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Hallo,
Ich habe ein rp5 roboter fahrgestell, siehe hier:
http://www.conrad.de/ce/de/product/1...archDetail=005
Jetzt will ich die Motoren natürlich auch ansteuern.
Die will ich mit einem microcontroller (avr) ansteuern, ich brauche allerdings auch noch einen Motortreiber.
Hat einer von euch eine Idee, welchen ich da optimalerweise verwenden sollte?
Er sollte nicht zu teuer sein, und man sollte ihn bei conrad oder reichelt kaufen können.
Mit welcher Spannung betreibst du den die Motoren? Laut Datenblatt sind die ja auf 3V "gerated"....
Unter 5V wird es schwer einen geignete H-Brücke zu finden, aber der Klassiker für so einen Strom/Spannungsbereich ist wohl die L293-Familiy.
Hier findest du auch noch eine Übersicht über versch. H-Brücken.
[OT] In welchem Robocup Team bist du? [/OT]
Hallo,
laut Conrad sind ja zwei 6V Motoren drin. In dem Datenblatt der Motoren gibt es auch 2 verschiedene Varianten. Einmal der 3V und dann noch einmal eine 7,2V Variante. Ich denke, es wird sich dann um die 7,2V Type handeln die verbaut ist. Notfalls kann man ja, wenn man die Motoren eh mit PWM betreibt, nicht auf 100% fahren sondern begrenzen, so dass man bei ca. 6V landet. das kleine bischen mehr an Spannung während der ON-Zeit sollte den Motoren nichts antun ;)
MfG
Manu
Junior Robocup Team RobOhmatik.
Letztes jahr haben wir nicht so gut abgeschnitten, weil der Sensormultiplexer den Geist aufgegeben hat.
Ich glaube nicht, dass darin 3 volt Motoren verbaut sind.
Edit: Sollte wenn möglich kein SMD chip sein.
Laut Datenblatt schon ;)Zitat:
Zitat von avrrobot
EDIT: Wie Manu oben eh schon geschrieben hat gibts im Datenblatt weiter unten auch noch eine zweite Variante mit ~7V, die whs verbaut ist...
Allerdings gibt Conrad bei der Artikel-Beschreibung "Zwei 6 V Motoren" an und auch der RP6 wird mit 6*1.5V = 9V betrieben, also denke ich das es kein Problem sein sollte sie mit einer höheren Spannung zu betreiben.
Du hast uns allerdings immer noch nicht verraten welche Spannung du (ihr?) anlegst (ist für die Auswahl der H-Brücke wichtig) ;)
Hast du einen Multimeter zur Hand und kannst messen wie viel Strom die Motoren im Leerlauf, normalen Betrieb und wenn sie blockiert sind ziehen?
Sollte der Strom im normalen Betrieb unter 600mA bleiben würde der L293D euren Anforderungen whs am Besten entsprechen: billig, gibts "überall", DIP-Gehäuse....
Ich hatte vor, die Motoren mit 4 Batterien/Akkus zu betreiben.
Also, bei vollen Batterien auch mal über 5 Volt, allerdings wird die Spannung teilweise einbrechen.
Ich habe zwar gerade ein Multimeter da, das ist aber nicht immer ganz zuverlässig.:(
Ich wollte mir bald ein neues kaufen.
Hat jetzt zwar nicht direkt was mit dem Mototreiber zu tun aber wie versorgt ihr dann euren µc und die restliche Logik? Mit 3.3V, per StepUp? Direkt an der (schwankenden) Akkuspannung würde ich sie auf keinen Fall betreiben da dann die Funktion und die Werte der Sensoren je nach Akkuspannung sein wird ;)Zitat:
Zitat von avrrobot
Also lieber noch ein, zwei Batterien dazu und die Logik hinter einem Linearregler betreiben.
Die Motoren werden dann auch gleich schneller sein und mehr Drehmoment haben
Die Auswahl des Treibers hängt jetzt vom (unbekannten) Stromverbrauch der Motoren ab, schau dir halt in der Liste an welche Treiber von den Daten passen.... Gebräuchlich sind die L29x und L620x-Familien.
Vielleicht auch noch interressant: http://www.rn-wissen.de/index.php/Ge...it_Treiber_ICs
An den Motorteibern wie L293 geht auch immer etwas Spannung verloren. Beim L293 sind das z.B. je nach Strom so 1,5-2,5 V. Etwas höher als die Motorspannung sollte die Versorgung also schon sein. Runter kann man immer per PWM.
Ich befürchte doch, das der Motor mit nur 3 Volt betrieben werden darf, er hat sich da schon schnell gedreht, danach klang es etwas ungesund.
Mein Netzteil sagt mir, dass der Motor bei 3 Volt im Leerlauf 0,17 A verbraucht, mit maximaler Last aber bis zu 0,35 A.
Der µc hängt auch an derselben Versorgung, alledings noch mit Kondensator und Diode, hat sich bisher immer bewährt.;)
Du kannst ja einfach mal im RP6-Forumsteil nachfragen mit welcher Spannung die Leute ihre Motoren so betreiben und ob jemand seine Motoren deswegen schon einmal durchgebrannt hat ;)Zitat:
Zitat von avrrobot
Und wenn du ihn festhältst/blockierst?Zitat:
Zitat von avrrobot
Mag sein das es bis jetzt so funzt aber bei einem Wettbewerbsroboter würde ich es trotzdem auf jeden Fall "ordentlich" mit zB. einem 7805 machen ;)Zitat:
Zitat von avrrobot
Hallo,
also bei ca. 5V Eingangsspannung hilft auch kein 7805, der braucht allein fürs regeln ja schon noch mal 2-3V mehr. Da würde ich, wenn möglich, doch auf eine höhere Akkuspannung zurückgreifen und dann über einen Lowdrop Linear oder Schaltregler (Stepdown) runtergehen. Wenn man eine Batteriespannung hat die den Bereich der benötigten Spannung über und unterschreitet (je nach Ladezustand) wird es schon etwas schlechter. Dann fällt mir nur was in Richung Buckboost, Flyback oder Sepic (geht soweit ich mich entsinne) ein.
Im Leerlauf drehen die kleinen "Motörchen" sowieso recht hoch und gesund klingen sie dann fast alle nicht mehr ;)
MfG
Manu
Edit:
Laut Datenblatt macht der 7,2V Type ca. 8800 1/min im Leerlauf bei 7,2V der 3V Type nur ca. die Hälfte und ich sehe gerade, das er eine Isolationsspannung von 100V hat. Also sollte eine höhere Spannung (z.B. im Bereich 10-12V) für die Treiber und ein begrenzen des Tastgrades der PWM keinerlei Probleme verursachen.
Man muss die neuen µCs nicht zwingend mit 5 V beteiben, man könnte auch z.B. 4 V wählen. Für die Regelung sollte man bei Batteriebetrieb eher einen low Drop Regler wählen - der 7805 ist da eher eine schlechte Wahl. Je nach Motorteiber muss die Spannung sogar etwas höher sein als die Nennspannung der Motoren. Für den L293 wären 5-6 V Ok für einen 3 V Motor. Das Problem ist das die Auswahl an Motorteribern für 4 Akku-Zellen (4,8 V nominal) nicht so doll ist. Der L293 geht zwar, braucht aber auch im Stillstand recht viel Strom und man verliert relativ viel von der Spannung. Das ist wohl auch der Grund wieso Asuro und ähnliche teils aus diskret aufgebaute Brücken zurückgreifen. Wenn man eine Quelle hat, wäre der MCP17510 eine gute Wahl.
Dann werde ich den mitgelieferten Batteriehalter mit 6 Batteriefächern verwenden.
Ich betreibe dann den (warscheinlich) l293 direkt von der Batterie und für den µc nehme ich einen Step-Down.
Ich werde auch mal suchen, aber wenn hier jemand schon einen guten low drop 5-Volt Step-Down kennt, kann er mir ja bescheidgeben.
Sonstige Änderungsvorschläge?
Hallo,
das Lowdrop bezieht sich normalerweise auf Linearregler und bezieht sich auf die Spannung, die mind. am Linearregler abfällt damit er regeln kann. Demnach muss die Eingangsspannung immer größer als Ausgang + mind. Spannungsabfall sein.
Wenn es was zum basteln sein soll könnte ich den mc34063 als Stepdown empfehlen. http://such001.reichelt.de/?SID=13Th...5c0;ACTION=444
Ist ein sehr günstiges Schaltregler-IC mit integriertem "Leistungstransistor" (max. 500mA) womit auch Stepup, Inverting und Stepup-Stepdown gehen. Ein paar externe, passive Komponenten dazu und fertig. Wirkungsgradtechnisch aber nicht merh uptodate mit den neuen, meistens teureren Varianten.
MfG
Manu
Edit:
den mc34063 hab ich schon im Einsatz gehabt ;)
https://www.roboternetz.de/community...einer+stepdown
Wenn der µC Teil nicht besonders viel Strom braucht, reicht auch ein Linearregler. Je nach Spannung zur Not auch der 7805 oder ggf. 78L05. Ein gängiger Low drop Spannungsregler wäre z.B. LM2940. Als Schaltregler wäre ggf. ein LM2574 / LM2575 etwas einfacher als der MC34063.
Bei so einer kleinen Spannungsdifferenz ist IMHO ein einfacher linearer Spannungsregler sinvoller, es sei denn du hast zu viel Geld ;)
Wenns wirklich ein StepDown sein soll dann such mal nach recom 78xx (z.b. http://www.conrad.at/ce/de/FastSearc...&categorycode=), die sind ein DropIn ersatz für normale Linearregler mit gleicher Pinbelegung und brauchen auch keine externe Beschaltung (bis auf evt. ein paar Kondensatoren)
Wobei beim Rp6 auch die Motoren von dem Wandler betrieben werden:
http://www.rn-wissen.de/index.php/RP6
Sonst verändert sich ja die Geschwindigkeit der Motoren bei sinkender Batteriespannung.
Dies ließe sich zwar auch wieder über eine Batteriespannungsmessung kompensieren, macht die programmierung aber komplizierter.
Edit: Sorry, irren ist menschlich, die Aussage ist falsch.
Davon steht in deinem Link aber nichts, da steht sogar dezidiert: "+UB (+7,2V) ist die Versorgungsspannung des RP6 (kommt vom Akku-Pluspol über die Sicherung F1 und Schalter S1!). Mit +UB werden die H-Brücken (Motoransteuerung) direkt und die RP6 "Elektronik" über den 5V-Spannungswandler (IC1; SP1 D3: IC1) versorgt"Zitat:
Zitat von avrrobot
Die gleiche Geschwindigkeit wird eher damit erreicht das die Geschwindigkeit über die Drehzahlmesser eingelesen wird und damit geregelt wird...
Ups, stimmt.
Obwohl jetzt immer noch nicht ganz klar geworden ist, welchen Motortreiber ich am besten verwende.
Ich könnte natürlich einfach den l293 verwenden, aber ich könnte mir auch selber wei im asuro eine Motorbrücke löten.
Was spricht gegen den L293D?
Vom selberbauen würde ich dir beim ersten Mal abraten, probiers einfach mal mit einem L293D, die kosten ja nicht die welt...
Ist nicht das erste mal, ich habe schon einmal einen Roboter mit dem ARX ch09 gebaut.
Da habe ich mir die Motorbrücke selbst zusammengelötet. Dieser Roboter kann allerdings nicht beim Robocup antreten,
da die Motoren zu schwach sind.
Aber ich machs dann einfach mit dem l293d.