Mein erster Roboter

Hallo zusammen, ich wollte mal meinen ersten
kleinen Roboter vortellen.
Ziel war es, einen einfachen Roboter zu bauen, der
einfach z.b mit sensoren erweitert werden kann.
Zu den technischen Daten:
Das Chassis besteht aus einer leeeren CD-spindel mit zwei
gehackten Servos und einem frei drebarem Stützrad.
Die Elektronik besteht aus einem ATmega8 in Grundschaltung,
mit einer Festspannungsversorgung von 5Volt und zwei H-Brücken aus jeweils
4 NPN Transistoren (BC337).Wie man auf den bildern sieht, habe ich es so aufgebaut, das
Spannungsversorgung, Microcontroler, und Motortreiber jeweils auf einer eigenen Platine
untergebracht sind.
Momentan sitze ich noch am Bascomprogramm. Könnte jemand da mal drüberschauen ob das so
in Ordnung ist??? Ist nämlich mein erstes Programm in Bascom.

Code:

---

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 1000000

Dim One As Bit
One = 1
 Config Pind.0 = Output
 Config Pind.0 = Output
 Config Pind.2 = Output
 Config Pind.5 = Output
 Config Pind.7 = Output
 Config Pinb.2 = Input
 Taster Alias Pinb.2
 Portb.2 = 1
  Do

  While One = 1

  Portd.0 = 0
  Portd.5 = 0
  Portd.2 = 1
  Portd.7 = 1


  If Taster = 0 Then
  Portd.2 = 0
  Portd.7 = 0
  Portd.0 = 1
  Portd.5 = 1
  Waitms 60
  Portd.0 = 0
  Waitms 150



  Wend

  Loop
  End

---

Anregungen und Kritik sind erwünscht.

Ein Robi nach Asuroprinzip ;)
Sieht witzig aus :D aber für den Anfang nicht schlecht.
Was soll den das Programm machen?

@Kampi: der Roboter soll wenn der Berührungssensor ein Hinderns erkennt,
zurückfahren und wenden:).

Das Programm sollte funktionieren. Aber du hast denk ich mal keine "Verriegelung" für die Transistoren gemacht. Das Problem ist wenn aus versehen 2 Transistoren die in Reihe geschaltet sind durchschalten hast du einen Kurzschluss und deine Transistoren gehen flöten. Beim Asuro haben die das Problem gelöst indem sie einen NPN und einen PNP Transistor in Reihe geschaltet haben.

Könnte mir noch mal jemand beim Code helfen???
Denn immer wenn ich ihn Compilern will, bekomme ich forgende Fehlermeldungen:
Error: 7 Line: 0 IF THEN expected [38] ,in File :
Error: 123 Line: 0 END IF expected , in File :

@Kampi, stimmt, da muss ich wirklich aufpasssen,
ich bin noch garnicht auf die Idee gekommen, das dann die Transistoren
den abgang machen. Warscheinlich baue ich die Schaltung eh noch mal um,
jedoch lagen gerade nur 8 BC337 rum. Irgendwo müsste ich auch noch nen L298 rumliegen haben.

Das End If fehlt, ich schätze, es fehlt hier:

Code:

---

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 1000000

Dim One As Bit
One = 1
 Config Pind.0 = Output
 Config Pind.2 = Output
 Config Pind.5 = Output
 Config Pind.7 = Output
 Config Pinb.2 = Input
 Taster Alias Pinb.2
 Portb.2 = 1
  Do

  While One = 1

  Portd.0 = 0
  Portd.2 = 1
  Portd.5 = 0
  Portd.7 = 1


  If Taster = 0 Then
  Portd.0 = 1
  Portd.2 = 0
  Portd.5 = 1
  Portd.7 = 0
  Waitms 60
  Portd.0 = 0
  Waitms 150
  End If


  Wend

  Loop
  End

---

@radbruch Hey danke für den Tipp, ich habe das Programm
mal Compilert, und ich bekomme keine Fehlermeldung mehr :p.
Ich hab noch mal ne Frage, den irgendwie schreibt Basecom
immer

Pind.0
Portd.0
usw.
immer automatisch groß, ist das normal oder
ist dort ein Fehler im Programm????

Hi, leider kann ich deine Frage nicht beantworten.
Aber ich wollte sagen, dass du ruhig mal die Programmiersprache c++ auprobieren kannst. Ich habe zum beispiel meinen ersten Roboter von Qfix gehabt und man programmiert da auch mit c++, ich als Anfänger kam damals sehr gut damit zurecht und ich muss sagen c++ öffnet dir viel ungeanhnte Möglichkeiten.

Nein das ist kein Fehler, das ist normal :)

@frago Danke für den Tipp, werde ich mir auf jeden fall mal anschauen.
Kannst du eine gute entwicklungsumgebung empfehlen????

@Kampi Danke, hatte mich nur gewundert, da z.b im RN-Wiki alles klein geschrieben ist.

Achja, Namensvorschläge für den Roboter sind wilkommen!!!!

Also als Entwicklungsumgebung für C/C++ würde ich das WinAVR paket empfehlen. Dieses enthält den Compiler und auch einen passenden Editor. Es gäbe zwar noch AVRStudio 5 aber das würde ich einem Anfänger nicht dringend empfehlen, zumal man da für C auch WinAVR installieren muss.
Ein gutes Tutorial für C findet sich hier.

MfG

Torrentula

Das verwende ich:

WinAVR: http://sourceforge.net/projects/winavr/files/WinAVR/
KamAVR: http://www.avrfreaks.net/index.php?m...em&item_id=632
BurnOMat: http://avr8-burn-o-mat.aaabbb.de/

Bin zufrieden damit :)

@avus 17

Also bei dem Qfix Starter-Paket ist die Software soweit ich weiß dabei, aber man kann das auch auf der Homepage kostenlos downloaden.
http://qfix-shop.de/cgi/websale6.cgi...67d3d46%2fmd5}
so das war der link für das starterpaket



http://qfix-shop.de/cgi/websale6.cgi...downloads.html

link für die Downloadseite du musst dir dann miniboard downloaden

so also ich würde den roboter einfach avus nennen.
Sag mal wie alt bist du eigentlich?

MfG Nik

Danke für die ganzen links und empfehlungen!!!!

@frago ja, ich weiß der name ist unpassend, den ich bin 7 Klässler, jedoch hat
das in einigen Onlinespielen den vorteil, das nicht alle wissen, wie alt man ist.
Und jetzt habe ich mir angewöhnt, mich in allen Foren usw. so zu nennen.
Leider ist gerade durch das abisolierte Ende des anschlussdrahtes vom Fronttaster den ich ausversehn noch nicht angeschlossen hatte ein kurzschluss entstanden, so das der Motortreiber und der Controler gestorben sind :(:( "heul".

;) halb so wild, das wird schon noch.
Und ich hoff mein Roboter den ich im moment plane auch.
MfG Nik

avus17 so traurig es ist, aber das ist jedem hier im Forum schon mal in der einen oder anderen Form schon mal passiert. Ich hab auch mal aus unachtsamkeit beim Messen ein Board für 80EUR gegrillt. Ist hart aber gehört wohl als Lehrgeld dazu, wir haben im Forum sogar einen eigenen Thread mit den gesammelten Fehlschlägen.

*hust* ich hab mal zwei Steckernetzteile vertauscht und dadurch einen Datenlogger im Wert von paar 100€ getoastet.....
Aber naja......sag mal Avus...nimm doch einfach nen L293 als Motortreiber. Da musst du zwar deine Platine bischen umändern aber das ist ein DIL IC also mit Rastermaß 2,54 und das IC kannst du dann nämlich auch sockeln. Dadurch kannst du den ganz einfach austauschen ohne viel Stress. Bei deiner Transistorenvariante ist nämlich das Problem das du nun alle Transistoren testen musst, auslöten musst und wieder einlöten musst. Und den Controller würde ich auch sockeln falls du es noch nicht getan hast :)
Am besten ist wenn du alles sockelst was du sockeln kannst. Kostet zwar ein paar Cent mehr aber du sparst dir viel Arbeit ;)
Ach und gewöhn dir am besten an alle nicht angeschlossenen Drähte mit Tesafilm zu umwickeln damit sowas nicht nochmal passieren kann :D

Also ich hab gleich noch mal neue Teile bestellt.
Ich muss mal schaun, was ich nun für einen Motortreiber nehme,
denn ich hab noch nen L293D Bestellt, und nen L293 in der Schublade liegen.
Kann mir jemand sagen, wie viel Ampere diese Servos brauchen??? http://www.conrad.de/ce/de/product/2...07063&ref=list

Wie viel die genau ziehen hab ich eig. nie gemessen, im Ampere bereich werden die kaum laufen, möglicherweise wenn du richtig gegenhälst (und dann brechen dir in den billigservos wahrscheinlich die ritzel kaputt). Für meinen Roboter den ich jetzt bauen werde, verwende ich die als Antriebsmotoren. Ich werde die Servos so umbauen, dass die elektronik drinne bleibt, sprich die Endanschläge entfernen und das Poti durch Spannungsteiler ersetzen (siehe Wiki).

Du kannst die Servos natürlich auch komplett ihrer Elektronik berauben, dann brauchst du einen Motortreiber. Der L293D sollte eigentlich reichen, da dein Roboter ja nicht sonderlich schwer wird.

MfG

Torrentula

P.S.: Habe mir am Samstag wie oben beschrieben das Getriebe in einem dieser Servos kaputt gemacht -.-

@Torrentula danke für die Antwort, dann probiere ich erstmal den L293D aus.

So, ich melde mich dann mal wieder, denn in der zwischenzeit hat sich mal
wieder etwa getan. Denn ich verwende nun einen Atmega32, die die vom großen C keinen Atmega8
sondern nen Atmega32 verschickt haben. Zudem wird nun als Motortreiber nen L293D verwendet,
und die motoren werden mit über die festspannungsversorgung versorgt. Zudem bekommt der Roboter nen
Kettenantrieb, da mir die CD-spindel zu eng wurde. Bilder folgen morgen.

Schön :) Bin mal auf die Bilder gespannt.

Du musst allerdings darauf achten, dass die Spannungsversorgung nicht zusammenbricht, wenn die Motoren anlaufen, wie es mir zuerst bei meinem Bot ging. Bei mir half nur, 2 Spsnnungsregler einzubauen, 1 für die Sensorik und den Controller und der andere alleine für die Motoren. Auch ist meine Versorgung mit zwei 9V Blöcken suboptimal, du solltest also im gegensatz zu mir gleich auf AA-Akkus setzen, da diese deutlich mehr Kapazität aufweisen.

MfG

Torrentula

Also die Spannungsversorgung ist bis 2A ausgelegt.
Wahrscheinlich brennt dann der Motortreiber durch und die Spannungsversorgung bleibt heil.
Kennt jemand den spitzenstromm von den Servos???
@Torrentula: welche Servos nutzt du für deinen Robo???

Das Problem bei meinem Bot war, dass die Spannung unter 2,7V gefallen ist und somit die aktivierte Brown-out detection den Controller immer resettet hat.

Den Spitzenstrom kann ich dir leider nicht nennen, verwenden tue ich aber diese Servos. Wie bereits zuvor gesagt denke ich nicht, dass dir die beiden Servos den L293D abrauchen lassen.

Ah,danke. die Servos benutze ich auch. Mit der Spannungsversorgung experimentiere ich
noch mal rum.:p

So, hier sind die Bilder

Sieht sehr interessant aus. Könntest du die Konstruktion genauer erläutern? Welche Ketten und Räder werden verwendet? Woraus besteht das Chassis? Wo wird/werden die Platine(en) befestigt?

MfG

Torrentula

Also die Ketten und Räder sind aus Lego, und der Rest aus Holzplatten.
als sensoren sind bis jetzt nur zwei Taster vorhanden (allerdings werden noch mehr Sensoren hinzukommen.)
und hinterher hab ich alles mit grauer Farbe bemalt.Die Ketten sollten erst schwarz bleiben, aber
weil so viele Farbspritzer draufgekommen sind, hab ich sie gleich mit angemalt :).

Wie schwer ist der Kerl bis jetzt?

Bis jetzt wieg er um die 200g.
namensvorshcläge sind immer noch wilkommen!

Hallo, ich hab heute mal die Elektronik vervollständigt und verkabelt.
(Bild im Anhang) Und nun wollte ich mit der Software anfangen, doch leider ist mein ISP-Kabel kaputt.
Allerdings hatte ich noch so ein Board im Keller: http://www.pollin.de/shop/dt/NTI5OTg..._1_Fertigmodul
Nun wollte ich fragen, wie ich den Microcontroler darüber über RS232 in Bascom programiert bekomme.

Wäre über Antworten sehr dankbar.

Du kannst die Controller nur per RS232 programmieren wenn ein Bootloader auf dem Chip ist. In der Produktbeschreibung des Polinboards steht davon nichts. Allerdings kannst du natürlich ein anderen Chip mit Bootloader draufstecken und dann kannst du ihn per RS232 programmieren, da das Board ja einen vollständigen RS232 Anschluss besitzt.

Ach so, danke. Dann muss ich mir wohl noch mal
nen neues ISP-Kabel besorgen. Aber wofür ist eigentlich die RS232 büchse wo ISP dransteht???

Und auch gleich für ne ordentliche Kühlung vom 7805 und dem L293D gesorgt :)

Sieht gut aus. :cool: Jetzt fehlt nur noch ein cooles Chassis.

MfG

Torrentula

Die ist ein ganz normaler ISP Anschluss aber nur als 9-pol. Sub-D ausgeführt.

@Torrentula Ja, die Kühlung ist schon etwas groß geraten:), aber schaden kanne es ja nicht.
@Kampi ach so, hab mich schon gewundert.

Hallo zusammen, ich hab heut schon mal etwas am Code gebastelt da mein ISP-Kabel morgen kommen
sollte. Und nun wollte ich malragen ob der Code so ok ist oder ob da der Microcontroler in Flammen aufgeht:).

Code:

---

'    Pinbelegung:
' Schalter vorne =PC0
' Schalter hinten =PC6
' Enable Motor1 = PA=0
' Motor1 Eingang A = PA1
' Motor1 Eingang B = PA2
' Enable Motor2 = PA4
' Motor2 Eingang A = PA5
' Motor2 Eingang B = PA6

$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 1000000

Config Pina.0 = Output
Config Pina.1 = Output
Config Pina.2 = Output
Config Pina.4 = Output
Config Pina.5 = Output
Config Pina.6 = Output
Config Pinc.0 = Input
Config Pinc.6 = Input
Pinc.0 = 1
Pinc.6 = 1

Do
If Pinc.0 = 1 Then
 Pina.0 = 1
 Pina.4 = 1
 Pina.1 = 1
 Pina.5 = 1
 End If

 If Pinc.0 = 0 Then
 Pina.1 = 0
 Pina.2 = 0
 Pina.5 = 0
 Pina.6 = 0
 Waitms 20
 Pina.1 = 1
 Pina.2 = 0
 Pina.5 = 0
 Pina.6 = 1
 Waitms 100
 Waitms 100
 Pina.1 = 0
 Pina.2 = 0
 Pina.5 = 0
 Pina.6 = 0
 End If

 If Pinc.6 = 1 Then
 Pina.0 = 1
 Pina.4 = 1
 Pina.1 = 1
 Pina.5 = 1
 End If

 If Pinc.6 = 0 Then
 Pina.1 = 0
 Pina.2 = 0
 Pina.5 = 0
 Pina.6 = 0
 Waitms 20
 Pina.1 = 1
 Pina.2 = 0
 Pina.5 = 0
 Pina.6 = 1
 Waitms 100
 Waitms 100
 Pina.1 = 0
 Pina.2 = 0
 Pina.5 = 0
 Pina.6 = 0
 End If


Loop

End

---

Der Bot soll einfach nur irgendwo gegenfahren, Bremsen,Wenden und weiter fahren.

Hallo

Mit Pinx.y wird der Status eines Pins eingelesen. Wenn du einen Pin als Ausgang verwendest und ihn steuern willst, lautet der Befehl Portx.y=1/0.

Beim zweiten Bremsen nach dem Ausweichen fehlt die kurze 20ms-Pause?

Kommentare kosten im Quellcode nix extra. Aber sonst: Weiter so.

Gruß

mic

Der Code sieht soweit ganz gut aus. Wie gesagt Kommentare wären schön :)
Das 2x "Wait 100" würde ich noch zusammenfassen. Und die If-Abfragen ruhig mal beschriften damit man weiß was die machen.

Also erst mal vielen Dank für die Tipps, ich hab den Code mal überarbeitet.
Ist das so Ok oder hab ich wieder was vergessen???

Code:

---

'    Pinbelegung:
' Schalter vorne =PC0
' Schalter hinten =PC6
' Enable Motor1 = PA=0
' Motor1 Eingang A = PA1
' Motor1 Eingang B = PA2
' Enable Motor2 = PA4
' Motor2 Eingang A = PA5
' Motor2 Eingang B = PA6

$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 1000000

Config Porta.0 = Output
Config Porta.1 = Output
Config Porta.2 = Output
Config Porta.4 = Output
Config Porta.5 = Output
Config Porta.6 = Output
Config Pinc.0 = Input
Config Pinc.6 = Input
Pinc.0 = 1
Pinc.6 = 1

Do
If Pinc.0 = 1 Then                                          'Wenn keine kolision (vorne) erfolgt
 Porta.0 = 1                                                'fahre vorwärts.
 Porta.4 = 1
 Porta.1 = 1
 Porta.5 = 1
 End If

 If Pinc.0 = 0 Then                                        'Wenn kollision (vorne) erfolgt,
 Porta.1 = 0                                                'Bremse,
 Porta.2 = 0
 Porta.5 = 0
 Porta.6 = 0
 Waitms 20                                                  'warte 20 ms
 Porta.1 = 1                                                'Drehe 200ms
 Porta.2 = 0
 Porta.5 = 0
 Porta.6 = 1
 Waitms 200
 Porta.1 = 0                                                'Bremse
 Porta.2 = 0
 Porta.5 = 0
 Porta.6 = 0
 Waitms 20                                                  'warte 20ms
 End If

 If Pinc.6 = 1 Then                                        ' Wenn keine kolision (hinten)
 Porta.0 = 1                                                'fahre vorwärts
 Porta.4 = 1
 Porta.1 = 1
 Porta.5 = 1
 End If

 If Pinc.6 = 0 Then                                        'Wenn kolision (hinten)
 Porta.1 = 0                                                'Bremse,
 Porta.2 = 0
 Porta.5 = 0
 Porta.6 = 0
 Waitms 20                                                  'warte 20 ms
 Porta.1 = 1                                                'drehe 200ms
 Porta.2 = 0
 Porta.5 = 0
 Porta.6 = 1
 Waitms 200
 Porta.1 = 0                                                'Bremse
 Porta.2 = 0
 Porta.5 = 0
 Porta.6 = 0
 Waitms 20                                                  'warte 20 ms
 End If



Loop

End

---