Objekterkennungssensor?

Hi Zusammen!

Die Überschrift ist ein bisl kryptisch aber ich weiß im Moment kein besseres Wort.

Ich suche einen Sensor der, wenn sich der Sensor dreht erkennt, wo ein Objekt ist. Stellt euch das folgendermaßen vor: Eine runde Scheibe, der Sensor in der Mitte und dreht sich. Wenn sich ein Objekt auf der Scheibe befindet dann soll der Sensor das erkennen können und anhand des Ausgangssignals kann man dann stoppen und der Sensor schaut genau in die Richtung des Objektes. (Also quasi wie ein Radar, nur nicht so groß und teuer. :-) )

Ultraschallsensoren fallen aus weil die nicht schnell genug messen können. Damit könnte man keine kontinuierliche Drehung machen sondern müßte immer wieder stoppen, messen, weiter drehen und so fort.

Die Distanzsensoren von Sharp sind glaube ich auch zu langsam. Kann aber sein, daß das für meine Anwendung paßt allerdings hat mich das Datenblatt verunsichert weil da Meßzeiten von rund 20ms angegeben sind. Also eher nicht.

Vorstellen tu ich mir was, was z. Bsp. kontinuierlich 5V am Ausgang anlegt und bei Objekterkennung die Spannung fällt, von mir aus analog zur Entfernung.

Ich hoffe, ihr wißt was ich meine...

Gibt es sowas?

LG
Ernst

Hallo Ernst,

schau mal unter "Lichttaster" .
Die Schaltverzögerung sollte deutlich unter den genannten 20ms liegen.
Allerdings hast Du damit nur die Richtung und keine Entfernungsdaten (Sharp-IR-Sensoren).

Hi Ernst,

stimmt - Lichttaster oder im üblichen Jargon: Reflex-Lichtschranke. Das unpraktische daran ist, dass da das Wort Reflex steht. Wird sehr gut reflektiert, kann es Fehlfunktionen geben. Beispiel: ein Spiegel, der den Lichtstrahl leicht nach oben ablenkt und damit vom Sensor/Empfänger wegblendet. Wird sehr schlecht reflektiert - GENAU: dann kann auch mal so wenig reflektiert werden, dass kein auswertbares Signal beim Empfänger ankommt (das nennt man dann Tarnkappenfunktion *ggg*). Deshalb ist Deine Fragestellung ewas unscharf. Welche Objekte? Wie weit entfernt : min/max. Wie schnell bewegt sich der Sensor (Achtung: dieser Wert sollte dann in Objektsichtwinkel-je-Zeiteinheit vom Sensor aus gesehen angegeben werden, besser aber gleich in der Durchlaufzeit des Objektes durch den vorbeistreichenden Sehstrahl des rotierenden Sensors).

PS: es gibt auch relativ kleine Radars - billig sind die aber nur, wenn das Budget groß ist.

Danke Euch Beiden! Werde ich mich mal schlau machen.

Zu den Fragen: Welche Objekte zu erkennen sind ist schwer zu sagen. Denn es geht um den Bau eines Sumo-Roboters der gegen andere Roboter antritt um sie aus dem Ring zu werfen. Tarnkappenfunktion könnte also durchaus zutreffen. :-)) Und ich weiß natürlich nicht wie die anderen Roboter im Detail aussehen werden.

Die Objekte sind maximal (ca.) 35cm weit weg. Meistens wohl näher, mindestens aber 5cm weit weg würde ich schätzen. Wie weit genau hängt davon ab wie die Roboter im Ring platziert werden. Wie schnell sich der Sensor bewegt ist noch zu definieren. Je schneller der andere erkannt wird um so besser denke ich.

Es kommen sicher noch einige Fragen zu der Bauteilsuche dazu denn es gibt einige offene Punkte in meinen Überlegungen.

LG
Ernst

Schau doch mal bei den IWANesen rein. Deren TORA ist schon ziemlich nahe an der Tarnkappe:

Bild hier  
© by Team IWAN

Vom Messbereich her bist du wahrscheinlich mit einem Sharp-Sensor am besten bedient. Nur musst du ja im "Getümmel" deinen Gegner erkennen der dir am nahesten ist. Also musst du entweder schnell drehen oder mehrere Sensoren einsetzen. Ich würde evtl. auf optische und kapazitive Sensoren setzen. Optisch für die entfernten Objekte und kapazitiv für die nahen Objekte.
Keine Ahnung ob ich dir damit helfen konnte, war nur so ein Gedankengang.

Zitat:

---

Zitat von joar50

... kapazitiv für die nahen Objekte ... nur so ein Gedankengang.

---

Und das funktioniert? Ich meine jetzt nicht nur bei Botgrößen und -abständen im Nanometerbereich. WENN ich das angepeilte Objekt nicht kenne (Metall oder Kunststoff) bzw. dessen elektrische Eigenschaften dann sähe ich da doch ein Problem - vom minimalistischen Abstand mal abgesehen. Kommen kapazitive Sen soren in (unseren, üblichen) Robotern , sprich im Hobbybereich, denn überhaupt vor?

Wie schon geschrieben, war nur so ein Gedankengang von mir. 2 verschiedene Sensoren mit unterschiedlichen Erfassungsabständen. Optisch für die lange Distanz und kapazitiv für die totale "Gefahrenzone". Kapazitive Abstandssensoren mit Erfassungswerten um 10mm sind mir bekannt. Auch reagieren diese Sensoren auf unterschiedliche Materialien.
Ich bin kein Roboterbauer und habe hier nur einen Vorschlag gemacht, der aber keinen Anspruch auf Verwertbarkeit hat.

Zitat:

---

Zitat von oberallgeier

Schau doch mal bei den IWANesen rein. Deren TORA ist schon ziemlich nahe an der Tarnkappe:

Bild hier  
© by Team IWAN

---

Danke für den Link. Schade, daß die Iwanesen nicht mehr über die Sensoren schreiben.

Ich überlege ja ein anderes Konzept zu verwenden als so eine flache Flunder. Mehr in Richtung einigeln. Diese flachen Roboter sind ja sehr verbreitet und stellen immer eine Gefahr dar ausgehebelt und rausgeschoben zu werden. Der würde ich gerne entgehen. Wobei ich noch nicht weiß wie genau. :-))

Ein Weg zum Ziel könnte sein den Gegner einfach sehr schnell zu orten und ihn rauszuschieben bevor er noch überhaupt weiß wie ihm geschieht. Wenn eine flache Flunder noch nicht ausgerichtet ist und man sie seitlich trifft stellt sie auch keine Gefahr dar.

Mir gefällt das Konzept von diesem Robot ziemlich gut:

http://www.youtube.com/watch?v=LXLDkDgMVCY

Das hat mich auch auf die Frage nach der schnellen Feinderkennung gebracht.

Zitat:

---

Zitat von joar50

Wie schon geschrieben, war nur so ein Gedankengang von mir. 2 verschiedene Sensoren mit unterschiedlichen Erfassungsabständen. Optisch für die lange Distanz und kapazitiv für die totale "Gefahrenzone". Kapazitive Abstandssensoren mit Erfassungswerten um 10mm sind mir bekannt. Auch reagieren diese Sensoren auf unterschiedliche Materialien.
Ich bin kein Roboterbauer und habe hier nur einen Vorschlag gemacht, der aber keinen Anspruch auf Verwertbarkeit hat.

---

Hi!

Die Vorschläge finde ich sehr interessant. Im wesentlichen habe ich nur einen einzigen Gegner auf der Platte, alle Gegner gibt es nur beim Deathmatch. Interessanter fände ich aber den Einzelbewerb für mich zu entscheiden. (Jaja, man muß große Ziele haben. *g*)

Kannst Du posten an welche Sensoren Du im Detail gedacht hast? Das wäre super.

LG
Ernst

Hallo Ernst

Zitat:

---

... flachen Roboter ... verbreitet ... eine Gefahr .... Der würde ich gerne entgehen ... nicht weiß wie genau ...

---

Die alten Griechen waren in der Seeschlacht den römischen Galeeren ziemlich unterlegen. Ihre Boote waren viel kleiner als die der Römer. ABER die Griechen sind mit diesen schnellen, wendigen Booten zwischen die Römer gefahren und hatten die oft erfolgreich seitlich bekämpft. Zum Glück der Griechen hatten die Römer keine Stückpforten.

Zitat:

---

... Ein Weg ... Gegner ... schnell zu orten und ihn rauszuschieben bevor er ... weiß wie ihm geschieht ...

---

Ich denke, dass es ein guter Weg ist den Kampf zu verlieren, wenn man auf die Unterlegenheit des Gegners setzt.

Hallo,
hatte da keinen speziellen Sensor im Auge. Aber die Annäherungssensoren von Pepperl & Fuchs liegen so in einem Bereich von 10mm, wie schon geschrieben (CBN10-F46-E2). Gibt es auch mit entschieden kürzeren Abständen. Sind aber für deinen Zweck wahrscheinlich nicht brauchbar. Für Abstände bis 40 mm dann nicht mehr bezahlbar.
Die Sensoren bekommst du z.B. für einen Wahnsinnspreis bei Conrad.

Zitat:

---

Zitat von oberallgeier

Hallo Ernst

Die alten Griechen waren in der Seeschlacht den römischen Galeeren ziemlich unterlegen. Ihre Boote waren viel kleiner als die der Römer. ABER die Griechen sind mit diesen schnellen, wendigen Booten zwischen die Römer gefahren und hatten die oft erfolgreich seitlich bekämpft. Zum Glück der Griechen hatten die Römer keine Stückpforten.

---

Nur werde ich das kaum detektieren können ob ich seitlich zu einem Robot stehe. Wird sicher auch welche geben die rundum gleich aussehen.

Und schnell den Gegner umrunden wird wegen der Grenzen der Scheibe nicht funktionieren. Der Robot hat ja keine Ahnung wo auf der Scheibe er sich gerade befindet. Und eine Ortsinfo wo er sich gerade befindet wird an durchdrehenden Rädern scheitern.

Zitat:

---

Ich denke, dass es ein guter Weg ist den Kampf zu verlieren, wenn man auf die Unterlegenheit des Gegners setzt.

---

Du meinst wenn ich auf meine Unterlegenheit setze erhöht das die Chancen? ;-)))

Zitat:

---

Zitat von joar50

Hallo,
hatte da keinen speziellen Sensor im Auge. Aber die Annäherungssensoren von Pepperl & Fuchs liegen so in einem Bereich von 10mm, wie schon geschrieben (CBN10-F46-E2). Gibt es auch mit entschieden kürzeren Abständen. Sind aber für deinen Zweck wahrscheinlich nicht brauchbar. Für Abstände bis 40 mm dann nicht mehr bezahlbar.
Die Sensoren bekommst du z.B. für einen Wahnsinnspreis bei Conrad.

---

Danke für den Hinweis, ich werde mir die mal anschauen.

LG
Ernst

Zitat:

---

Zitat von oberallgeier

Und das funktioniert? Ich meine jetzt nicht nur bei Botgrößen und -abständen im Nanometerbereich. WENN ich das angepeilte Objekt nicht kenne (Metall oder Kunststoff) bzw. dessen elektrische Eigenschaften dann sähe ich da doch ein Problem - vom minimalistischen Abstand mal abgesehen. Kommen kapazitive Sen soren in (unseren, üblichen) Robotern , sprich im Hobbybereich, denn überhaupt vor?

---

Offensichtlich geht das schon:

http://thereminvision.com/