Kopfsache - und ein m1284, etliche Servos, viel Alu

Kopfsache - und ein m1284, etliche Servos, viel Alu, Leitungen, etliche Vormodelle, kein einziges, durchgebranntes Teil, endlich mal halber Durchblick bei I²C . . . ihr kennt selbst das ganze Spektrum aus eigener Erfahrung.

Eigentlich war der Anfang sozusagen ein Augen-Blick. Auf der CPEu2012 *) in Berlin lag am Tisch von just4fun ein Aufbau der zwei Roboteraugen darstellte. DAS war ein Blickfang wie ich feststellte, als die Besucher die aufwendigen Roboter unbeachtet liessen und dafür dieses Teil ansahen. Also musste so etwas her.

Ein paar Meilensteine kennt ihr von dem einen oder andern Thread von mir. Da war die Geschichte mit dem I²C - Treiber oder nicht - die ich mittlerweile einigermassen im Griff habe - trotz zeitweise aufgetretenen Deadlock-Zuständen. Ach ja, es ist immer noch ne Lochrasterplatine, auch wenn sie adlermässig geplant wird. Und die Servosignale wollten auch nicht immer das, was ich wollte. Und viele andere größere und kleinere Probleme.

Mittlerweile bin ich ein Stück weiter - danke allen, die mir bei meinen Fragen, bei fehlendem Überblick und sonstigen Problemen geholfen haben.

Sieht nett aus, finde ich. Dieser erste Testlauf ist noch in einer Art Erlkönig, denn es sollte "schöner" werden. Die Bewegungen sind noch ein rechtes Servo-hin-und-her, weil ein langsamer Lauf für mehrere Servos simultan noch nicht praxisgerecht läuft. Der Dreh um die Hochachse fehlt und noch viele andere Details. Insgesamt nicht gaaanz richtig in dieser Forumsabteilung weils eben noch nicht ganz fertig ist, nur - fertig ist ja selten etwas. Aber ich freue mich dass es einigermassen so wurde, wie ich es mir vorgestellt hatte.

Seht selbst.

......http://www.youtube.com/watch?v=Y85-r...ature=youtu.be



*) CPEu2012 = CampusParty Europe 2012, am 21-26. August in Berlin, Flugplatz Tempelhof. Es war NICHT Sex, Drugs und Rock´n´Roll sondern ein Technologiefestival mit dem bis dahin größten Datenaufkommen bei Großveranstaltungen in DE.
Vier Mann aus dem Roboternetz trafen sich dort: m.a.r.v.i.n (Initiator dieser RN-Abordnung), just4fun, Sebas und meine Wenigkeit. Hier (klick) mit Angel, dem Organisator der Robotic Area an UNSEREM Tisch, der in der Hand meinen MiniD0 hält.

Wir vier vom RoboterNetz belegten im Roboterwettbewerb sehr gute Plätze :
1. Platz in Kategorie Hardware
2. Platz ebenfalls Hardware
3. Platz in Kategorie Software
und sahnten auch Preisgelder ab die nach mehreren Wochen Wartezeit auch ankamen. Zu meinem Preisgeld von siebenhundertfünfzig Euros meinte meine Frau: da kannst Du ja Dein nächstes Projekt anfangen. Das war der Auslöser für meinen fünften Roboter. Da darfs nicht Da darfs nicht wundern, dass als Vorbild der Typ mit dem ähnlichen Namen herhalten musste.

Jetzt muss er nur noch nach EVE fragen. Hübsch, das sieht sehr sauber gearbeitet aus. Verrätst du etwas über den mechanischen Aufbau? Die Umsetzung der Augen- und Kopfbewegung ist ja nicht ganz ohne.

Grüße,
Markus

Klasse!
Hab mich schon die ganze Zeit gefragt, an was Du da rumkochst.

Gruß
Searcher

Danke Markus und Searcher für das Lob, Hauptsache ist ja, dass es euch (ungefähr genauso wie mir) gefällt. Ach ja - und noch ein Dank für so manche Hintergrundhilfe, z.B. von Sternthaler und Anderen.

Zitat:

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Zitat von markusj

...muss ... nach EVE ... sieht sehr sauber gearbeitet aus ...

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EVE - Du meinst die von Nummer 1138? Oooch - ich hoffe, dass er mehr zur Gruppe der Stephanies tendiert. Obwohl die geplante Akustik schon noch ne ganze Weile dauern wird. Sauber - das freut mich natürlich. Weil ich eine eher selbstbeschränkte Werkzeugauswahl habe. Aber so Tafelblech Weichalu 1mm ist eine tolle Sache . . .

Aufbau. Der erste Testaufbau erfolgte auf/mit Balsa, das ich als Sperrplatte-2lagig selbst geleimt hatte. So etwas ist im Video unten noch zu sehen *gg* - und war wirklich nur ein Notbehelf. Bauliche Änderungen kamen immer wieder, weil manches eben eher Qualitätsstufe Schotter war. Auf manche Details kam ich auch nur mit der Zeit drauf. Die Hydraulikzylinderchen waren ursprünglich einfache Servoschubstangen - das sah SEHR zerbrechlich/bastelmässig aus. Na ja, die obere Blechverkleidung - da muss mir noch etwas einfallen.

Zitat:

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Zitat von Searcher

... die ganze Zeit gefragt, an was Du da rumkochst ...

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Stimmt, gekocht hatte ich schon manchmal - weils wieder nicht lief wie ich wollte. Aber mittleweile kann ich dem Kopf per I²C oder UART Befehle geben - später soll er auch ne gewisse Autonomie-light bekommen. Sehr light. Aber da ich seit Monaten dran herummache, wollte ich selbst mal sehen, ob es meinen Vorstellungen nahe kommt - und auch eure Kritik hören.

Ein paar Standbilder habe ich zur groben Übersicht zusammengeschnippelt:

http://youtu.be/7t2dkTvF3Ow

Zitat:

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Zitat von markusj

... Die Umsetzung der Augen- und Kopfbewegung ist ja nicht ganz ohne ...

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Am Kopf fehlt natürlich noch der "Hals"-Dreh. Das musste einfach warten. Die Augen konnten mit den üblichen Servostangen nicht angetrieben werden, das war zu viel (zusätzlicher Umlenk-) Mechanik, zumal das Ganze ja auch einstellbar bzw. nach-/justierbar sein musste. Also 100er Polyestergarn und gestutzte Servokreuze. Nur die Justiererei . . . grübel/vielgrübel . . . Dann hatte ich schmale Streifen Fahrradschlauch geschnitten und als Füllstück-Schlaufe in die Servobohrungen gestopft. Jetzt den Faden durchziehen - und das Ganze hält, ist also beanspruchungsgerecht ausgelegt, überlast-tolerant, und lässt sich doch justieren. Hier und anderswo macht sich meine Zahnarztpinzette - dieses vorne abgeknickte Teil - ziemlich nützlich.

Ich meinte die Wall-E EVE ;)

Sieht eher nach dem Kopf von Nummer 5 aus! Aber echt, super Sache, schön gemacht.

Klasse! Sehr ordentliche Arbeit! Ich bin vor allem von der Seilführungslösung beeindruckt.
Da sah mein Kopf ja doch etwas schlichter aus... :-)
Anhang 24897 Anhang 24898 Anhang 24899

LG Markus

Zitat:

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Zitat von RAM

Sieht eher nach dem Kopf von Nummer 5 aus ...

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Stimmt, deshalb hatte ich oben an Markus (markusj) das mit der Stephanie geantwortet ;-)

Zitat:

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Zitat von just4fun

... bin vor allem von der Seilführungslösung beeindruckt ...

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Na ja, Klettern bringts eben - vor allem in den eher oberen Schwierigkeitsgraden! Und da kennt man sich dann auch mit Seilsicherungen, Umlenkern, Leichtgewicht, Festigkeit und so aus (gerade weil ich ja Freikletterer bin).

Zitat:

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Zitat von just4fun

... Da sah mein Kopf ja doch etwas schlichter aus ...

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Markus das kann ich so nicht gelten lassen. Erstens: danke. Zweitens: DEINER IST DAS ORIGINAL, der Auslöser, die Motivation, ohne dem hätte ich nie! Und dann - DIESE Augenbrauenbürste - fast schon wie der alte Politiker aus Bayern!

Ach ja, Markus (just4fun) noch etwas: was sind das für Servos IN Deinen Augen? Typ, Lieferbarkeit? Weil ich immer wieder mal nach Ersatz für meine digitalen Modelcraft TS-11 DIGI-Line suche, obwohl die sooo elende Stromfresser sind.

Zitat:

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Zitat von oberallgeier

Markus das kann ich so nicht gelten lassen. Erstens: danke. Zweitens: DEINER IST DAS ORIGINAL, der Auslöser, die Motivation, ohne dem hätte ich nie! Und dann - DIESE Augenbrauenbürste - fast schon wie der alte Politiker aus Bayern!

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Danke danke. Sollte kein fishing for complements werden. ;-)
Tja, die Theo-Brauen(TM) sind aus einer alten Plastik-Ernie-Handfigur ausgeschnittet. Krrrrrrrrrr (Ernie-Lache(TM)).

Zitat:

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Zitat von oberallgeier

Ach ja, Markus (just4fun) noch etwas: was sind das für Servos IN Deinen Augen? Typ, Lieferbarkeit? Weil ich immer wieder mal nach Ersatz für meine digitalen Modelcraft TS-11 DIGI-Line suche, obwohl die sooo elende Stromfresser sind.

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Gute Frage, soweit ich mich entsinne, waren das irgendwelche billig-Servos vom teuren Conrad... Da das ja schon mehrere Jahre her ist: Keine genaue Ahnung. :-(

Ich hätte noch ein paar passende Augenlinsen übrig

Bild hier  

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

Ich hätte noch ein paar passende Augenlinsen übrig ...

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Danke Hanno, find ich sehr nett, nur - ich hab hier vier Linsen in zwei unterschiedlichen Stärken aber passendem Durchmesser bereitliegen. Stammen aus einem zoombaren Teleskop. Nur weiß ich derzeit noch nicht, was ich im eigentlichen "Dunkel" alles installieren sollkannmusswerde - da gibts nette Ansätze. Immerhin sind die Feinheiten an dieser Baugruppe derzeit auf einer Priorität unter eins. Leider.

Markus-just4fun hat gleich einen ganzen Linsensatz bei seinen Augen eingebaut - und ich fürchte, dass dahinter sogar ne Bilderkennung steckt. So wie ich ihn kenne . . .

Vorgang auf! Das Licht der Welt wird nun gesehen. Und wir sehen endlich auch.


Ahh, oberallgeier,

endlich darf der Kopf einen Blick durch's Forum in die Welt werfen.
Nun wollen wir hoffen, dass nicht du einen Seher gebaut hast, der tatsächlich bei mir ins Zimmer blickt ;)

Nun ja, was soll ich sagen:
- gut
- besser
- oberallgeier

Nur weiter so.
Gruß Sternthaler

Zitat:

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Zitat von Sternthaler

... wir hoffen, dass nicht du einen Seher gebaut hast, der ... bei mir ins Zimmer blickt ...

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Danke für Dein Riesenlob. Du weißt, wie ich das zu schätzen weiß und wie mich Deine Hilfe freut. Und ich grins mich jetzt eins - dass Du noch nicht gemerkt hast, dass beim Aufklappen der Augen im Video das MiniMakro aktiv wird, das bei Dir daheim die Webcam einschaltet. ... hübsche Tapeten ...

Nach den Linearantrieben zum Nicken des Kopfes wurde gefragt. ALLE derzeitigen Antriebe sind einfache Servos (< 4 Euro) und die Dinge, die wie Hydraulikzylinder(chen) aussehen, sind nix anderes als Servostangen, nur in dieser speziellen Form.

Leider habe ich in der Grundplatte des Kopfes nicht genug Platz um die Servos mit ihren Hebeln ganz verschwinden zu lassen - dann wäre die Illusion perfekt. So sieht man bei genauem Hinsehen schon, was sich da tut.

Die Modellzylinderchen bestehen aus einem Alurohr, einem kurzen Stück Alurohr als Muffe am Kolbenstangenende, darin steckt eine Stellbuchse aus dem asuro-Achsensatz. Mit der Klemmschraube der Stellbuchse, die im Original ne Madenschraube und bei mir ne stark verkürzte Kopfschraube ist, wird die Kolbenstange des Zylinders auf die benötigte Länge eingestellt und in ihrer Position festgeklemmt. Am Ende des Zylinderchens ist wieder ne Stellbuchse, diesmal als Gelenk. Die Einzelteile sind mit 2K-Kleber zusammengepappt. Durch die weit in die Grundplatte hineinreichenden Servohebel sieht das Ganze - wie beabsichtigt - nach Zylinderantrieb aus, wenn man nicht ganz genau hinsieht. Ein bißchen Show muss eben sein.

......Anhang 25003

Im Bild sieht man die Kopftechnik in einem sehr frühen Stadium, in dem die Antriebsservos noch unter der Grundplatte befestigt sind, mittlerweile sind sie, wie beschrieben bzw. im Video gezeigt, ein Stückchen höher gewandert und damit verdeckt. Als Vergleichsmöglichkeit ist hinter dem "Zylinder" ne handelsübliche Servostange gezeigt - sozusagen die Spinnenbein-Variante. Und die sieht ja nun reichlich dünn aus, real und im übertragenen Sinn. War mir einfach zu dünn.

Sehr geil!

Bin immer wieder beeindruckt, wie gründlich du das machst. Wenn ich da meinen zusammengeschusterten Haufen sehe... oh je.

Na ja, da mir heute etwas langweilig war, habe ich meinen alten "Kopf" ausgegraben und meinen alten Code auf den Arduino portiert. Bin immer wieder beeindruckt, wie schnell man hier Ergebnisse erzielt. Zumal ich seinerzeit mit dem Atmega direkt eingestiegen war und das Arduinozeugs gar nicht kannte. Egal.

Also oberallgeier, ich gebe zu, ich kann (und will auch gar nicht!) mithalten, aber immerhin hat es nur den 3/4 Tag heute gedauert:
http://www.direcs.de/2013/03/was-zwischendurch/

PS.: Aber wie du die Augen so schön rollen lösst, musst du mir noch mal verraten. Mindestens per PN. ;-)

Zitat:

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... da mir heute etwas langweilig war ... wie ... Augen ... rollen ... mal verraten ...

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Danke Markus für das Lob - soo viel fällt aber schon unter das Dopinggesetz! Und stell Dein Licht nicht unters Scheffel - oder unter die Riesenbesen-Augenbrauen.

Mit meinen Elektro-Augen ist es einfach. Der Aufruf:

Code:

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      AuRoll (  3, 100);        // Augen Rollen                                r2n
      i2cdata[109] = 85;        // Markiere Daten als "übernommen"

---

wird übernommen nach :

Code:

---

  void AuRoll (s8 rzahl, s16 time)      // Augentest: rollen, rzahl = Rollzahl
                                //  rzahl-positiv = links  rum rollen
                                //  rzahl-negativ = rechts rum rollen

---

Dann bleiben nur noch zwei Tricks übrig. T1: die Größe "time" - die für die Servo-Geschwindigkeitsanpassung steht. T2: Lage und Anzahl der Stützpunkte, die von den Augen abgefahren werden. Sie müssen mit "time" abgestimmt sein.

In meinem präsentierten Video sind die Stützpunkte nach dem Schema halb zwei Uhr, drei, halb fünf, sechs, usf - sprich im Uhrzeigersinn - angeordnet und so entsteht der relativ glatte Verlauf. Und dann braucht man natürlich noch den Qualitätssicherungsbeauftragten, der mir erklärte, dass ich nach der ersten Programmierrunde die Augen beim Mehrfachrollen-Abschluss gar keinen Vollkreis fahren ließ. Das bringt dann so die letzten Details/Itüpfelchen - ist also nicht nur meine Gründlichkeit. Sozusagen T3+T4 => SloMo bei Servos und bei Kontrollvideo.

Fühlte mich ein wenig an Dein Projekt erinnert, oberallgeier.

http://youtu.be/1A_sELjnYPs

Vielleicht hält es ja die ein oder andere Inspiration bereit ... :-)

Zitat:

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Zitat von malthy

... an Dein Projekt erinnert ... Vielleicht hält es ja die ein oder andere Inspiration ...

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Hübsches Projektchen, ist das ein Bausatz? Na ja, meine Entwurfsskizzen sind nicht sooo weit entfernt davon. Das mühselige bei mir ist nur, dass es ja alles Prototypenarbeit ist - mit all dem (Dir ja auch) sattsam bekannten Prototypenaufwand. Das ist auch der Grund für meine verspätete Antwort - ich war einfach in den Tiefen der Software untergegangen.

SEHR interessant finde ich an Deinem A1 die Kinect. Nur habe ich keinerlei Schimmer davon, ob und wie ich die auf meinem Köpfchen auslesen könnte - die braucht, soweit ich weiß, einen üblichen PC; da bin ich mit meinen Mikrocontrollern doch zuu dünn bestückt. Die wirklich guten Bildauswertungen (Beispiel) laufen ja fast immer über externe Rechner.

Hi,

ja sorry, war nur so auf die Schnelle ohne weitere Infos hingehauen das Posting. Es handelt(e) sich um ein Kickstarter-Projekt. Sie haben damit offenbar immerhin gut $40k eingenommen.

Die Kinect lässt sich sinnvoll wohl nur mit einem "großen" PC (x86) verwenden. Das muss heutzutage ja aber nicht mehr zwingend bedeuten, dass er "extern" ist, sich also nicht mit am/im Roboter befindet. Ich suche für meinen A1 z.Zt. ein mini ITX Motherboard, das ich dann mit den Bot integrieren möchte. Diese Boards sind ja schon recht klein und auch garnicht sooo teuer. Habe zwar konkret noch nichts gefunden (hat einer der Mitlesenden einen Tipp?), aber in die Richtung wird es bei Gelegenheit gehen.

Was die Programmierung mit Kinect angeht, bin ich noch Anfänger. Aber wenn man ein bißchen mit C# umgehen kann, sind die Dinge, die ich bisher gemacht habe (Gesicht bzw Kopf verfolgen, Armhaltung erkennen u. ä.) wirklich sehr simpel. Das ist ja das schöne an der Kinect. Sie ist allerdings nicht ganz federleicht, das ist ein anderer Punkt den Du im Auge behalten solltest, wenn du sie auf Deinen/seinen Kopf setzen willst. Ich verwende XL Servos, die dann auch nochmal 2:1 untersetzt werden.

Ich vermute mal, Dir geht es vor allem um Face Tracking, da gibt es natürlich noch eine Reihe an anderen Möglichkeiten als die Kinect. Wenn man es nicht komplett selbst bauen möchte, könnte man zB openCV verwenden, da gibt es auch Wrapper für verschiedenen Hochsprachen. Manche Webcams (zB Logitech) können auch von sich aus eine rudimentäre Form von Face Tracking, ob man irgendwie an die entprechenden Daten rankommt, weiss ich aber nicht. Aber ich vermute mal, das ist Dir eh schon alles bekannt.

Gruß
Malte

Das Projektchen Archie-kopf ist weiter. Endlich kann ich die Geschwindigkeiten der Servos einigermassen gut reduzieren bzw. variieren. Die Bewegungen werden durch Manipulation der Servogeschwindigkeit eben runder. Das sieht "echter" und angenehmer aus. Die Servogeschwindigkeit ist im Quellcode beim Aufruf der jeweiligen Bewegungen in deutlich mehr als hundert Stufe (1 bis ca. 192) wählbar. Leider fehlt mir bei der Geschwindigkeitseinstellung noch die Realisierung einer Rampe (Geschwindigkeit - oder was EIGENTLICH erst wirklich schön wäre - Beschleunigungsrampe).

Schwierig war die Lowlevel-Programmierung in der Timer-ISR für die Servos. Da hatte ich zu viel gepatzt, falsch aufgebaut, vergessen und diese bekannten Dinge. Im oberen Level sieht das nun einigermassen passabel aus. Es gibt die Wahl zwischen einfacher Zielfahrt mit Standardgeschwindigkeit, SlowMo mit einer Zielangabe und SlowMo mit zwei Zielpunkten und einer Angabe der zu fahrenden Teilstrecken (hin- und her). Sieht zum Beispiel so aus (~Za~ und Zb~ sind zwei Zielpunkte, zwischen denen hin- und hergefahren wird, ~Ic~ ist das Increment und ~Fg~ ein Allzweck-Flag) :

Code:

---

// - - - - - - - - - - - - - - - -
//      Fahre Augen re-li++ (=: mehrfach), gleichzeitig KoNi
  SrvZa0[ 9]    =  2800;        // ~Za0~ Au rl 800 kleiner als Mitte 3600
  SrvZb0[ 9]    =  4400;        //  ... ~Zb0 800 größer +/- mit geringem Tempo
  SrvIc0[ 9]    =    50;        // Fortschritts-Increment
  SrvFg0[ 9]    =    4;        // Befehlsflag: 8 Teilstrecken
 
  SrvZa0[ 3]    =  4550;        // KoNi-re 700 größer als Mitte (3850) => runter
  SrvZb0[ 3]    =  3150;        // KoNi-re 700 kleiner als Mitte (3850) => rauf
  SrvIc0[ 3]    =    44;        // Fortschritts-Increment
  SrvFg0[ 3]    =    4;        // Befehlsflag: 8 Teilstrecken
  SrvZa0[ 4]    =  3900;        // KoNi-li 700 größer als Mitte (3200) => rauf
  SrvZb0[ 4]    =  2500;        // KoNi-li 700 kleiner als Mitte (3200) => runter
  SrvIc0[ 4]    =    43;        // Fortschritts-Increment
  SrvFg0[ 4]    =    4;        // Befehlsflag: 8 Teilstrecken
 
  SrvFu0[ 9]    =    6;        // Servospezifischer case: Mehrfachfahrt SloMo
  SrvFu0[ 4]    =    6;        // Servospezifischer case: Mehrfachfahrt SloMo
  SrvFu0[ 3]    =    6;        // Servospezifischer case: Mehrfachfahrt SloMo
  while ( SrvFu0[ 9] ) {}      // Warten bis Befehl abgearbeitet <=> ~Fu~ = 0
// - - - - - - - - - - - - - - - -

---

Dass die billigen Servos das mitmachen, wundert mich ja etwas - nee, es freut mich.
Endlich kann ich noch einen kleinen Unterbau machen, um ne Art "Halsdrehung" hinzukriegen. Die Servoanschlüsse dafür sind ja schon da.

Wer mag, kann sich den aktuellen Stand hier ansehen.

......http://www.youtube.com/watch?v=Kt4UiEaTicc&amp;feature=youtu.be

Und nun gibts am Tag der Arbeit etwas Ruhe.

PS: Malty danke für die schnelle Antwort. Markus/just4fun hat auf seinem Roboter ein itx-Board, nur eine Spannung etc. ich suche das mal raus.

sorry fürs Offtopic, nur ganz kurz:

Zitat:

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Markus/just4fun hat auf seinem Roboter ein itx-Board, nur eine Spannung etc. ich suche das mal raus.

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Danke für den Tipp! Ich habe eben selber auf Markus Seite nachgesehen, er verwendet ein Commell LP-170G Board (was mir zu teuer wäre und es ist auch nicht mehr das allerneuste). Brauchst Dir also nicht dir Mühe machen, selbst noch nachzusehen.

Sehr schön das Update von Archies Kopf! Sein immer leicht geöffnetes linkes Auge zeigt ständige Wachsamkeit ... Sleep with one eye open :-). Hat sein Name eigentlich eine tiefere Bedeutung?

Gruß
Malte

Zitat:

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... Sleep with one eye open ... Hat sein Name eigentlich eine tiefere Bedeutung? ...

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Na ja, was heißt tiefere Bedeutung. Ich folge dabei Susan Calvin, die dafür war, dass Roboter Namen tragen.

Nun ist es ja mein fünfter Roboter, wenn er auch - statt er üblichen Kopflosigkeit grad nur als Kopf existiert. Es gab bei mir mal einen ersten. Die 033er Dose war der zweite, daher Dose2, könnte man als Mix lesen als Dose two - und verballhortn Dottie. Die 015er Dose, der dritte Roboter, war eine MiniDose - das wurde dann MiniD0 - die Null am Ende stand für die 0,1.. Liter und könnte auch als anglikanisch Null = ohh gelesen werden. Der R4 war eigentlich ein Z4 und läuft unter dem Namen WALL R. Nun der Fünfte. Irgendein fünfter Roboter dieser Erde hieß mal Jonnie, also Roboter Jonnie, dessen Kopf war erhebliche größer als der hier gezeigte, daher ist meiner eben ein Junior. Also RJjr - kurz Archie (schon wieder ge-/verballhornt *gg*). OK?

Ach so - ich hatte mich letztes Jahr gefragt, ob man (ähhh - also nicht ich) nicht einen Himbeerkuchen als MiniRechner verwenden könnte. Und ich würd gern immer noch mein Teilchen hier z.B. zum Festhalten von zeitgestempelten Meldungen für eine evtl. Fehlersuche verwenden. Aber das steht ziemlich unten auf meiner Liste.

Die Servobewegungen sehen sehr smooth aus, wie du das hinbekommen hast würde ich gerne nochmal genauer wissen. Regelst du die Versorgungsspannung der Servos mit oder läuft das alles über viele fein abgestufte Servosignale? Letzteres mach ich nämlich bei meinem Roboter ja auch, aber der zittert wie verrückt, wenn es nicht so schnell gehen soll.

Zitat:

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... Regelst du die Versorgungsspannung ... oder ... fein abgestufte Servosignale ...

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Vermutlich geht es mit veränderter/vermindeter Versorgungsspannung nicht oder zumindest sehr schlecht. Jedenfalls ist meine Erfahrung (praktisch nur mit Billigservos), dass Servos mit veränderter Spannung auch ein verändertes, manchmal ein völlig inakzeptables Signalverhalten haben.

Ich habe theoretisch über 4000 ticks für den vollständigen Servoschwenk zur Verfügung, wie die "absuloute maximum Ratings" (Anschlag bis Anschlag) dabei genau aussehen, weiß ich nicht wirklich aufs Tick genau. Eins weiß ich relativ gut: für das Fahren mit der üblichen Servogeschwindigkeit von 60°/0,15 sec müsste ich rund 190 Ticks pro Servoperiode vorgeben. Die letzten Reserven nutze ich natürlich nicht, ss muss ja in der ISR (TIMER1_COMPB_vect) nach "hinten" etwas Luft bleiben, damit ich keinen Laufzeitcrash der ISRs bekomme. Während die erwähnte ~COMPB~-ISR die zuvor gestartete Rampe beendet, wird (wurde) von der ISR (TIMER1_COMPA_vect) alle fast 2,5 ms diese entsprechende Servorampe gestartet.

Mal nur so als Skizze ein Codeauszug des aktuell laufenden Codes:

Code:

---

// ============================================================================== =
//  ...
  #define OCR1AV        6400    // Vorgabewert - wegen prescaler clk/8
  #define OCR1BV        3600    // Startwert OCR1B {960 .. 6240}: ca. 1,5 ms Rampe
//  ...
  #define stdMIN        1600    // Standard Minimum
  #define stdMIT        3600    // Standard Mitte
  #define stdMAX        5600    // Standard Maximum
//  ...
// ============================================================================== =
// ============================================================================== =
// ==  Timer  Aufgabe: Servo mit Soft-PWM ansteuern auf wählbarem Port
//      Beispiel:      Set TCNT1 to 0x01FF :  TCNT1 = 0x1FF;
//                      Read TCNT1 into i  :  i = TCNT1;
// - - - - - - - - - - - - - - - -
  void TC1TMR_init(void)        // Init Timer/Counter 1 für 2 ms Servoperiode
  {                            //
    TCCR1B  |= (1<<WGM12);      // WGM12 => CTC, TOP = OCR1A                  S133
    TCCR1B  |= (1<<CS11);      // CS11+10 <=> clk/8 => 2,500 MHz              S134
    OCR1A    = OCR1AV;          // 8mal OCR1A = 6800 => alle 20 ms ein Interrupt
    OCR1B    = OCR1BV;          // OCR1B = {???} => 1-2 ms Rampe
//  TIMSK1  |=  (1<<OCIE1A);    // Tmr/Cntr1 Oput CompA Mtch intrrpt enabled
// - - - - - - - - - - - - - - - -
    SetBit (PORTC, L1r);        // rtLED ein, Kontrolle für Servotimer-init
  }                               
// ============================================================================== =

// ============================================================================== =
// ===  ISR für TIMER1_COMPA_vect, VECTOR 16 (vgl. S 65)    ===================== =
//      Zehn Servos umlaufend ansteuern.
// - - - - - - - - - - - - - - - -
  ISR (TIMER1_COMPA_vect)      // Servo[Svpt] wählen + dessen Rampe starten
 {                              //
  u8  xt;                      // Kurzschreibweise für Servopointer
// xt  = NxtSvpt;              //
// - - - - - - - - - - - - - - -
  Svpt ++;                      // Pointer für diesen, aktuellen Servo eins rauf
  if ((Svpt < 1) || (Svpt > Svmx)) Svpt = 1;    // und eingrenzen auf {1-10}

  xt    =  Svpt + 1;            // Pointer auf nächsten Servo berechnen
  if ( xt >= 11) xt  =  1;      //  .. Überlauf abfangen
       
// - - - - - - - - - - - - - - -
//      Für den aktuellen Servopointer liegt ein korrekter Wert Srv_tm[nr] vor
//      Den aktuellen Srv_tm-Wert auf zulässige Schranken begegrenzen, vgl. kal_0
//      und vor dem Setzen Offset draufrechnen.        ##########################
  if ( SrvCHK )                // Prüfung nur, wenn ServoCHECK aktiv !!
  {                            //
    if ( Srv_tm[Svpt] < SrvMin [Svpt] ) Srv_tm[Svpt] = SrvMin [Svpt];
    if ( Srv_tm[Svpt] > SrvMax [Svpt] ) Srv_tm[Svpt] = SrvMax [Svpt];
  }                            //
       
// - - - - - - - - - - - - - - - -
  switch (Svpt)                //
  {                            //
    case 1:  SetBit ( PC, Servo1 ); break;
    case 2:  SetBit ( PC, Servo2 ); break;
    case 3:  SetBit ( PC, Servo3 ); break;
    case 4:  SetBit ( PC, Servo4 ); break;
    case 5:  SetBit ( PC, Servo5 ); break;
    case 6:  SetBit ( PC, Servo6 ); break;
    case 7:  SetBit ( PA, Servo7 ); break;
    case 8:  SetBit ( PA, Servo8 ); break;
    case 9:  SetBit ( PA, Servo9 ); break;
    case 10:  SetBit ( PA, Servo10); break;
    default: break;            // hierher würde noch n Fehlerflag passen
  }            // Ende switch (Svpt)
// - - - - - - - - - - - - - - -
//  OCR1B  = Srv_tm[Svpt];    // Stellwert ist durch Rampenwert Srv_tm definiert
  OCR1B  = Srv_tm[Svpt] + Seroff [Svpt]; // Rampenwert ist mit Srv_tm definiert
  TIFR1  |=  (1<<OCF1B);        // ??? Klappt immer wenn dies gesetzt wird
  TIMSK1 |=  (1<<OCIE1B);      // Tmr/Cntr1 CompB Match interrupt enabled
                                //  d.h. Timer1B starten <=> nächster Servo...
// - - - - - - - - - - - - - - -
// - -  Wert für nächsten Servo holen wenn möglich
// .... hier folgt die Servo-Vorgabedaten-Umschaufelei - aktuell entfernt
  return;              //
// - - - - - - - - - - - - - - -
  }                    // Ende ISR (TIMER1_COMPA_vect)
// ============================================================================== =

// ============================================================================== =
// ===  Nicht unterbrechbare ISR für TIMER1_COMPB_vect    ====================== =
  ISR (TIMER1_COMPB_vect)      // VECTOR 18                                  S 65
  {                            //
    TIMSK1 &= ~(1<<OCIE1B);    // Tmr/Cntr1 CompB Match interrupt disabled
// - - - - - - - - - - - - - - -
    switch (Svpt)
    {                          //
      case 1:  ClrBit ( PC, Servo1 ); ClrBit ( PA, Servo10); break;
      case 2:  ClrBit ( PC, Servo2 ); ClrBit ( PC, Servo1 ); break;
      case 3:  ClrBit ( PC, Servo3 ); ClrBit ( PC, Servo2 ); break;
      case 4:  ClrBit ( PC, Servo4 ); ClrBit ( PC, Servo3 ); break;
      case 5:  ClrBit ( PC, Servo5 ); ClrBit ( PC, Servo4 ); break;
      case 6:  ClrBit ( PC, Servo6 ); ClrBit ( PC, Servo5 ); break;
      case 7:  ClrBit ( PA, Servo7 ); ClrBit ( PC, Servo6 ); break;
      case 8:  ClrBit ( PA, Servo8 ); ClrBit ( PA, Servo7 ); break;
      case 9:  ClrBit ( PA, Servo9 ); ClrBit ( PA, Servo8 ); break;
      case 10:  ClrBit ( PA, Servo10); ClrBit ( PA, Servo9 ); break;
      default: break;  // hierher würde noch n Fehlerflag passen
    }
// - - - - - - - - - - - - - - -
  }                    // Ende ISR (TIMER1_COMPB_vect)
// ============================================================================== =

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Und - psssst - nicht weitersagen - es gibt schon mal den einen oder anderen Fall, in dem deutliches Servozittern auftritt. Das sind dann vermutlich irgendwelche Resonanzfrequenzen, die ich durch ne geänderte Zeit vermeide. Da helfen schon gaaanz wenige Ticks.

Zitat:

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Zitat von Geistesblitz

... Servobewegungen ... sehr smooth ... wie du das hinbekommen ... würde ich gerne ... wissen ...

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Zitat:

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... Mal nur so als Skizze ein Codeauszug des aktuell laufenden Code ...

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Hallo Geistesblitz - war das Beispiel hilfreich für Dich?

Nicht so richtig, ich seh bei C immer noch nicht so richtig durch.
Wenn ich das richtig verstehe, bekommen die Servos zu jedem neuen "Takt" einen veränderten Wert zugeschickt, oder? So in der Art funktioniert das zumindest bei meinen Servos, allerdings zittern die wesentlich mehr. Kann aber auch gut daran liegen, dass die mehr Last am Hebel hängen haben.

Zitat:

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Zitat von Geistesblitz

... bekommen die Servos zu jedem neuen "Takt" einen veränderten Wert zugeschickt, oder? ....

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Genau, so stehts ja auch in dem Code von mir, den Du gerne haben wolltest.

Zitat:

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Zitat von Geistesblitz

... So in der Art ... bei meinen Servos ... zittern ... mehr ... mehr Last am Hebel hängen ...

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So in der Art klingt nach ungefähr - naja - egal. Mehr Last heißt natürlich auch, dass Du niedrig(er)e Resonanzfrequenzen hast. Da können schon mal Struktur und Schwingungeparameter prächtig zusammentreffen - sehr zu unserem Leid. Hast Du Dir die Signale schon mal am Oskar angesehen - sorry - Oszilloskop? Da konnte ich früher mal reichlich Schrott sehen bei mir.

Der Servo RS-2 wurde getestet. Neu, erworben Jan 2013 bei "C". Messzeitpunkt 2013, 31. Mai und 01. Juni.

Testziel: Anwendung des RS-2 als Aktor.

Gemessen wurde der Schwenkwinkel in Abhängigkeit von der Pulslänge (als Tickvorgabe, 16bittige Pulsvorgabe) mit und ohne Last, Stromaufnahme und Stellungsabweichung je nach Last. Lastsimulation: Der fixierte Servo drückte mit einem 125mm-Hebel gegen eine Waage - Messbereich 5000g/1g/div, Nachgiebigkeit der Waage << 1mm.

Messung des Schwenkwinkels ohne Last: Servo Versorgung 5,06 V (Metrahit 12S), Stromaufnahme = gesamter Strombedarf ab Netzgerät bei 8,5V inclusive Strombedarf der Platine mit Spannungswandler, Controller und Hühnerfutter. Winkelmessgerät Geodreieck, NUR Winkel zwischen den Ticks. Servomittenstellung ca. 3600 (Anzeige ca. 90° am Geodreieck) und Messung im mathematischen Sinne, Genauigkeit der Winkelstellung soweit am Geodreieck genau ablesbar (1 Grad – ca. 1,5 mm Strichabstand).

Messergebnisse ohne Last:
Stellung 45° => 4740 Ticks, Stellung 90° => 3560 Ticks, Stellung 135° => 2430 Ticks. Gesamt: 90° <=> 2310 Ticks.

Die Reproduzierbarkeit ohne Last ist gut bis sehr gut auf etwa Strichbreite des Referenzstriches genau, das sind ca. 0,2 mm oder 7,6 Bogenminuten bzw. drei Ticks.
Anmerkung: die Bewegung des Servos bei einem einzelnen Fortschritt von < 10 Ticks ist nicht mit Sicherheit feststellbar, Bewegung in diesem Fall erst etwa ab 10 .. 15 Ticks. Damit ist die Auflösung theoretisch 0,4 µs Puls, praktisch sind das besser als 0,4 Grad Servobewegung bzw. 9 Bit.

Die Messung mit Last zeigt die dramatische Nachgiebigkeit des Reglers. Von lastlos bis ca. 80% (28 Ncm) des angegebenen Maximalmoments (35 Ncm) ist ein Nachgeben von 1500 Ticks bzw. 58 Grad feststellbar, dabei steigt die Stromaufnahme von 60 mA auf 620 mA (Anmerkung: Stromaufnahme siehe oben).

Wer hat bloss diesen lausigen Regler programmiert? Das ist weit ab von den technischen Möglichkeiten.


Geändert von oberallgeier (01.06.2013 um 09:55 Uhr) Grund: Stromaufnahme nachgetragen

Hallo!

Zitat:

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Wer hat bloss diesen lausigen Regler programmiert? Das ist weit ab von den technischen Möglichkeiten.

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Meinst du wirklich dass es am Regler liegt? Es kann doch auch gut sein, dass der Motor schon an seiner Grenze ist, das dürfte den selben Effekt haben. Bei einer derart großen Regelabweichung dürfte der P-Anteil eigentlich schon voll reinhauen - und wenn der nichts mehr reißen kann dürfte das System in der Sättigung sein.

Wenn ich das mal so freimütig sagen darf: der RS-2 ist doch vermutlich das Schlechteste was es an Servos gibt. Ohne jetzt konkrete Alternativen benennen zu wollen/können, ich bestelle Servos mittlerweile bei Hobbyking in Hong Kong und habe damit was das Preis-Leistungs-Verhältnis angeht gute Erfahrungen gemacht. Ich glaube dass diese Conrad Servos zB einer der Gründe dafür sind, warum viele Hexapodenbauer glauben, es würde nicht mit "billigen" Servos gehen. Meiner Ansicht nach geht es ...

Gruß
Malte

Zitat:

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... dass es am Regler liegt ... kann doch auch .... der Motor schon an seiner Grenze ...

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Jein. Der Servo wurde über den länger ausgedehnten Lastfall (10 min?) kaum warm - also könnte er den Strom schon ab. Muss ja auch, weil 80 % des maximalen Moments kein Sonderfall sein dürften.

Regler gibts seit Urzeiten mit I-Anteil. Nicht zuletzt damit könnte man solche dramatischen Auswirkungen abmindern. DAS Problem sehe ich eher bei der Auslegung des internen Reglers - der ja bei Programmierung/Herstellung nicht weiß, welche Dynamik er zu bewältigen hat. Aber dass man dann so viel Sicherheit einbaut, haut mich schon um. Gegenbeispiel ist mein alter, kleiner Carson (siehe Archie), der ist deutlich steifer geregelt! Vielleicht bau ich mal ne eigene Ansteuerung (à la Openservo) - und vergleiche dann nochmal.

HobbyKingHongKong werde ich auch mal nehmen/testen. Mal sehen, wie dann die Ergebnisse aussehen. Da ist lediglich mein Problem das Paypal - das ich sicher nicht nutzen werde . . .

Insgesamt bin ich einfach erbost, weil auch hochpreisige Hersteller über die interessierenden Werte wie Stromaufnahme vers. Last bzw. Last vers. Abweichung keine Informationen geben. Die Technischen Daten der Hersteller sind doch höchstens die Minimalanforderung an Wissen.

Zitat:

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Muss ja auch, weil 80 % des maximalen Moments kein Sonderfall sein dürften.

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Nunja, das hat zur Prämisse, dass die Angabe 35 Ncm (stall?) von Herrn Conrad irgendwas mit der Realität zu tun hat ... :-) Dass der Motor bei ~600 mA stall nicht warm wurde wundert mich aber etwas. Ich habe just den Motor eines gehackten RS-2 thermisch gekillt. Ich habe ihn bei ~1.2 A/6V über ca. 5 Minunten blockiert. Das war zu viel. Okay, ich hab's darauf angelegt, aber damit war das Modell für die gewünschte Anwendung raus.

Zitat:

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Regler gibts seit Urzeiten mit I-Anteil.

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Solange vielleicht nicht ;-), aber ja, schon klar. Ich meinte auch nur, dass bei der Regelabweichung der P-Anteil stark aktiv sein dürfte. Und dass der I-Anteil es eben offenbar auch nicht schafft, den Servo laaaangsam wieder in Richtung Soll zu ziehen, kommt mir auch eher wie ein Indiz für einen "knappen" Motor vor. Aber sei's drum, war ja auch nur so ein spontaner Gedanke.

Gruß
Malte

Zitat:

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... bei ~600 mA stall nicht warm wurde wundert mich aber etwas ... thermisch gekillt ... ~1.2 A/6V ... ca. 5 Minunten ...

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Ohh Malte, das bringt mich zurück auf einen meiner ersten Beiträge. Und gut zu wissen, wo das Teil seine tatsächlichen Grenzen hat. Eigentlich zum vergleichbaren Thema. Danach kannte ich die Eigenschaften des Gerätchens und seit der Zeit laufen meine billig-billig Carson-Clone sehr befriedigend.

Mal sehen, ob ich mir die Mühe noch mal mache - vermutlich erst, bis ich einen höherwertigen Servo am Tisch habe (und das weiß ich ja erst nachdem ich den gekauft UND getestet habe). Also muss ich erstmal nach dem Preis gehen.

Zitat:

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Also muss ich erstmal nach dem Preis gehen.

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Naja, was ich denke ist dieses: Ich verwende mehrfach einen XL-Servo, den es für 40€ bei Conrad gibt. 40€ klingt schon nach nichtmehr ganz billig, oder? Bei Hobbyking gibt es den gleichen Servo für 20$ ≈ 16€*, was für so einen großen Servo nach an der Grenze zum Billigsch*** klingt. Also dass man mich nicht falsch verstehe, ich will hier keine Werbung für Hobbyking machen, bei dem Laden gibt's auch defintiv genug Probleme (googeln). Nur die Tatsache, dass etwas bei Conrad teuer ist, heißt ungefähr garnichts.

Aber damit lass ich es mal bewenden, klingt etwas missionarisch, so ist es garnicht gemeint, sollte wirklich nur ein Tipp oder Gedankenanstoß sein ... :-)

Gruß
Malte

*) schon klar, es kommt noch Versand dazu und bei >24€ Gesamtwert höchstwahrscheinlich 19% EinfuhrSt. Und ja, das Risiko, dass der Umtausch 3 Monate dauert wenn mal was kaputt ist, ist auch größer.

Zitat:

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Zitat von oberallgeier

Wer hat bloss diesen lausigen Regler programmiert? Das ist weit ab von den technischen Möglichkeiten.

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Wenn ich jetzt das richtige Teil bei Conrad gefunden habe, ist das ein analoges Servo. Da ist dann eins von den Standard Servo-ICs drin, z.B.

Anhang 25632

Das "Herz" sind da ein paar Monoflops, "programmiert" wird durch die Auswahl von Kondensatoren. Die Qualität macht sich da nur an Motor und Getriebe fest. Wofür sie gedacht sind, Ruder in einem nachgiebigen Medium wie Luft oder Wasser zu bewegen, werden sie sicher funktionieren.

Digitale Servos sollten da besser sein, hab gerade garkein Servo zur Hand um das nachzuvollziehen.

@Oberallgeier, schön, daß mal jemand etwas misst und nicht nur vermutet (wobei ich im vorigen Satz auch gerade eine Vermutung in die Welt gesetzt habe)

MfG Klebwax

Zitat:

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... Das "Herz" sind da ein paar Monoflops, "programmiert" wird durch die Auswahl von Kondensatoren ...

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Ja es ist ein analoger Servo. Du hast sicher sehr Recht, die Qualtiät liegt bei Motor und Getriebe - das hatte ich bei meinen ersten, frühen Servoerfahrungen am ES-05 vom C gemerkt. Die Servos sind schnell defekt gewesen, ohne Elektronik laufen sie ziemlich gut. Und Deine Aussage zum Einsatzzweck stimmt auch - schließlich haben ja die Fernsteuerungen meist eine Verstellbarkeit der Steurungsdynamik. Trotzdem finde ich die Technik recht bescheiden, die Aussage "... werden sie sicher funktionieren" trifft aber leider auf viele Consumerartikel zu.

Danke für die Schaltung und die Erklärung dazu - als Elektroniknoob verstehe ich wenig davon. UND - die beiden Transistoren habe ich in meinem Servo schon gesehen! Ich wollte den Servo schon völlig zerlegen, aber das Ding klemmt - ich fürchte, dass die Platine ohne Schäden nicht demontiert werden kann. Wie gesagt - vielleicht werde ich mal sehen, ob ich mich in Openservo reinknie. Wär sicher interessant - aber bei meinem Kopfprojektchen passt mir derzeit der vermutete Zeitaufwand nicht. Dummerweise hatte ich ja die Messungen erst nach einem gewissen Projektfortschritt gemacht. Immerhin ist die Reproduzierbarkeit ohne Last ziemlich gut!

Nachdem ich noch ein wenig nachgedacht habe, passt eigentlich alles ins Bild. Du hast als Maximalstrom so 0,6 A ermittelt. Malthy hat bei 6V ca. 1,2A Stallcurrent gemessen. Bei der Ansteuerung über eine Brücke bleiben schon mal 2V bis 3V liegen. Ein L293 "verliert" bei 0,6A max 3,6V und typisch 2,6V. Die Brücke im Servo mag etwas besser sein, viel mehr als 3V wird der Motor nicht bekommen, da passen die 0,6A gut zu den 1,2A bei 6V. Es wirkt nur noch der Wicklungswiderstand, der Motor kann nicht mehr.

Um mehr rauszuholen, braucht der Motor mehr Spannung. Entweder die Brücke wird besser, oder sie wird mit einer höheren Spannung versorgt. Dann muß man aber dauerhaften Stall vermeiden oder die Motortemperatur überwachen, sonst rauchts, wie Malthy gezeigt hat. Eine höhere Spannung verträgt aber die ganze Schaltung nicht, bei Verwendung dieses Motors ist also das Konzept ziemlich ausgereizt.

MfG Klebwax

Dass mich der RS-2 selbst für den vorgesehenen, eher untergeordneten Zweck - ArchieKopf drehen - nicht vom Stuhl gerissen hat (in gewisser Weise aber vom Stuhl hochgehen ließ) ist oben zu lesen. Und nun? Zwei Hunderter hinlegen wollte ich nicht, den Archiekopf dreht bei der derzeitigen Lagerung auch ein kleiner Carson. Als Teststück für höheren Kraftbedarf mal probehalber ein vielversprechendes, 20$-Teil von pololu (High-Torque Servo 1501MG) aus dem gelobten Land mitgebracht. Gleich zwei Stück. Heute mal ein kurzer, äusserst einfacher Test: sehr befriedigend. Testaufbau (nicht lachen): Servo auf den Tisch gestellt, Versorgung 5,0 ± 0,1 V (vom 78S05 mit 8,0V/max.1,0A versorgt), Ansteuerung über die eingangs erwähnte Platine im Servotestmodus für einen Servo im Singel-Tick-Betrieb durch Tasten = Pulsweitenschritt 0,4001 µs).

Erster Eindruck:
Stellmoment.
Datenblattangabe 1,7 Nm. Das Stellmoment wird im Handtest als "sehr hoch" empfunden - sprich: ich kann den längsten Servohebel bei <Servo-angesteuert> mit Handkraft kaum bewegen, allerdings steigt die Stromanzeige am Netzteil (bei schmerzenden Fingern) locker in die Strombegrenzung (zur Erinnerung: 1A) und der Controller resettet . . . stall torque current ist in den Spezifikationen nicht genannt :-/
Positioniergenauigkeit.
Die technischen Daten auf der Verpackung schreiben zur Positionierung Dead band width: ≤ 4 us; ich verstehe das so, dass meine Versorgung mit 0,4 µs pro Tick nur nach zehn Ticks verstanden wird - die Auflösung von ca. 4 µs/10Ticks hatte ich beim RS-2 auch gemessen, der Wert taucht in dieser Größenordnung bei andern Servos gelegentlich auch auf.
Finish.
Schrauben und Gehäusedeckel (soweit ich sehe auch Getriebedeckel) sind O-Ring-gedichtet. Metallgetriebe.
Sonstiges:
Als Servo mit Standardabmessungen (33cm³) mit 1,52 Nm wohl s..kräftig, der von malthy oben verlinkte XL-Servo hat bei 99 cm³ 1,98 Nm.
Recht reichliches Zubehör: Servohörner 1x 1-züngig - Lochabstand 20/15mm, 1x 2-züngig - max. 2x24,5mm Lochabstand, 1x verzüngig 4x16mm, 1x sechshzüngig 6x13,5mm, 1x rund 12x 7-8 mm, zwei (!) Servohornschrauben, vier Befestigungsschrauben (Holz :-/) mit Silencerblöckchen und Innenbuchsen für die Silencer für alle vier Aufhängepunkte.

Fazit: sieht gut aus, ist wohl nicht überbezahlt. Leider: Eigenimport, bei watterott nicht erhältlich (nochn schiefes Maul :-/).

......Anhang 26065

Genauere Daten frühestens in drei, vier Wochen.

Zitat:

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Zitat von Klebwax

... schön, daß mal jemand etwas misst und nicht nur vermutet ...

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Meine Motivation -- bekannte Daten finde ich ungenügend, gerade für uns Roboterbauer -- steht ja schon weit oben. Deshalb hatte ich an meiner KoCo (KopfController) Platine vorgesorgt: Strom zum 78S05 ist messbar (Pfostenstecker für/mit Brücke), Strom vom 78S05 zur 10-Servo-Vcc ist messbar (da lässt sich ja für Testzwecke auch nur EIN Servo anschließen und die Brücken können auch mit einem Shunt mit Abzweig zum Oskar belegt werden), die Servo-SigOut für #7 bis #10 hängen an PA7 bis PA4 - beim mega1284 ist der PORTA der mit den ADCs . . . ich denke, da ist die Spielwiese schon gut vorbereitet. Und für schnelle Onlinedatenerfassung hab ich genug Speicher, aktuell meldet der Compiler für die KopfSoftware Data: 2745 bytes (16.8% Full), für die vorläufige TestSoftware, noch ohne ADC und ohne Datenerfassung sind grad Data: 2888 bytes (17.6% Full). Auch Platz satt. Das Messverfahren: Datenerfassung online ins RAM, Datenübertragung nach der Messung, hatte sich bei mir schon wiederholt bewährt. Was mir fehlt ist ein DSO, der alte ABB-Göertz, der unterm Blech ein Hameg ist, kann das nicht. Aber es gibt ja Leih-ware.

UND vielen Dank für Deinen nächtlichen Erklärungsversuch im ServoSigIn-Vcc-Messthread. Als ElektronikNoob sind solche fundierten Überlegungen Gold wert. Wer weiß was er (ungefähr) misst (oder verfälscht), misst vielleicht weniger Mist.

Zitat:

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Zitat von Klebwax

... schön, daß mal jemand etwas misst und nicht nur vermutet ...

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Etwas mehr als die erhofften drei, vier Wochen Wartezeit habe ich das erste eigene Ergebnis mit dem High-Torque Servo 1501MG. Sieht nicht schlecht aus *gg*, ist jedenfalls die Mühe für meinen ServoPrüfstand wert.

Und endlich habe ich meinen RasPi so weit, dass ich ihn (unauffällig) als WLANtragendes Anhängsel betreiben kann und die Steuerbefehle nicht nur in der Testphase kabellos (und trotzdem simples UART) zum Empfänger bringe.