AAR04 Arexx Arduino Roboter - Erste Eindrücke

Hallo,

vorgestern traf ein Paket von ELV ein mit dem neuen AAR04 Roboter von Arexx, den ich hier vorstellen möchte.
Anhang 22800

Einleitung
Die Ähnlichkeiten zum Asuro, der ja ebenfalls von Arexx produziert wird, sind frappierend. Allerdings ist der AAR04 kein Bausatz mehr, wie der Asuro, sondern ein komplett aufgebauter Roboter. Auspacken, Einschalten, Loslegen ohne Lötkenttnisse. Lediglich die Batterien müssen eingelegt werden (nicht im Bausatz enthalten). Eigentlich ganz einfach, aaaber... Beim Auspacken viel erst einmal ein loser Elko aus der Verpackung. Also doch erst mal den Lötkolben ausgepackt und das Ding wieder angelötet. Das wars aber auch schon. Zuerst mal vorsichtig mit dem Labornetzteil und Strombegrenzung probiert. 70mA Ruhestrom und die blaue Power LED leuchtet. Sieht gut aus soweit. Wie beim Asuro gibt es keinen Spannungsregler. Nur die Diode als Verpolungsschutz bzw. Spannungsbegrenzer bei Batterie Betrieb und der Jumper zum Überbrücken der Diode bei Akku Betrieb. Zusätzlich kann der AAR04 auch über USB gespeist werden. Hier sollte man allerdings aufpassen, das die Räder freilaufen können sonst wird die Stromaufnahem über USB zu hoch.

Unterschiede AAR04 - Asuro
Der AAR04 ist größer als der Asuro. In SMD Technik aufgebaut wirkt die Platine aufgeräumter. Nur die Motorbrücke und Steckverbinder sind noch in THT.

	AAR04	Asuro
Prozessor:	ATmega328p @16MHz	Atmega8 at 8MHz
Speicher:	32kB Flash, 2kB RAM, 1kB EEPROM	8kB Flash, 1kB RAM; 512B EEPROM
Programmierung:	C/C++ Arduino IDE, AVR-GCC oder AVR-Studio	C/C++ AVR-GCC oder AVR Studio
Sensoren:	Liniensensor 2x analog, Rad Encoder 2x digital	Liniensensor 2x analog, Rad Encoder 2x analog 6x Taster
Aktoren:	L293D Dual H-Bridge, 4 x Status LED 1x Front LED rot 6 x Back LED	Transistor Dual H -Bridge, Status LED 2 farbig Front LED rot 2x Back LED

Programmierung
Programmiert wird der AAR04 normalerweise in C/C++ mit der Arduino IDE. Dort wählt man Arduino Diecemila als Board aus und den COM Port unter dem sich der Roboter beim Anstecken anmeldet. Eine spezielle Library gibt es derzeit noch nicht. Die Beispiel Sketche auf der CD sind einfach und verständlcih gehalten. Wer schon mal mit Arduino experimentiert hat wird keine Schwierigkeiten haben, sioch zurecht zu finden. Mal sehen, vielleicht kommt die Asurino Lib, die ich mal vor langer Zeit für den Asuro geschrieben habe, so zu neuen unerhofften Ehren.

Man kann aber auch wie beim Asuro mit AVR-GCC oder AVR Studio entwickeln. Das Programm kann man dann entweder über den Bootloader oder per ISP flashen. Ein 6pin ISP Steckverbinder befindet sich auf der Platine. Der Bootloader emuliert einen STK500v2 Programmierer.

Durch die Bluetooth Erweiterung kann der AAR04 sehr einfach drahtlos mit einem PC oder Handy kommunizieren. Auf der Bluetooth CD gibt es einige Beispiele zur Kommunikation mit einem Android Handy über Java oder vom PC mit Visual Basic. Es gibt neben dem AAR04 auch Beispiele für den Asuro, ProBot oder RP6.
Anhang 22801

Positives
Einige Kinderkrankheiten des Asuros wurden beim AAR04 abgeschafft:

• Die USB Schnittstelle löst die fehlerträchtige IR UART Verbindung ab.
• Die Arduino IDE ist zwar gewöhnungsbedürftig. Aber die große Anzahl an Arduino Beispielen macht dies mehr als wett.
• Mehr Erweiterungsmöglichkeiten. Neben den alten Asuro Erweiterungen wird es wohl bald neue Erweiterungen geben. Auch I2C, UART, und SPI sind auf den Erweiterungs Ports vorhanden.
• Die Rad Encoder sind nun digital am Prozessor angeschlossen. Es werden keine Reflexkoppler mit s/w Folie verwendet, sondern echte Lichtschranken und Löcher in den Zahnrädern. Das klappt super.
• Die Motoren und die Achsen der Getriebe und Räder sind nun mit Halterungen aus Plastik mit der Platine verschraubt. Keine Kabelbinder notwendig oder Achsen die angelötet werden müssen.
• Die Bluetooth Erweiterung ist sehr empfehlenswert. Damit wird der AAR04 per PC oder Handy steuerbar. Doch auch der Asuro profitiert davon. Die Erweiterung passt auch auf den Asuro

Anhang 22802

Negatives
Allerdings sind mir auch einige negative Eigenschaften aufgefallen:

• Beide Motorhalterungen waren bei meinen Modell schon gerissen. Montagefehler. Die Entstörkondensatoren sollten über der Motorhalterung sitzen, nicht darunter. Dadurch haben die Motoren unnötiges Spiel. Die Folge: Blockierende Räder oder durchdrehende Motorritzel.
• Der Motor Treiber ein großer Wurf? Gerade bei nicht mehr ganz vollen Akkus/Batterien bewegt sich der AAR04 kaum noch. Da waren die Transistor Brücken des Asuro anspruchsloser.
• Steckt man die Bluetooth Erweiterumng, kann man den Erweiterungs Port nicht mehr nutzen
• Da 4 PWM Pins für die Motorbrücken benötigt werden, ist es schwer noch zusätzliche Servos anzuschliessen. Das hätte man mit Hilfe zweier Transistoren besser machen können.
• Durch den Wegfall der IR Schnittstelle ist auch kein kostenloser Umbau zur Hinderniserkennung möglich.
• Die Zahnräder bewegen sich wie schon beim Asuro auf den Achsen hin und her. Auch hier muß mit Unterlagscheiben nachgeholfen werden.

Anhang 22803
Fazit

Mit dem AAR04 ist Arexx ein guter Wurf gelungen. Ein würdiger Nachfolger des in die Jahre gekommenen Asuros? Jein, für Anfänger sicher besser geeignet, da keine Lötkenntnisse vorausgesetzt. Andererseits haben viele User erst mit dem Asuro ihre ersten Lötkenntnisse erhalten. Durch die optionale Bluetooth Erweiterung ist der AAR04 gut per PC oder Handy fernsteuerbar. Gut erweiterbar, durch die bestehenden Asuro Erweiterungen oder neue Erweiterungen. Auch meherere Erweiterungen übereinander sollten möglich sein, wenn diese I2C oder SPI nutzen.

In meinem Webalbum sind noch ein paar mehr Fotos zu finden. Bezugsquellen für den AAR04 sind Conrad und ELV.

Asuro hat doch nur 2 Analoge Radencoder oder?

Danke Valen. Das ist richtig, habe es gleich korrigiert.

Wieviel Löcher sind das in das Zahnrad?

4 Löcher. Damit kommt man auf die selbe Auflösung wie beim Asuro. 4 weitere Löcher in die Zahnräder zu bohren, sollte aber kein Problem darstellen.

Wenn man weitere Löcher in das ZR bohrt sollte man wenn möglich sehr exakt 45° zu den beiden anderen Löchern haben, da es sonst Probleme mit der Regelung bzw Wegbestimmung geben kann.

MfG Hannes

Zitat:

---

Zitat von 021aet04

Wenn man weitere Löcher in das ZR bohrt sollte man wenn möglich sehr exakt 45° zu den beiden anderen Löchern haben, da es sonst Probleme mit der Regelung bzw Wegbestimmung geben kann.

MfG Hannes

---

Von den Bilder seht es aus die Löcher sind schon ein wenig gebohrt.

Hallo

Vielen Dank für den ausführlichen Bericht.

Zusätzliche vier Löcher ergeben ingesamt 16 Flanken pro Umdrehung. Eventuell muss man die vorhandenen Löcher aufbohren um einen gleichmäßigen Flankenwechsel zu erhalten. Das funktioniert wunderbar bei der bee, die besitzt ebenfalls Durchlichtodometry:
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post445802

Tipp: Beide Coderitzel auf eine Achse stecken und Rücken an Rücken zusammenschieben. Durch Abzählen der Zähne zueinander ausrichten. Dann von Hand, mit Bohrer in einem Bohrfutter, die jeweils 4 Löcher pro Seite komplett durchbohren. Die Ritzel durch das erste durchgehende Loch, mit einem geeigneten Stift als Verdrehsicherung, fixieren.

Für den L293D könnte man noch eine oder zwei zusätzliche Zellen zwischen Pin 16 (Vcc) und Pin 8 (Vmot) einfügen.

Ärgerlich, dass immer noch keine Schaltpläne online verfügbar sind.

Gruß

mic

Cool, danke euch für die vielen Tips. Bei einem Zahnrad sind tatsächlich schon Vertiefungen drin, die exakt zwischen den Löchern liegen. Werd es mal ausprobieren und weiter berichten.

Schon komisch das keine weiteren Infos veröffentlicht werden.

Hallo, ich bin neu hier und werde mit meinem Sohn in die Roboterprogrammierung einsteigen dank des neuen AAR 04. Was ich nicht verstehe - warum wird der hier im Forum kaum angesprochen? Die Erweiterungen sollen doch kompatibel mit dem Asuro sein, baut denn da keiner neue Sachen und teilt es hier mit?

Danke für Euere ANtworten.

ich meine Frage noch mal reuppen? Nutzt hier niemand den AAR 04 , also den Arduino Robotor von Arexx? Er ist mittlerweile eingetroffen und wir spielen schon ein bisschen herum, haben in der beiliegenden Dokumentation aber noch nicht einmal eine Liste der Ein- und Ausgänge gefunden mit den enstpechenden NUmmern, die angesprochen werden müssen. Auch haben wir noch kein Beispielprogamm zur Linienverfolgung gefunden. Hat das jemand?

Auf der AAR04 CD sollte ein LineFollow Beispiel vorhanden sein. Aus dem SelfTest Beispiel kann man die Belegung aller Ein und Ausgänge entnehmen. Aber stimmt schon, die Doku ist etwas dürftig

Ich habe die 3 Beispiele gefunden, danke, ich hatte sie vorher übersehen, weil die Arduino-Oberfläche auch Beispiele hat und da sind sie nicht dabei.

Jetzt haben wir gleich zwei ausprobiert.
Selftest geht aber nur mit einem DIsplay, oder nicht? Ich schau mir den Code nochmal an ob ich erkenne, wo man den Display teil überspringen kann, wir haben das nur schnell ausprobiert, denn das wichtigste war uns gleich Line Follow.

Line Follow funktioniert leider nicht, der Robotor ignoriert die Linie. Veilleicht ein HArdwarefehler, oder aber wir versuchen noch mal einen anderen PArcoursaufbau.


Vielen Dank auf jeden Fall, das hat uns schon sehr weitergeholfen!


Ich wäre aber in jedem Fall interessiert zu wissen : hat überhaupt jemand anders hier in dieser weiten Welt einen AAR04 ? ;-)

Nein, ein Display wird nicht benötigt. Die Ausgabe des Selbsttests erfolgt seriell über die USB Verbindung. Das SelfTest Sketch laden und in der Arduino IDE unter Tools den Serial Monitor starten, Baudrate auf 9600 Baud. Damit lassen sich sehr gut die Liniensensoren testen. Als Linie empfiehlt sich schwarzes Klebeband.

Danke m.a.r.v.i.n für die Antworten.

Serialprint auf die Arduino-Oberfläche hat funktioniert, wir konnten den Selftest erfolgreich testen. Allerdings zeigen sich zwei Fehler: der rechte Motor/Getriebe hakelt etwas, er dreht auch langsamer : 85 statt 100 drehimpulse beim Impulstest.

Schlimmer aber noch : die rote LED des Liniensensors geht beim Liniensensortest zwar brav an, am Ausgang kommt aber immer nur "WHITE" für beide Lichtsensoren zurück, egal was sich gerade unter dem Sensor befindet. Hat jemand eine Idee, ob man das eventuell selbst beheben kann?

Die hakelnden Räder kriegt man am besten mit Hilfe von Unterlagscheiben leichtgängig. Danke an Mic für diesen Tip, der schon beim Asuro gut funktionierte. Siehe Anhang.

Die Fototransistoren könnten falsch herum eingelötet sein. Das Gehäuse der Fototransistoren ist auf einer Seite abgeflacht. Das kann man auch durch den Schrumpfschlauch gut erkennen. Abgeflachte Seite muß nach vorne zeigen. Mit einem Multimeter mit Didodencheck kann man die Fototransistoren auch durchmessen. In einer Richtung sollten es 0,7V sein, umgepolt dann 1,4V. Sonst gibt es nur noch die beiden Serien Widerstände R9 und R10 auf der Leiterplatte mit je 20kOhm.

Obwohl ich selbst auf diese Idee gekommen bin, war ich nicht der Erste:

https://www.roboternetz.de/community...ometrie-Fehler

Zitat:

---

Auch haben wir noch kein Beispielprogamm zur Linienverfolgung gefunden.

---

Das bittere Los der Pioniere. Irgendwer muss ja auch die Progrämmchen für 'nen neuen Bot schreiben. Viel Spass damit.

Gruß

mic

Wollte nur fragen, ob schon bei jemanden das Line Follower Programm funktioniert, das auf der CD zu finden ist?

Bei uns funktioniert es nicht. Erst ging der Liniensensor gar nicht - selbst im Selbsttest blieb der Ausgang des Sensors immer auf "WHITE", egal was nun drunter war. Mittlerweile geht es aus unerfindlichen Gründen im Selbsttest.
Das Linienfolge-Programm geht aber nicht - er rast wie ein Gestörter über die Linien hinaus, da bleibt gar keine Zeit zu reagieren. Wir wollen in nächster Zeit mal versuchen, das Programm abzuändern, damit er langsamer fährt.
DAzu kommt noch, dass die häkelnden Räder sowieso ein präzises MAnövrieren verhindern. Wir wollen noch die oben vorgeschlagenen Unterlegscheibchen einsetzen. Was passiert dennbei Dir beim Linienfolgeprogramm?

Der Selbstest funktionierte bei mir. Das Line Follower-Programm funktiert aber auch nicht.
Die Unterlegscheibchen werde ich auch ausprobieren. Ich habe auch festgestellt, dass die Motorumdrehungen für links und rechts nicht übereinstimmen.
Um de Roboter geradeaus fahren zu lassen, muss ich einstellen:
digitalWrite(9,LOW); analogWrite(10,150);
digitalWrite(5,LOW); analogWrite(6,200);

Hallo Leute!
Ich bin neu im Forum und finde die beilgelegte CD vom arexx 04 nicht.
Kann mir jemand die Pins für die "Liniensensoren" verraten?

Danke schon mal im voraus! ;)

Hallo zusammen,

habe heute unseren aar-04 ausgepackt, dann erstmal den Elko angelötet (der wohl überall ab ist...) und die Schnittstellentreiber installiert.
Soweit so gut (netterweise auch keine Probleme mit FTDI gehabt, wohl weil es ein alter XP ist und schon andere Arduino-boards dran waren)
Aber die CD hat einen dicken Riss (gebrochen).

Nun stehe ich aber etwas auf dem Schlauch, da die eine Anleitung, die ich online gefunden habe doch sehr allgemein ist,
und keine Pin-Zuordnungen zu den Funktionen enthält, also welche Pins ich für Motor etc. ansprechen muss.
[Hatte dann in der IDE die Robots-Library entdeckt (Hoffnung!), aber leider ist die für den Arduino-Bot gedacht... ;-( ]

Lange Rede kurzer Sinn: Wer kann mir sagen, was auf der CD alles drauf ist, bzw. noch besser, wo ich es runterladen kann,
da Arexx auf der HP noch nicht mal den aar-04 kennt! (Beim Asuro war das anders, alle SW drauf)
Alternativ bräuchte ich Infos zu den o.g. Zuordnungen, bevor ich noch was kaputt mache!

Gruß,
Karstonn.

Antworten auf die eigenen Fragen sind die besten:

Habe Arexx.nl direkt angeschrieben und innerhalb von nicht mal zwei Stunden hatte ich einen link zum gepackten CD-Inhalt,
alle Beispiele, Datasheets, Schaltplan, etc. Auch diverse Software dabei, was ist das alles (AAR-VB)? (Arduino hatte ich schon)
Schön: die Treiber/Software für evtl. fehlerhafte (also fake) FTDIs ist auch dabei (brauchte ich aber nicht, obwohl meiner V1.2 ist)

Gruß,
Karstonn

Theoretisch sollte man sich bei den Verkäufer melden wenn etwas kaput ist, oder nicht mitgeliefert ist. Und ein kostenloses Rabat anfragen. Arexx ist aber sehr Kundenfreundlich und behilfsam wenn es problemen gibt, eben wenn sie nicht Primair verantwortlich sind.

Klasse Leuten!

Sie geben eben ein Belohnung an Forummitglieder die seit Jahren anderen behilflich sind Produktproblehmen zu lösen. ;)

Zitat:

---

Antworten auf die eigenen Fragen sind die besten:

Habe Arexx.nl direkt angeschrieben und innerhalb von nicht mal zwei Stunden hatte ich einen link zum gepackten CD-Inhalt,
alle Beispiele, Datasheets, Schaltplan, etc. Auch diverse Software dabei, was ist das alles (AAR-VB)? (Arduino hatte ich schon)

---

Tut mir auch Leid, dass die Aktivität mit dem System nicht größer ist. Es macht ja einen guten Eindruck, aber ich beschäftige mich selbst zur Zeit auch nicht damit.
Wenn Du aber gerade sagst, dass Arexx.nl Dir den gesuchten Link geschickt hat, dann gib ihn doch bitte hier an wenn dem nichts im Wege steht, hier würde ihn der nächste suchen.
Vielen Dank

Entspricht die Unterlage dieser hier?
http://www.produktinfo.conrad.com/da...TER_AAR_04.pdf

Zitat:

---

Zitat von Manf

...dass Arexx.nl Dir den gesuchten Link geschickt hat, dann gib ihn doch bitte hier an wenn dem nichts im Wege steht, hier würde ihn der nächste suchen.
[....]
Entspricht die Unterlage dieser hier?
http://www.produktinfo.conrad.com/da...TER_AAR_04.pdf

---

Ja, die Datei hatte ich zuerst, ist aber eher nichtssagend, oder?

Der link ist leider ein "wetransfer", und nur bis 24.12. gültig, aber kann man die Datei evtl. hier im Forum hinterlegen? (sind "nur" gut 100MB)
(Das ist ein .rar, dass soweit ich das beurteilen kann den kompletten CD-Inhalt enthält)
Sonst stelle ich die Datei gerne bei weiteren An-Fragen zur Verfügung.

Werde die Tage wohl öfter hier vorbeikommen. Muss den AAR-04 kennelernen und meine alten Asuro wieder abstauben (immer zu wenig Zeit).

Karstonn

Zitat:

---

Zitat von Karstonn

Ja, die Datei hatte ich zuerst, ist aber eher nichtssagend, oder?
...
Muss den AAR-04 kennelernen und meine alten Asuro wieder abstauben (immer zu wenig Zeit).

Karstonn

---

So viel mehr Tiefgang hatte den Asuro Bauanleitung auch nicht als dieser. Ein wenig Beschreibung der Funktionen in der Lib. Du suchst vielleicht etwas wie die Bücher "Mehr Spass...". Meines Wissen gibt das nicht für diesen.