erkennung wo der roboter sich befindet!?!

hallo leute,


ich habe eine idee aber diese weiß ich nicht genau und mit welchem sensor ich die auf bauen soll.

nun zu der idee:

der roboter kann sich mit 4 achsen ziemlich viel bewegen und ich wollte jetzt wissen wie ich ihn (sensoren) genau positionieren und auch gleichzeitig auf dem pc sehen kann wo er sich befindet hier zu die achsen die es gibt.

1. die eine fährt nach links und rechts da hatte ich gedacht das ich da ein sensor auf die linke und rechte seite baue der die enterfung misst.

2. diese achse kann hoch und runter fahren da hatte ich vielleicht das gleich vor bin mir aber nicht sicher.

3. diese achse kann sich um 360 Grad drehen da habe ich noch keine vorstellung wie ich diese vermessen bzw. den standtpunkt wo sie sich gerade befindet ermitteln kann.


vielleicht habt ihr ja ein paar ideen die ihr mir auch hoffentlich verratet.

danke schonmal im voraus.

gruß
patrick

Sprichst du von so etwas wie einer Fräse?
Um welche Entfernungen handelt es sich denn, und welche Genauigkeit strebst du an?
Wie genau willst du denn den Winkel messen (absolut oder relativ)?

Wolfgang

hi wolfgang


also mein roboter soll ein cd wechsler werden bzw. ist noch nicht ganz fertig.
also die genauigkeit kann so etwa bei +0,5;-0,5 cm (5mm) liegen.



was meinst du genau mit dem winkel messen(absolut oder relativ)???




gruß
patrick

Die optischen Entfernungssensoren von Sharp (GP2D...) wären vielleicht etwas, hängt davon ab wie groß dein Maximalweg ist.

Mit absolut oder relativ meinte ich: reicht eine Detektion der Winkeländerung (zB. Drehgeber von einer Kugelmaus) oder soll sich der Winkel immer (bereits beim Einschalten) auf einen bestimmten Ursprung beziehen (zB. Drehgeber mit zusätzlichem Schalter im Ursprung). Ich nehme mal an für dich ist eher letzteres interessant, oder?

Wolfgang

also habe ich vorhins vergessen hinzuschreiben der weg ist ca 40 -45 cm lang
also bäuchte man doch schon zwei oder??

"Drehgeber mit zusätzlichem Schalter im Ursprung"

das hört sich toll an aber wie setze ich das um haste das schonmal gemacht???

aber die genaukeit kann auch geringer als +- 5mm sein!!!


hier habe ich vorhins gefunden hatte erst gedacht das ich es so mache!!
http://www.fh-augsburg.de/~hobler/maus.htm#


gruß
patrick

Wie genau willst du denn den Winkel messen?

2 GP2D wären auf jeden Fall besser. In den Datenblättern steht, dass sie 0,5mm Toleranz haben. Mit 2 Sensoren und mehreren Messung kannst du dann die Standardabweichung auf ein erträgliches Maß bringen.

Du kannst es auch mit einem optischen Sensor versuchen (siehe auch Thread nebenan). Da wirst du aber auch Referenzmarken (Schalter in welcher Form auch immer) brauchen.

Wolfgang

Und in welchem Bereich willst du den Winkel messen (360°? 180°?)

man könnte sagen ungefähr von 0° bis 340° ungefähr.

Je nach erforderlicher Genauigkeit reich evtl der Encoder von einer alten Kugelmaus kombiniert mit einem Referenzschalter.
Wenn das nicht ausreicht gibts für gutes Geld noch genauere Encoder.
Alternativ könnte man auch noch über einen Magneten+magnetoresistivem Sensor nachdenken. Die Signalverarbeitung dabei ist allerdings etwas aufwendiger aber machbar.
Welche Wegsensoren willst du denn in angriff nehmen.

Wolfgang

ich hatte gedacht an sharp sensoren bin mir aber noch nicht sich bin aber auf der suche.

wo bekomme ich den die Oben genannten teile her und weißt du vielleicht auch wieviel die Kosten??

gruß
patrick

Den Sharp Sensor gibts z.B. bei Conrad ca. 20€. Bestimmt woanders auch noch billiger.

Alte Maus? Wertstoffhof,Freunde, ..., notfalls Ebay.

ACHTUNG HIER KOMMT EIN WITZ

Mach doch ein Glöckchen dran...
Dann weist du wo er ist.







Nich böse sein,
aber auf die Überschrift ist mir das gerade so eingefallen und das musste jetzt raus.

ok danke


dann muss ich mal gucken, hast damit auch schon was gebaut???



gruß
patrick

Habe bisher noch nichts mit einem Sharp gebaut.
Wir hatten nur mal ein paar Muster (GP2D120) und haben die dann am Prüfstand getestet.
Ansteuerung bzw. Datenerfassung ist denkbar einfach.
Wenn ich das jetzt noch richtig hinbekomme:
- wenn das Ausgangssignal einer Funktion genähert wird kommt man auf +-0,5 bis +-0,8cm Genauigkeit, wobei die Funktion auf den jeweiligen Sensor angepasst sein muss (unsere Muster hatten nicht unerhebliche Schwankungen, vor allem für Entfernungen >20cm).
- mit Look Up Tabelle waren es ca. +-0,5 bis +-0,3cm. Die Wiederholgenauigkeit war ca. 0,3cm und besser.

Alles für Entfernungen zwischen 6 und 28cm und bei Raumtemperatur.

Wolfgang

Wenn du es billigst haben willst kannst du die Wegmessung auch mit Encoder und Seilzugsystem versuchen. Ich weiss aber nicht, wie genau man das hinbekommen kann (Schlupf...), aber mit Referernzmarke glaub ich das +-0,5cm drin sein sollten.

...ist mir grad noch so eingefallen.


Wolfgang

was hälst du vom dem:

LICHTSCHRANKE GP1A70R + TAKTSCHEIBE 60
LICHTSCHRANKE GP1A71R + TAKTSCHEIBE 120


das würde doch eingentlich auch gehen für die 350° Grad zu messen oder??

grß
patrick

Hängt davon ab, wie genau du den Winkel messen willst/musst.
Mit einem 60 Strich Encoder dürftest du auf ca. +-1,5° mit einer Lichtschranke und auf +-0,75 mit zwei leicht versetzten Lichtschranken kommen.
Wenn das ausreicht spricht nix dagegen, ausser evtl. der Preis.

Wolfgang

naja ich glaube mal ich werde das mal mit der kugel ausprobieren und dann werde ich sehen.

hmm.... das wird noch was mit der programmierung #-o


gruß
patrick

Du meinst mit den Encodern von einer alten Kugelmaus?
Wär auch mein Vorschlag. Kostet nix und dann weiß man worauf man sich einlässt.

Wolfgang

ja das meinte ich das war ja auch deine idee muss nur mal gucken wie ich das darein gefumelt bekomme und entsprechend ein positioniert bekomme.

gruß
patrick

kannst du auch mal ein bild posten wie du es gemeint hast weil ich da gerade mal am überlegen war und irgendwie drauf gekommen bin das es kaum möglich ist.

Bild wovon? einer alten Maus?
Nimm dir eine und schlachte sie langsam aus.
Da sind auch 2 Taktscheiben und je eine Led (IR) und eine Fotodiode/transistor drin. Wenn du dir das anschaust wirst du auch das Funktionsprinzip verstehen.
Ich schau trotzdem mal nach, ob ich noch eine alte Maus finde. Wenn ja mach ich ein paar Fotos.

Wolfgang

ok die alte maus ist kein problem das funktionsprinzip ist auch kein problem nur ich habe keine ahnung wie ich das dann dran machen soll das wahrscheinlich so wie ich mir das vorstelle nicht funktioniert

Wie stellst du es dir denn vor? Skizze?

Das Encoderrad wird an der Drehachse befestigt. Drüber/darunter die Led bzw. den Detektor (Fotodiode oder Fototransistor) befestigen.

Wolfgang

eine skizze wäre cool

aber ich probiere das mal aus wie du es gesagt hast.

Ich meinte du sollst eine Skizze von deinem Aufbau machen, sonst ist es schwierig dir da weiter zu helfen.

ok die mache ich nachher mal

hier ist die zeichung ist aber ohne motoren gezeichnet weil man die so sowieso nicht erkannt hätte und es sind auch manche sachen weggelassen worden die hier für nicht wichtig sind.

Da du die Lineareinheit über eine Spindel antreibst, brauchst du nicht unbedingt Sensoren für die Position des Schlittens, jedenfalls nicht, wenn du Schrittmotoren verwendest.

An der Achse des Drehkranzes kannst du einen Encoder befestigen.

Wolfgang

mal sehen da ich das alles noch mit fischertechnik habe werde ich mir ncoh zusätzlich zu der positionierung sharp sensoren kaufen.

kann ich diesen encoder auch an das interface anschliessen oder brauche ich da einen speziellen anschluss???



gruß
patrick

Welches Interface?

ich habe ein fischertechnik interface noch kein c-control oder einen anderen mikrocontroller

Wenn das Interface genügend Eingänge hat sollte es machbar sein. Ich kenne das FT-Interface aber nicht. Vlt. findet sich noch jemand, des es genauer kennt.

also die eingänge kann ich dir sagen acht digitale sensor eingänge und 4 motor eingänge

Für die Encoder brauchst du jeweils 1 digitalen Eingang (2 Eingänge wenn wenn du die Drehrichtung auch erfassen willst oder die Genauigkeit erhöhen willst -> entsprechende Lichschranken notwendig)

Wolfgang

ok die Lichtschranken muss ich mir dann mal besorgen.


gruß
patrick