Hi Leutz,
ich bastel mir ja nen Hexapod (Roboter mit sechs Beinen) und ich wollte mal um Anregungen bitten bezüglich der Wegstreckenerfassung, da das ja schwierig ist wenn der Hexabot die ganze zeit auf und ab schwankt...
Martin
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Hi Leutz,
ich bastel mir ja nen Hexapod (Roboter mit sechs Beinen) und ich wollte mal um Anregungen bitten bezüglich der Wegstreckenerfassung, da das ja schwierig ist wenn der Hexabot die ganze zeit auf und ab schwankt...
Martin
lass halt ein rad auf dem boden entlang mitfahren. Regestrier die Umdrehungszahl und lass dir über den Unfang des rades den zurückgelegten weg berechnen
Hi, X-ryder !
Ohne Dir wahrscheinlich viel anbieten zu können, muß mich hier mal eintragen, damit ich den Thread besser verfolgen kann.
Ich stell mir vor, daß man mal feststellen müßte, WANN ein Bein trägt(Vielleicht ein extra Sensor-Kontakt ?). Da ein Bein ja einen Kreisbogen beschreibt, müßt man den Drehwinkel in dieser Zeit dann entsprechend umrechnen. Und die Summe /Differenz aus den einzelnen Beinen dann in einen Gesamt-Vektor.
Eigentlich erstaunlich aufwendig.
Deswegen bin ich ja neugierig, was der Thread zutage bringt, vielleicht gibt's ja genial einfache Methoden. mfg robert
@Xeus: Möglicherweise hast du recht, aber diese Lösung betrachte ich als Niederlage.
Hey goiles Thema :)
ich bau mir grad einen mit 8 Beinen :cheesy:
Hm .... bin mir ja nicht sicher da ich ja selber gerade mit sowas "ähnlichem" wie ne Wegstreckenmessung beschäftigt bin, aber ich kann mir nicht vorstellen dass das bei nem Hexapod so einfach ist mit dem mitlaufendem Rad - beachte doch mal die ungenauigkeit .....
Lasse mich gerne eines besseren belehren! :-)
An alle bi- tetra- hex- und octopoden Besitzer (hauptsache griechisch)
Isses nicht eigentlich umgekehrt, d.h. kann man nicht aus den gesetzten Servo-Stellungen den Gesamtvektor errechnen ? Noch genauer: Ihr müßt doch ERST wissen, wieweit und wohin das ganze Gerät soll, damit ihr dann die einzelnen Haxen steuern könnt ? mfg robert
Hallo x-ryder,
in so einem Fall denke ich an einen GPS-Empfänger. Als Beispiel wird der GH-80 Empfänger auf der Site http://www.furunogps.com/scripts/gh80.html vorgestellt. Er ist nur 21x21x9,6 mm groß, wiegt 10g, braucht nur 3,3V, 24 - 78 mA und die Daten werden mit 9600 Baud (Standart) ausgegeben. Bisher habe ich noch keinen Preis gefunden.
Eine andere Möglichkeit wäre die Position der Standbeine vor und nach der Bewegung auszurechnen. Wenn die Winkel aller Gelenke bekannt sind, ist es möglich die Positionsänderung des Massenmittelpunktes in XY-Richtung sowie die erfolgte Drehung zu berechnen. Das ist allerdings sehr rechenaufwendig (Extra-Prozessor ??).
ist kniffelig aber zu lösen
Gruß Klaus
also gps fällt schonmal aus, da es viel zu ungenau für den hausgebrauch ist .... es ist zwar möglicheinen standpunkt zu bestimmen aber nicht im zentimeterbereich sondern im meter bereich - und was nützt es dir jetzt wenn du weißt wo dein bot +/- 3 metern ist .........
zum zweiten punkt:
rechenaufwendig und ungenau ......
hallo, in gebäuden funktioniert ein gps-modul nicht.
mfg pebisoft
ja stimmt, das hatte ich total vergessen - haste mir aber außerdem eh schonmal gesagt ....
ergo funktioniert´s eben nur draußen - für´n hausgebrauch dennoch untauglich :cheesy:
Es wird für glatten Boden einen geeigneten Bewegungsablauf (ohne Rutschen) geben, der dann er beim Gehen wiederholt angewendet wird.
Die Effizienz wird auch dadurch zum Ausdruck kommen, daß er keine Spannungen am Boden verursacht die zum Rutschen führen.
Er wird wohl nicht jeden Schritt experimentell neu gestalten.
Damit hat der Roboter seine Schrittlänge, die er beim Gehen mit der Zahl der Schritte aufaddieren kann. Das ist sicher mal ein erster Ansatz.
Manfred
Eine Spinne funktioniert jedenfalls auch IM Haus, das is mal sicher.
Vielleicht nimmt sie ihr Netz auch in Wirklichkeit als Positioning-Raster und gefangene Fliegen sind nur ein angenehmer Side-Effekt. mfg robert
ja aber ne spinne hat auch n hirn was da hexapod ja (no net) hat :Haue *g*
Gut, LordRayden, das lassen wir gelten.
Trotzdem beharre ich noch auf der These, daß bei präzis und aktiv geführten Haxen eigentlich der gewünschte Weg die Vorgabe ist, und nicht aus der nachfolgenden Messung erhoben wird.
(wir sind uns einig, daß Störfaktoren wie Glatteis und Herbststürme hier mal unberücksichtigt bleiben) mfg robert
naja piknick hat schon recht aber ich gebe ja den servostellwert vor und der widerum beschreibt eine kurve aber daraus könnte man de wert sicherlich berechnen!
diese theorie könnt durchaus funktionieren - ist zwar n mathematischer irrer aufwand aba müsst gehn ....
hakl grad an nem ähnlichen projekt (quattrocopter thread nachlesbar)
da ist die wegzeitmessung aba eindeutig zu ungenau da die zählimpulse der motorumdrehung zu viele fehler ausgibt
p.s.: war ja eher spaßhalber g´meint
hi,
also so wie ich das sehe, ist es nicth ganz trivial den zurück gelegten weg exakt zu messen, aber dir frage sollte doch auch sein, ob das überhaupt wichtig ist. ich würde mal bei einer konkreten aufgabenstellung für den robot anfangen, und dann überlegen, was du dazu brauchst, und was an sensoren realistisch (erschwinglich, nicht zu gross/schwer) zur verfügung steht. evtl reicht z.b. nur der abstand zu einem objekt in der umgebung (z.b. einem hindernis, das umgangan werden soll) in kombination mit einem kompas sensor...
für grobe manöver würd ich es mal mit der variante die manfred vorgeschlagen hat (also mit der schrittlänge) probieren.
ciao,
simon
das wird (fast) nicht mehr lösbar sein wenn der robo sich drehen muss, aber ich hab grad ne super idee glaube ich!
ich will ja die wegstrecke nicht ständig messen und da ich mehrere GP2D12 auf dem Hexapod haben werde, die für die raumerfassung da sind kann ich einfach zwei messungen aus dem gleichen raum vergleichen!!!
Martin
Vorausgesetzt die GP1D12 sehen was.
Deren Reichweite ist doch auf 80cm beschränkt und wenn die nächste Wand,
Schrank oder was auch immer nun 1,5m weit weg ist?
Dann helfen auch keine 2 Messungen um die zurückgelegte Strecke zu messen.
Wenn Dein Roboter immer in der Wohnung bleibt und Du nicht gerade in einer Altbauwohnung mit 200m² lebst, :cheesy:
dann wäre ein Ultraschall Entfernungssensor doch eine Alternative.
Die haben eine Reichweite von ca. 6m und das sollte idR bis zum nächsten Objekt reichen.
Gruß
m.artmann
... es sei denn es bewegt sich sonst noch was außer dem bot... wenn er zb zufällig den abstand zu einer person misst die vor ihm rerumläuft dann kannst du deine wegmessung vergessen....
dafür habe ich andere sensoren die messen ob da was anderes ist
ja wie willst du es messtechnisch erfasse das da plötzlich ein mensch ist?
bin auch anfangs von der theorie mal ausgegangen es sei möglich bin aber nun zum entschluss gekommen es ist nicht wirklich machbar.....
angenommen du hast sogar jede pflanze in einer karte gespeichert .... was wenn die zb beim nächstenmal gießen paar cm wo anders steht? was wenn du/ ein mensch vorm bot steht? woher weiß er jetzt wer das ist und warum das da steht? - hört sich dann fast nach objekterkennung an - da is dann ne cam gefragt .....
hast du überhaupt schonmal an die möglichkeit von ir-baken gedacht? funktioniert bei mir eigentlich ganz gut.
hab die wohnung in mehrer (nennen wir sie jetzt mal) planquadrate geteilt.
damit bekomm ich ne relativ gute ortung die auch ganz gebräuchlich ist .....
zur objekterkennung bzw bewegungsverfolgung diese CMU2cam oder wie die heißt ....
für kurven änder ich nur kurzzeitig die antriebsdrehzahlen und vergleiche die mit nem kompassmodul - wobei auch zu sagen ist ein kompassmodul allein ist sehr störanfällig aufgrund der elektromagnetischen felder im haushalt ....
man man man - ziemlich kompliziert das ganze :?:
lol ja ne cmucam2 hab ich ^^
ne nen menschen erfasse ich mit nem pyrosensor
Martin
Objekte, von denen man nicht weiß, ob sie beweglich oder unbeweglich sind, Schritte, die auf glattem Boden unterschiedliche Länge haben können, eine Richtung die durch Unebenheiten gestört sein kann, und eine globale Orientierung die durch Fremdfelder gestört ist.
Das bleibt noch eins:
Einen kleinen Reflektor hinter sich her ziehen, an einer Schnur. Immer stehen lassen, dann steht er wirklich, ein paar Schritte machen, den Erfolg messen, und wieder heranziehen.
Ich hoffe das diese letzte Konsequenz nicht wirklich nötig sein wird, es sieht eben auch etwas albern aus.
Manfred
Teufel auch: Das klingt ja so, als würden die ganzen n-poden irgendwie mit den Haxen fuchteln und hätten keine Ahnung, welche Bewegung nun was tatsächlich bewirkt. Hätt ich nicht gedacht.
Da werd' ich mal ein bißchen recherchieren und versuchen, mich schlau zu machen. Weil eine meinethalben mäßige odometrische Genauigkeit wie z.B. bei einem Raupenfahrwerk mit Schlupf und Rutschen würd ich mir schon erwarten. mal sehen. mfg robert
ja ja ...... das ganze ist nicht immer so leicht wie´s am anfang wirkt - da musste ich leider auch schon drauf kommen.
@ x-ryder
pyrosender? was´n das?
Tscha, Pyrosensor klingt irgendwie nach Feuer und Rauch. mfg
ja das ist genau das womit i das wort pyro verbinden kann ......
warad oba bissi fies wen mit ner silvesterrakete zu beschießen *lol*
nen pyrosensor ist das gleiche wie nen PIR (Passive Infra-Red) und das ding iss in bewegungsmeldern immer drinne
achso ..... aber damit kannste net erkennen obs ein mensch oder ein objekt ist.
außer du leitest ein wärmebild von der messung ab welches dann ausgewertet wird ...... nur das is ja dann schon wieder etwas aufwendig
ein körper strahlt wärme ab, und nen PIR misst das daher wird ein bewegungsmelder nur aktiviert wenn man eine wärmequelle vor ihm aktiviert...
Vllt. wurdsch schon gesagt aber man könnte, wie schon am Anfang gesagt, ein Mitlaufendes Rad, welches lose rumhängt unter dem Robot mit einem kleinen Sensor bestücken und so die Wegstrecke berechnen. Also das Rad was dann runterhängt sollte schon los sein und ein bisschen weniter runterhängen als die Füße hoch sind. Somit velässt das Rad den Boden nicht so schnell!
Hallo x-ryder
Vielleicht hast du ne übrige Pc-Maus. Die machste mit Höhenausgleich unten an deinen Hexapod ran. Oder wenn´s übel ausschaut irgendwie nur den Ball mit den Codescheiben für beide Richtungen. Das hätte meiner Meinung nach Vorteile gegenüber einem reinen Rad. Funktioniert natürlich nur auf ebenen Belägen. Dann eine definierte Strecke fortbewegen, und die gezählten Schritte in beiden Richtungen erfassen. Mit den Werten solltest du das ganze dann kalibrieren können.
Hoffe es hilft dir weiter.
So ganz einfach ist das auch nicht. Ein Fahrzeug wird sich im Gegensatz zur üblichen Mausbewegung drehen und jeweils nach vorne fahren.Zitat:
Das hätte meiner Meinung nach Vorteile gegenüber einem reinen Rad.
Zur Erfassung des Drehwinkels muß der Maussensor einen definierten Abstand vom Drehpunkt des Fahrzeugs haben, der in die Rechnung eingeht. Die Erfassung einer Kurvenfahrt ist dementsprechend als Überlagerung zu berechnen.
Speziell die optischen Mäuse sind aber so leistungsfähig, dass es sich lohnen wird, das einmal genauer zu untersuchen.
Manfred
hmm mist, hab im moment übelst keine zeit, will mir wer nen bascom programm fürnen sensor (PS/2) schreiben? :cheesy:
Klar ist es nicht einfach. Schon alleine der mechanische Aufbau des Höhenausgleiches ist ne Herausforderung. Wollte nur nen Denkanstoß geben. Das mit der optischen Maus gefällt mir super. Hat schon einer von euch so ein Ding über nen Teppich gleiten lassen? Wenn da sinnvolle Werte rauskommen würden ginge es nicht nur auf ebenen Belägen. Teppichkante mit Sensor erkennen (geht das?), mit Servo Maus anheben, drauf auf den Teppich und dann weiter.
Manfred: Das ist jetzt natürlich wieder stark vereinfacht und nur ein Gedankenansatz.
Grüße Heinz
War auch nicht belehrend gemeint. Ich komme mit der optischen Maus wegen anderer Sachen noch nicht so richtig zum Zug.Zitat:
Manfred: Das ist jetzt natürlich wieder stark vereinfacht und nur ein Gedankenansatz.
Diese optische Maus hat ja eine wunderbare Auflösung. Hat eigentlich jemand Erfahrung mit Auflösung und Drift des Gerätes? Die Auflösung müßte ja noch relativ leicht aus der Spezifikation in DPI zu ermitteln sein.
Wie ist es mit der Drift? Wenn man die Maus 100 mal 10cm rechts und links bewegt, mit unterschiedlicher Geschwindigkeit, steht sie dann datentechnisch wieder an der gleichen Stelle?
Ich bin mir nicht sicher.
Man könnte es auch ausprobieren.
Kann man es irgendwie aus der Spec herauslesen?
Manfred
nciht das ihr euch jetzt hier versteift ^^
ich wollte den eigentlich ja auch geländegängig machn ^^ aber ihr könnt trotzdem gern weitermachen :cheesy:
auflösung: 16 x 16 oder 18 x 18 pixel (64 graustufen)
Das mit dem optischen Sensor und Teppich verträgt sich meiner Meinung nach überhaupt nicht. Damit die o.M. auch mit 400 cpi (ca. 0,06 mm Aufl.) messen kann, darf der Abstand zum Sensor auch nur minimal schwanken.
Am besten die Unterlage ist eben und weist feine Strukturen auf -> optimal für den Sensor ; Spiegelnde Oberflächen kann man sowieso vergessen.
Wie Manf schon geschrieben hat, besser wäre, zwei Sensoren zu verwenden, um Drehbew. sauber zu erfassen . Mit den o.g. Einschränkungen kann man die Drift unter 5%, bei penibel sauberem Aufbau vielleicht unter 1% bringen. Hängt natürlich
auch stark von der Messoberfläche/Bewegung ab.
problem bei verwendung einer optischen maus ist es wie schon gesagt, die daten auszuwerten b.z.w. die positionsangaben zu berechnen...
der herr dieser seite hat, wie ich selbst schon ausprobiert habe, ein relativ gutes system entwickelt...
http://fn.neuroflex.de/