Erster Hexapod (5VJ)

Hallo RN-Welt,

wie man vielleicht aus meinen anderen Posts erfahren konnte, hatte ich vor einen Sechsbeiner zu bauen. Vorher musste ich darauf einfach nur verzichten, weil so ein Projekt bzw. so wie ich es mir in Zukunft vorstelle ist sehr Zeit- und Geldintensiv. Da ich aber mit meiner Aubildung zum EGS fast fertig bin, wollte ich schon langsam mit der Planung und hoffentlich auch bald mit der Umsetzung anfangen.

Es gab schon zwei Threads, die ich bezüglich auf diese Thema aufgemacht habe

https://www.roboternetz.de/community...ierigkeitsgrad

und

https://www.roboternetz.de/community...Ortsbestimmung

wobei bei der zweiten Frage es sich um die spätere Erweiterungen des Hexas handelt. Also erst mal einfach ignorieren.

Bei dem ersten Thread ging es mir nur um den Schwierigkeitsgrad bei so einem Projekt. Ich muss sagen, ich bin immer noch so ziemlich unsicher was ich bei diesem Projekt so anstellen werde. Es wird mein zweiter Roboter und mein erster Hexapod sein.
Man muss halt manchmal laufen bevor man gehen kann ;) (war das Iron Man??? :))

Wenn man das Projekt in drei Teile einteilt und zwar Mechanik, Elektronik und Software habe ich mit zwei von diesen Punkten mehr oder weniger große Probleme, nämlich Mechanik und Programmierung (IK). Um die Elektronik etc. mache ich mir überhaupt keine Sorgen.
Ich bin quasi ein Programmierung und Mechanik Anfänger :)


Aber fangen wir mit der Mechanik an.

Länge ca. 30-40cm,

Ausrichtung der Beine 3x3 parallel zueinander (also keine Spinnenform sondern etwas richtung Skorpion ;))
Ich möchte das Ganze aus Plexiglas machen. Ob jetzt weiß, grün, orange oder alles zusammen, spielt erst mal keine Rolle.
Bei Servos möchte ich mich gerne in der 30€-Klasse bewegen. Die Frage ist nur welche?
Metallgetriebe und am besten doppelt kugelgelagert ist klar. Aber da ich mir nicht alle Servos auf ein Schlag kaufen möchte, habe ich so kleine Bedenken dass das gewählte Modell nicht mehr produziert/verkauft wird.
Pro bein 3 Servos.

Ein weiterer Punkt ist Gegenlager. Ich habe leider immer noch keine klare Vorstellung wie ich das umsetzen kann, dass es auch präzise und stabil ist (kein Kleber).

Noch eine Frage wäre das CAD-Programm. Welches eignet sich da gut, wo man sich innerhalb von einigen Abenden mit Hilfe von Google einarbeiten kann?
Ich habe mal Solid Edge gesehen und es sah für mich nach "benutzerfreundlich" aus.


Vielen Dank schonmal für eure Antworten ;)

Hallo 5V-Junkie,

Zitat:

---

Bei Servos möchte ich mich gerne in der 30€-Klasse bewegen. Die Frage ist nur welche?
Metallgetriebe und am besten doppelt kugelgelagert ist klar

---

Ich weiß dass es unter den "Hexabauern" eine sehr ketzerische Position ist, aber meiner (zwar bescheidenen) Erfahrung nach kann man durchaus mit günstigeren Servos anfangen. Es müssen ja nicht gleich die allerbilligsten sein. Ich habe darauf geachtet, dass die Servos doppelt kugelgelagert sind. Das soll jetzt keine Kaufempfehlung oder sowas sein, aber ich habe diese hier verwendet und bin damit ganz gut gefahren - nur mal so als Beispiel. Aber ich hoffe auch andere Hexa-Konstrukteure melden sich noch zu diesem Punkt, dann bekommst Du ein objektiveres Bild.

Gruß
Malte

Danke für Dein Beispiel. Die Servos waren mir bis jetzt unbekannt. Aber irgendwie (besonders in den Staaten) scheinen wohl die MG995 beliebt zu sein. Diese kosten auch so 15€ (+- paar €).

Was das CAD-Programm angeht, spiele ich grade mit Google Sketchup bisschen rum. Ich habe gesehen, dass es ein Plugin für DXF dateien gibt und eine Simulation der Achsenbewegungen. Alles kostenlos. Außerdem je nach Vollständigkeit des Plans, möchte ich die ganze Baupläne für jeden frei zugänglich machen. ;)

Hallo !

Von den MG 995 Servos möchte ich Dir dringend abraten.
Hatte diese Servos auch Anfangs in meinem HEXA verbaut, diese dann aber komplett getauscht.
Die häufigsten Mängel waren:
1. Etliche Totalausfälle durch mechanische Überlastung.
2. Hohe Stromaufnahme und dadurch Ausfälle in der Spannungsversorgung. Ohne Lipo Akkus sind diese Servos bei einem HEXA gar nicht zu Betreiben.
3. Extremes "Zittern" der Servos, da sie die angegebenen Positionen nur sehr ungenau anfahren und dann ständig hin u. her Regeln.
Habe dann diese Servos (18 Stück) durch MG 946 R ausgetauscht u. bin seitdem ziemlich zufrieden.
Mein Hexa wiegt ca. 3 kg und misst ca. 50 X 50cm.

Roland

@5VJunkie

zum Thema CAD Programm. Guck mal nach Solid Edge 2D. Das ist komplett umsonst oder brauchst du eine 3D Ansicht?

3D brauche ich eigentlich nicht unbedingt, auch wenn es schöner wäre.
Bei Solid Edge 2D muss man sich regestrieren und zwar mit ganz vielen Daten ;) Ob das für eine Freeware nötig ist...

Zitat:

---

Zitat von 5Volt-Junkie

3D brauche ich eigentlich nicht unbedingt, auch wenn es schöner wäre.
Bei Solid Edge 2D muss man sich regestrieren und zwar mit ganz vielen Daten ;) Ob das für eine Freeware nötig ist...

---

Naja für 3D musst du richtig viel zahlen. Und wer sagt das du bei der Registrierung 100%ig ehrlich sein musst ;)?

Vielleicht kann ich dan gleich Visio einsetzen... Damit habe ich schon mal gearbeitet. Hab irgendwie nicht dran gedacht. :confused:

Ich finde Sketchup eigentlich in Ordnung, auch wenn man da ziemlich anders herangeht als in üblichen CAD-Programmen. Ich arbeite damit schon länger und auch ganz gerne, wenn man grobe Modelle planen will oder zum herumprobieren, ob die vorgestellten Maße passen, da Änderungen sehr unkompliziert zu machen sind. Wenn man vor hat, eine richtige TZ aus seinem 3D-Modell abzuleiten, sind richtige CAD-Programme natürlich besser. Bei Sketchup kann man durch das kostenlose Plugin Sketchyphysics auch eine Physicsengine mit programmierbaren Gelenken einbinden. Damit kann man auch ganz sicher die Bewegungsabläufe von Hexapoden nachstellen (für sowas gibt es direkt Servogelenke, deren Position sich vorgeben lässt), um die Funktionsfähigkeit von Algorithmen zu überprüfen.

Ja, die 3D Programme sind natürlich schön und gut, aber wenn ich keine Daten für die Fräse rausholen kann, ist es zum Teil eine Zeitverschwendung. Das mit den Physics lohnt sich dann erst, wenn man die Mechanik fertig hat, und sich gedanken über die Programmierung machen kann. Ich habe gestern einige Probezeichnungen mit MS Visio gemacht und es geht eigentlich recht gut und wenn ich am Ende alle Daten ins Netz reinstellen würde, gibt es (soweit ich weiß) einen kostenlosen Visio-Viewer.

Und sollte es mit dem Fräsen nicht klappen (ich muss mich noch mit dem Fräser unterhalten), werde ich das ganze manuell fertigen.

Ich weiß nicht, ob dir das weiterhilft, aber in einem Thread wurde letztens erwähnt, dass sich Sketchup-Modelle in STL-Dateien umwandeln lassen. Die dürften doch für diverse Fräsprogramme brauchbar sein oder nicht?
Hier der Link zum Thread:
https://www.roboternetz.de/community...499#post533499

Zitat:

---

Zitat von Geistesblitz

Ich weiß nicht, ob dir das weiterhilft, aber in einem Thread wurde letztens erwähnt, dass sich Sketchup-Modelle in STL-Dateien umwandeln lassen. Die dürften doch für diverse Fräsprogramme brauchbar sein oder nicht?
Hier der Link zum Thread:
https://www.roboternetz.de/community...499#post533499

---

Wie gesagt, ich muss mich erst mal bei dem Fräsemann schlau machen, was er kann und was nicht. Ist glaub ich auch nicht ganz erfahrener aber vielleicht unterschätze ich ihn ;)

Was ist eigentlich mit dem Makrolon? Habe so an die 5-8mm stärke gedacht. Was wäre da empfehlenswert? :confused: Reichen 5mm?

Was haltet ihr eigentlich von diesem Servo hier? http://www.conrad.de/ce/de/product/2...archDetail=005

Nachtrag: ich habe etwas mit Visio rumgespielt und ein Video gefunden, wo ein Test-Bein angesteuert wird (ohne IK natürlich), das ich vor Monaten auf die Schnelle zusammengeflickt habe.


Anhang 21062 http://www.youtube.com/watch?v=KCuw6...oc4UzRG5p8AlFJ

Na dann will ich mal als "alter Hase" ein paar Tipps geben:

Servos: Ich hab für meinen ersten 5€ Servos genommen und alle nach diversen Getriebeschäden ausgetauscht (Carson von Conrad => taugen nix). Der nächste Hexa hat HiTech HS-475HB bekommen. Die sind wirklicht gut und ich hab mit HiTech wirklich gute Erfahrungen gemacht. Für mein Vinculum werden jetzt BlueBird BMS705 zum Einsatz kommen, da der deutlich schwerer wird. Ich würde HiTech empfehlen.
Nochwas: Man kauft keine Servos beim Conrad, man kauft überhaupt nur im Notfall beim Conrad, da dessen Preise sehr hoch sind. Es gibt soviele Anbieter die dir das Gleiche für weniger Geld anbieten. Ich würde mich da erst mal umschauen, gerade Hexas werden gerne sehr teuer.

Material: KEIN Plexiglas, niemals NIE! Das Zeug splittert und bricht wärend der Verarbeitung. Nimm Makrolon (heißt auch Lexan) oder Dibond (Aluminium Plasktik Aluminium Verbund). Auf meiner Webseite kannst du sehen wie es mit Lexan aussieht (Phoenix²) und mit Dibond (Vinculum). Für letzteren hab ich mit das Dibond fräsen lassen, funktioniert problemlos und ist günstig. Bei der Konstruktion würde ich versuchen auf 3D Teile zu verzichten. Möglichst alles aus 2D Teilen fertigen, die kann man entweder selber sägen (hab ich früher gemacht) oder günstig fräsen lassen. Aus einer Platte herausschneiden ist viel günstiger als einen Klotz zurecht zu fräsen, der vielleicht sogar umgespannt werden muss oder keine Klemmflächen hat.

Übrigens das mit der Stromversorgnung die nur über Lipos geht, das Problem hab bzw. hatte ich auch. Hier helfen einige dicke Kondensatoren (etwa 2200µF+100µF+100nF) danach funktioniert es bei mir auch mit Netzteil. Die regelbaren Netzteile sind meistens etwas träge.

Hallo Hanno

Zitat:

---

Zitat von HannoHupmann

Der nächste Hexa hat HiTech HS-475HB bekommen. Die sind wirklicht gut und ich hab mit HiTech wirklich gute Erfahrungen gemacht.

---

Haben diese Servos genug Kraft? Die sollte angeblich bei 6V 54ncm haben. Die von Conrad haben 106ncm. Außerdem haben die Karbonite Getriebe. Ist das besser als Messing? Sry wenn meine Fragen komisch klingen, aber ich gucke mir halt die Daten an und vergleiche diese. Erfahrungen mit Servos konnte ich noch keine sammeln.

Zitat:

---

Zitat von HannoHupmann

KEIN Plexiglas, niemals NIE!

---

Ooookeey, dachte Plexiglas, Makrolon, Lexan wäre alles das Gleiche. Gibt es eigentlich eine gute Bezugsquelle für Makrolon?
Dibond möchte ich bei diesem Pojekt nicht einsetzen. Rein aus optischen Gründen. Die Beinchen sollen ja später "leuchti-leuchti" machen :)


Die Lipos werden mic auch einiges kosten, da noch nicht mal ein Ladegerät besitze. Aber ein 2A-Netzteil mit Ringkerntrafo, was für den Anfang vermutlich i.O. ist.

Leider ist der Mann, der die Teile evtl. fräsen würde, im Moment nicht erreichbar. Und ich habe immer noch keine klare Vorstellung, wie ich die Gegenlager realisieren kann. Ich würde es gerne mit Kugellager machen, weiß aber noch nicht so genau wie :)

Die tun es für meinen Phoenix² ganz gut, der hat so 2kg etwa. Hab ihn schon lange nimmer gewogen daher weis ich es nicht genau. Makrolon und Lexan ist das gleiche. Plexiglas ist leider was anderes. Ich hab ne gute Bezugsquelle aber die ist in Augsburg, so ein Betrieb der große Platten davon her stellt verkauft am Werkstor die Reste. Daher hab ich mich nie um eine andere Quelle bemüht.

LiPo brauchst du auf jedenfall! Zumindeest wenn der irgendwann autonom laufen soll. Ich fürchte dein 2A Netzteil wird nicht reichen, höchstens für den Anfang, meiner Erfahrung nach zieht so ein Hexa locker 4-6A wenn er läuft.

Gegenlager musst du dir überegen vielleicht machst du auch erst den Rest der Beinkonstruktion dann siehst du recht schnell wie du die einbauen kannst.

Zitat:

---

Aber ein 2A-Netzteil mit Ringkerntrafo, was für den Anfang vermutlich i.O. ist.

---

Das ist für 18 Servos sicher zu wenig, wie Hanno schon sagt. Insbesondere weil an den Servos ja keine kontinuierlichen Lastverhältnisse herrschen, Du bekommst also immer wieder Stromaufnahmepeaks die sich summieren. Bis zu einem gewissen Grad kannst Du die evnt. durch eine ordentliche Siebung abfangen, grundsätzlich würde ich auch zu einem größeren NT raten. Ich habe für meinen Hexa zum testen ein altes Computer-NT verwendet (sowas hat man ja i. d. R. noch rumliegen). Insbesondere die 5V-Schiene kann da locker 30A und mehr. Aber klar, damit betreibst Du die Servos mit Unterspannung (5 statt 6 V), was zu einem Verlust an Drehmoment führt. Zum Testen war das bei mir kein Problem...

Gruß
Malte

Ich konnte mir heute ein MC 620 MG servo ausleihen, was für ein Azubi-Projekt bestellt wurde. Hab das Ding auseinander genommen und etwas genauer unter die Lupe genommen. Doch leider nicht angesteuert, musste es wieder zurück geben. Das Teil verdient bis jetzt 100 Punkte. Weitere Infos liefere ich später. (diese Feiertage und Geburtstage wollen einfach nicht enden)
Und danke für die Infos mi NT. Werde mir da was einfallen lassen.

So, jetzt habe ich etwas Zeit gefunden und mal auf die Schnelle ein Review geschrieben.

http://5volt-junkie.net/?p=117

Wenn du ne Ausbildung/Studium/Schule machst => Studentenbereich von autodesk.com.
Bekommst dort kostenlos lizenzen für fast jede software von Autodesk. Auch AutoCAD.

Hey,

danke für den Tip. Ich lads mir mal runter und gucke es mir dann an.
Ich habe die Version "Mechanical" genommen. Diese soll doch die richtige sein oder? ;)

Denke schon. Komme selbst nicht mit der Software klar.
Für mich eher Autodesk maya oder 3ds max ^^. Ist für CAD anwendung aber eher ungeeignet.

Also ich habe mal mit AutoCAD etwas rumgespielt und musste feststellen, dass man dafür so einiges an Einarbeitungszeit investieren sollte. Deswegen bin ich wieder zu Visio zurückgekehrt. Zwischendurch noch LibreCAD ausprobiert, was m.M.n. fast genau so wie Visio aufgebaut ist.

Dieseo Woche sollte noch ein Servo von Völkner kommen. Komischerweise kosten diese Servos überall gleich. Wenn das Teil da ist, kann ich mit meinen Zeichnungen weiter machen.

Bis dahin habe wollte ich mich mit der Theorie der IK-Berechnung auseinandersetzen. Ich habe im RN-Wissen und auf der Homepage von MacPommer (richtig geschrieben?) nochmal in Ruhe über das Thema IK, Spinnenbeine, Berechnung etc. gelesen. Ich weiß nicht, ob ich das richtig vertanden habe, aber es kam mir so vor, dass ich nur drei Dreiecke (inkl. Winkel etc.) berechnen muss(?) Ich weiß, es steckt viel mehr dahinter ;)

Obwohl ich die Programmierung nach hinten schieben wollte, tauchen die Fragen auf, wie ich die Servos auf einer Linie bewege? Ich meine die Linie (auf dem Boden) hat ja viele mögliche anfahrpunkte und wieviele nehme ich da am besten?
Ich habe mir mal überlegt nach jedem weiterem Grad des Schulterservos (vertikale Drehachse) die Berechnung neu zu starten. Macht ihr das so? Bzw. wie oft sollte man die Position berechnen lassen?


Vielen Dank im Voraus ;)

Kleiner Tipp: Bau ein Prototypen-Bein zuerst und dann die andern 5 Stück auf. Daran sieht man dann sehr gut ob mechanisch alles so ist wie gedacht oder ob es noch Änderungen braucht. Die Kosten halten sich dann gering und falls es nicht passt sind nicht 6 Teile falsch sondern nur eines. Hab ich bei meinem Roboter jetzt auch gemacht und prompt einen Designfehler gefunden.

Zur IK Berechnung: Ja, für die Beine ist es noch relativ einfach, da es mittels Winkelfunktionen und "normaler" Mathe funktioniert. Zumindest wenn es um die reine Beschreibung der Bewegung der Fussspitze geht. Die ganze Sache kann man jetzt beliebig komplizierter machen und z.B. Körperkippung mit dazu nehmen. Außerdem hat man mit der IK noch keine Bewegung des Roboters sonder nur, wie sich der Fuss bewegen muss um die gewünschte Körperbewegung auszuführen. Diese wiederum - auch als Bahnplanung bezeichnet - ich dann der nächste Schritt. Die einfachste Bahnplanung wäre z.B.: Lauf gerade aus (alle Fussspitzen bewegen sich auf eine Linie) bis zu einer Wand (Sensoren), dann dreh dich um 180° (alle Fussspitzen bewegen sich auf einer Kreisbahn) und lauf zurück. Diese Lauf-Bahn ist relativ einfach, da alle Servos immer die gleiche Bewegung machen. Kompliziert wird es wenn man z.B. vorgibt: "Lauf gerade aus und dreh dich dabei! um 180°" und noch komplizierter: "lauf eine Parabelbahn, dreh dich dabei um 180° und gleich den Körper aus, so dass er auf einer schiefen Ebene (45°) immernoch gerade ist" jetzt muss jedes Bein individuell behandelt werden und wenn die richtige Mathematik zugrunde liegt, dann ist es auch nicht kompliziert. Nur wird man dann um DH-Matrizen für die Beine nicht herum kommen. Lustig wird es auch wenn man sich überlegt: Langsam = 1 Bein vom Boden heben, schnell = 3 Beine vom Boden heben, je nach Geschwindigkeit wird der Laufalgorithmus dynamisch angepasst (darüber hat ein Kollege von mir Diplomarbeit geschrieben).

Ich hoffe damit deine Frage beantwortet zu haben ansonsten lass uns nochmal darüber reden :).

Die Berechnung sollte optimalerweise im gleichen Takt wie die Servosteuerung laufen. Die Servos bekommen immer 20ms Signale also 50Hz und in der Geschwindigkeit müssen alle Bein, bzw. Servo-Positionen berechnet werden. Bei 18 Servos keine ganz triviale Aufgabe mehr, deswegen hat McPommER auch für jedes Bein einen eigenen Controller (wenn ich mich richtig erinnere) und ein entsprechendes Bussystem implementiert.

Oha! So manchmal sinkt meine Motivation wenn ich sowas lese. Aber das Ziel ist erst mal diesem Ding das geradeaus laufen beizubringen. Dann sich um eigene Achse drehen. Alles andere mit DH-Matrizen etc. ist für mich einfach außerirdisch.
Das mit einem Bein ist mir klar und es geht im Moment auch nicht anders (finanziell). Wenn ich heute mein Servo kriege, dann will ich die Gegenlager (kugelgelagert) planen. Evtl. werde ich erst mal ein Bein mit PVC-Platten aufbauen. Will noch gucken wie ich die Flanschlager anbringe, damit sie bei Belastung nicht rausgedrückt werden.

Mikrocontroller/Programmierung: hier schwanke ich noch ein bisschen. Zwischen Arduino und Bascom, ein uC und SD21-Board oder mehrere uC usw. Tendiere aber richtung Bascom, da sich die Menschen hier im Forum damit besser auskennen als mi dem arduino. Der Preis für die vollversion ist natürlich ein großer Nachteil

Lass dich nicht demotivieren, mit DH-Matrizen muss man nicht arbeiten, für gerade laufen oder drehen geht es auch mit Dreiecken (weiter ist mein Roboter auch nicht bisher). Ich wollte nur aufzeigen, dass man das ganze sehr viel komplizierter machen kann.

Ich hab nen Propeller Chip verwendet, damit kennt sich hier so gut wie keiner aus, dafür bietet der halt viel für einen µC. Gibt aber hier schon genug Lösungen bei denen man kucken kann.

Hallo 5V-Junkie

Machs so wie Hanno es gesagt hat und baue erst mal ein Bein.
Genau so habe ich es bei meinem Hexa damals auch getan.
Anschliessend habe ich dieses Bein auf meinem Schreibtisch mit einer Schraubzwinge befestigt, an einen Controller angeschlossen und eine Berechnung gemacht, bei der dieses Bein um x Grad in der Hüfte nach vorn gefahren werden kann und die Winkel von Knie u. Fusservo so verstellt werden, das die Fusspitze wieder auf der gleichen Linie steht.
Das kannst mit Sinus- u. Cosinussatz am einfachsten anstellen.
Vorher musst Du aber noch ermitteln, um vieviele Einheiten dein Servo verstellt werden muss, um z.B um 1 Grad zu drehen.
Das ist nämlich auch bei allen Servos unterschiedlich.
Dann geht es eigentlich immer nach dem gleichen Schema:
Bein anheben, Hüfte um x Grad verdehen, Bein wieder absetzen, Alle Servos wieder in die Anfangsposition zurückfahren.
Hört sich gar nicht so schwer an, der Teufel liegt aber im Detail, da verschiedene Verstellwerte auch verschiedene Servo-Geschwindigkeiten mit sich bringen.
Denk erstmal über die schwierigen Bewegungen wie z.B auf der Stelle drehen gar nicht nach, das kommt dann nach u. nach.
In meinem Youtube Channel kannst Du dir mal anschauen wie mein Hexa anfangs daher ruckelte.
Mittlerweile kann er sich schon per US - Sensor Hindernisse erkennen und diese umgehen.
Die Gangarten haben sich auch um Längen verbessert.
Also :
Nie zuviel auf einmal wollen sondern ständig weiter entwickeln.

Roland

Hallo,

da bin ich wieder ;)

Ich will nicht alles auf einmal, sondern erst mal nur vorwärts laufen. Ach nch nicht mal das. Wenn ich mit einem Stift an der Fußspitze des Prototyps zwei gerade Linien parallel zu einenader zeichnen kann, ist es für mich schon ein Erfolg.

Momentan hängt aber meine Zeichnung :( Ich wollte ja die Gegenlager mittels Kugellager realisieren. Die Fassung in dem Servo ist für die 6er HEX-Schraube (alles Hex-Hex hier :)), sprich M3,5 Gewinde. Das Problem ist, es gibt keine 3,5er Kugellager. Versteht ihr was ich meine? Oder lieber doch eine Skizze posten? :)

Jetzt bin ich am überlegen, wie man das anders aber immer noch elegant lösen könnte.



P.S. musste gestern erst mal paar Schraubendreher holen, da ich mein Azubi-Werkzeug abgegeben habe und den Servo nicht auseinander gekriegt hab :)

Edit: es gibt natürlich Kugelllager mit 3,5mm innen, aber es gibt keine mit Flansch

Relativ einfach ist es die Lager in einem Nylon-Klotz einzusetzen. Die Welle kann man dann mit einer Schraube realisieren oder alternativ mit einem Zylinderstift.

Ich habe da so eine Idee........
Sorry für meine Handschrift :)

Anhang 21227

Ich habe mir überlegt diese zwei Flanschlager von zwei seiten in die Lexanplatte einzupressen und dann mit Muttern zu befestigen (siehe Skizze).

Ich habe mich entschieden M3 Schrauben zu nehmen (evtl. Stahl) und diese dann mit Kleber im Servodeckel vergießen.
Eine Kleinigkeit habe ich noch vergessen und zwar muss zwischen den Muttern und Lager eine kleine U-Scheibe dazwischen, da sonst die Mutter an der Kante des Lagers schleifen.

Wieso sind da eigentlich zwei Lager drin? Eins würde eigentlich reichen, vorzugsweise mit ordentlichem Lagersitz, nur lässt sich das so doof Bohren. Alternativ im Loch festkleben oder hinter/in das Loch noch eine dünnere Scheibe aus dem Kunststoff einkleben.

Jeder Konstruktör wäre nun stolz auf dich und man sieht, dass du Ahnung von korrekten Lagerungen hast. Nur leider wird hier mit Kanonen auf Spatzen geschossen. Es genügt völlig wenn du die M3 im Boden des Servos mit einer M3 mutter sicherst und die restliche Schraube durch das Kugellager steckst. Nimm ein normales Kugellager ohne Flansch und kleb/press es ein (so mach ich es bei meinen) oder eines mit Flansch auf der Seite wo der Servo ist. Herausfallen kann es dann auch nicht und du sparst dir 1 Kugellager, 1 Unterlegscheibe und viel Arbeit. Ich bin es auch gewohnt richtig zu konstruieren, aber die Belastungen sind einfach nicht so groß, dass es notwendig ist alle Regeln der Lagerung zu beachten. Die ganz Harten unter uns würden sich vermutlich sogar das Kugellager sparen.

Ja, Kugellager müssen schon sein, da diese Messing-Röhrchen-in-Röhrchen Lösung oder irgendwas in dieser Art, ist mir einfach zu unsicher und klingt auch nach Bastelei. Ich will das Teil einmal bauen, und dann einfach mit Elektronik, Funktionen etc. erweitern. Deswegen habe ich gleich etwas teure Servos ausgesucht, damit ich noch etwas Luft habe.
Bei der Lösung mit einem Kugellager so wie Hanno es gesagt hat, habe ich einfach etwas Angst, dass die eine Platte des Oberschenkel einfach nach außen vom Kugellager abrutscht.

Ich werde es vermutlich nach Hannos Vorschlag machen und zwar einen Flanschlager von der Servoseite einsetzen/einkleben und falls ich mir irgendwann doch mit Kanonen auf Spatzen ballern möchte, setze ich noch einen von der anderen Seite ein.
Welchen Kleber sollte ich da verwenden? Vorzugsweise aus dem Baumarkt und weiß.

Den Rest der Konstruktion (Schulter) habe ich im Kopf schon druchgeplant und muss es nur noch aufs Papier (bzw. Visio) bringen und gucken, ob es wirklich so klappt.
Für den ersten Prototypen habe ich mir eine weiße PVC-Platte aus dem Baumarkt geholt. Für den Prototypen V2 (falls es dazu kommen sollte) konnte ich mir eine kleine Platte klaren Lexan auftreiben, was aber vielleicht noch nicht mal für ein Bein reicht.

Danke für die Hilfe;)


P.S. jetzt wurde ich auch noch zum Roboter Experte ernannt :) (siehe Links). Wer das glaubt... :)

Heißkleber, Sekundenkleber Silikon, was gerade da ist. Meistens bin ich da nicht so genau sondern nutze meine Mittel die zur Verfügung stehen. Es ist halt einfach kein Projekt was 10 Jahre halten muss, sondern nur ein paar Betriebsstunden hat.

Zeig mal deine Konstruktion wenn sie fertig ist vielleicht können wir sie noch schlanker oder effizienter machen. Bischen Erfahrung haben wir ja hier im Forum.

Glückwunsch zum "Experten"

Hab erst das mit dem Flanschlager überlesen...das vereinfacht die Sache ja eigentlich nurnoch. Ich würde es so in etwa konstruieren:

Anhang 21228

Das Schwarze ist dabei der Servodeckel, dasBlaue das Lager und das Grüne deine Platte. Überlegung war dabei, dass das Lager nur abrutschen kann, wenn die Platte sich ziemlich stark vom Servo weg verbiegt. Also ist der Flansch so, dass das nicht mehr geht. Nach innen wärs zwar immernoch möglich, aber durch die Belastung des Beines, je nachdem, wie es angebracht wird, sollte das nicht passieren.

Für den Kleber würde ich den Zweikomponentenkleber von Uhu nehmen, der scheint einiges ordentlich halten zu können.

ich würde das Flanschlager um 180°C drehen mit dem Flansch nach innen. Der Grund ist einfach, der Servo drückt eher nach außen, als dass er zieht. So könnte der Servo vom Horn rutschen und mit samt dem Kugellager. Andersrum wäre das System in sich selbst verspannt. Abgesehen davon bräuchte man die zweite Mutter dann nicht sondern kann die Schraube einfach nur am Gehäuseboden festschrauben und durch das Lager stecken, das reicht.

Ist es nicht eigentlich egal, ob man den Servo nach innen oder nach außen verspannt? Dann bräuchte man die Mutter aber trotzdem als Kontermutter, sonst kann sich das Ganze im Betrieb wieder lockern. Außerdem könnte es schwierig werden, den Servo auf diese Weise einzusetzen. Von außen kann man das Lager auch nachträglich noch einsetzen, von innen wird schwierig.

Verspannen? Du musst überhaupt nichts verspannen in diesem System, dafür sind die Kräfte dann doch zu gering. Es soll nur nix schleifen und das Drehmoment verringern. Also ich fahr mit dem Konzept wie ich es oben geschildert habe bisher ganz gut. Einsetzen der Servos muss man eh unabhängig vom Lager realisieren. Sprich das Bein als solches ist eine Baugruppe. Sieht man bei meinem Phoenix ganz gut.

Hier melde ich mich wieder ;)

Wegen den Abschlussprüfungen und Projektarbeit musste ich alles kurzzeitig beiseite schieben und die Einarbeitung auf der neuen Stelle frisst mir auch etwas Freizeit weg, aber langsam kann es weiter gehen ;)

- Zeichnung Fuß und Schenkel in Visio sind fertig
- Kugellager mit Flansch 3x6x2,5 sind bestellt (ebay Link)
- Zeichnung für Schulter angefangen
- Gegenlager wie oben beschrieben gelöst

Was noch kommt
(teilweise unbestimmte Reihenfolge)

- Servo ansteuern und Schritt-Grad-Verhältnis rausfinden
- zwei weitere Servos bestellen (voraussichtlich Ende des Monats)
- passende Schrauben, Muttern, U-Scheiben, Distanzbolzen etc. aussuchen und bestellen (hier Stahl oder schieße ich wieder mit Kanonen auf Spatzen und normale Aluschrauben reichen auch?)
- Prototyp V0.1 mit PVC-Platten ohne Gegenlager
- evtl. Änderungen der Konstruktion
- Prototyp V1.0 aus Lexan mit Gegenlager etc. um Stabilität zu prüfen (gefräst oder manuell noch unklar)
- Body Zeichnen (30cm +/-10cm Länge, Breite noch unbekannt)
- Arduino + Sd21 Kontroller bestellen und probeweise miteinander "quatschen" lassen

- Kaffe trinken und gucken was noch so kommt :)


Zwischendruch wird wohl ein Umzug anstehen, wo ich leider etwas längere Pause anlegen werden muss. :(

Du könntest uns mal die Zeichnungen posten, dann können wir schön mal unseren Senf dazu abgeben und dir eventuelle Schwachstellen aufzeigen.
Ich hab für meinen Roboter ganz normale, handelsübliche Schrauben verwendet. M3 oder kleiner, also ich weis ich denke nicht, dass man hier irgend eine besondere Schraube brauchen wird.

Mhm ich weis nicht wie groß deine Beine werden aber ich hab die Erfahrung gemacht, dass eine ganze Menge Kabel, Platinen und Stecker in den Körper müssen was dazu führt, dass 30cm wirklich eng sein können.

Uh das mit dem Umzug kenn ich, da muss man das Projekt wirklich sauber in kleine Schachteln verpacken sonst findet man nachher nicht mehr alle Teile die man dafür gemacht hat. Bei mir ist auch ein Oberschenkelknochen "verschwunden". Dummerweise frisst so ein Umzug auch gnadenlos jedes Budget auf.