 25347 Ruder und kl. Teile
Anhang 25348 Antriebsschraube
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Anhang 25349 Motorsteuerung
Anhang 25350 Rc-Teile
Anhang 25351 RN Mega 128 Funk von einem alten Projekt noch gefunden.. mal schaun ob das gute Stück ins UBoot kommt oder an die Fernsteuerung
Anhang 25352 E-Teile aus einer 40 MHz Fernsteuerung mal schaun ob sich daraus etwas machen lässt + Differenzdrucksensor + linear potis (zum erfassen des Stellweges des Tauchtankes)
Natürlich gibt es noch viele andere Kleinteile und Krams die ich euch aber vorenthalte :-)
Ideen für einen Namen für mein Projekt/U-Boot?
Bin unkreativ :-)
mfg
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Zitat:
Zitat von
HannoHupmann
Soviele Teile und das Ding sieht so klein aus, passt da überhaupt alles in das Rohr? (...)
Das wäre selbst für mich zu dämlich Teile zu kaufen die dann nicht ins Rohr passen!
Zitat:
Zitat von
HannoHupmann
(...) Ich würde ja einen Träger bauen auf den die ganze Elektronik kommt und auf einen Rutsch ins Rohr geschoben wird oder eben wieder heraus gezogen werden kann.
Zitat:
Zitat von
AUV
Hallo,
ich möchte hier mein Projekt vorstellen.
(...)
+ Technikgerüst ausziehbar hergestellt aus Gewindestangen/PVC Schott
(...)
Um es noch konkreter zu machen:
Anhang 25358
Anhang 25359
mfg
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Hier mal ein paar Bilder vom Prototypen mit 90mm Rohrdurchmesser!
Habe damals probiert wie gut sich ein Bajonettverschluss in die PVC Fittinge einbauen lässt.
Ist absolut dicht und natürlich sehr praktisch weil man sehr leicht und schnell zum Innenleben kommt!
Anhang 25400
Anhang 25401 Der Bajonettverschluss am Ende des vorderen Druckrohres.
Anhang 25402
Anhang 25403 Das Heckteil indem in weiterer Folge der Antriebsmotor und die Lenkungsservos Platz finden werden.
Anhang 25404
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Das neue Rohr:
110mm Version
Anhang 25405 Größenvergleich
Anhang 25410 Das weiße Rohr ist ein sehr dünnwandiges leichtes PE Rohr das über das Druckrohr kommt um den Hohenunterschied der Fittinge auszugleichen
Anhang 25408
Anhang 25409
Im Moment warte ich auf den Bajonettverschluss für das 110mm Rohr der solllte nächste Woche kommen.
Die Schotts für das Technikgerüst kommen auch nächste/übernächste Woche und dann gehts endlich an den Zusammenbau!
Zwischenzeitlich beschäftige ich mich mit ein paar Detailplanungen und den ganzen Mikroprozessor Krams!
mfg
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Hab gerade ein interessantes Video gefunden!
Gibt einen guten Einblick was AUV`s heutzutage alles können!
http://www.youtube.com/watch?v=hiAL2YdC_5U
mfg
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Für Bug und Heck des UBootes habe ich jetzt auch eine gute Lösung gefunden.
Zunächste wollte iche diese Teile ja selbst aus GFK herstellen, oder herstellen lassen.
Das ist aber entweder seeeehr aufwändig oder seeeehr teuer.
Neue Lösung:
Revell US Navy SKIPJACK-CLASS Submarine
Anhang 25414
Anhang 25415
Hat eine Länge von knapp über 1m und einen Durchmesser von 107mm ergo... passt perfekt!
Nachdem das Bug und Heck ja nicht Teil des Druckkörpers werden, also mit Wasser durchflutet sind, ist auch die geringe Materialstärke eines solchen Revell Bausatzes nicht problematisch.
Und für die Hydrodynamik, also das ich nicht einfach einen zylinderische Klotz durchs Wasser schiebe, reichts alle mal.
Ich werde mir das gute Stück einfach so zurechtschneiden wie ich es brauche und Problem gelöst.
Und die 35 Euro die ich in der Bucht dafür gezahlt habe sind eindeutig billiger als der ganze selbst laminier Kram!! =D>
mfg
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Sodala...
neues Wochenende neue Teile!!
Anhang 25438 Bajonettverschluss ist da :-)
Anhang 25439
Anhang 25440 Die PVC Fittings bereits so prepariert das der Bajonettverschluss reinpasst (morgen wird verklebt)
Anhang 25441 Alle Teile der Außenhülle einmal lieblos zusammengestellt (die Teile vom Revell UBoot passen bestens)
Anhang 25442 ein Haufen anderer Krimskrams ist natürlich auch gekommen...
Morgen wird wie gesagt der Bajonettverschluss verklebt.
Um das Bug und Heckstück vom Revell UBoot werde ich mich morgen auch kümmern, mal sehen wie ich im Heck die Antriebswelle und die Ruder+Rudergestänge unterbringe.
Die Schotts für das Technikgerüst sollten nächste Woche bei mir aufschlagen und dann gehts voran.
mfg
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Sodala ein bisschen was ist weiter gegangen.
Nicht soviel wie erhofft aber das ist wohl immer so! :p
Anhang 25456 In erster Linie habe ich das Heck bearbeitet (hier sichtbar drei gewindestangen die später dazu dienen
Außenhülle mit dem Druckkörper zu verbinden; in der Mitte die Antriebswelle; links nebender Antriebswelle eine der beiden Stangen zur Ruderansteuerung)
Anhang 25457 wie man sieht die Welle noch etwas zu kurz... :( das Ruder mal so reingelegt zum Größenvergleich
Anhang 25458 Heckteil von innen (die beiden Gestängedurchführung für die Ruderstangen und die Antriebswelle)
ps. ich hasse alle Arten von Klebstoffen!!! Das Zeug stinkt erbärmlich, so jetzt auch meine Wohnung!! :mad:
mfg
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Die CNC Teile sind gekommen und somit gings wieder ein bisschen voran.
Morgen werde ich mich mal mit dem Kabelsalat und wiederum mit dem Heck, Rudern, Welllen und co. beschäftigen.
Anhang 25539
Anhang 25540
Anhang 25542
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Nachdem der Lötkolben heute gewütet hat, habe ich mich mal hinter den Laptop geklemmt und etwas interessantes gefunden...
http://coconutpi.wordpress.com/
Anhang 25551
Diese Idee mit der "zweiteilung" der Steuerung find ich gut, vorallem wenn man bedenkt das, dass Raspberry Pi schon viel Reserven hat..
Ich werde mal darüber Sinnieren :p
