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Zauberwürfellöseroboter
Das erste Projekt ist fertiggestellt: :)
Der selbst konstruierte Roboter, der Zauberwürfel (Rubiks Cube) lösen kann, funktioniert.
Die Intention war, so viel wie möglich selbst herzustellen. Die nötigen Informationen bezog ich als Autodidakt meistens aus diesem Forum. Deswegen will ich nun meine Erfahrungen mit den anderen Mitgliedern teilen. Die Profis unter Euch bitte ich an dieser Stelle nicht zu lächeln.
Die Roboterteile habe ich unter TurboCad V.12 gezeichnet und auf einer CNC-Fräse (NC-Easy 300 mini) aus Polyacetal hergestellt.
Der Würfel wird über eine Webcam erkannt. Die Steuerung läuft auf meinem PC. Die Software habe ich fast vollständig (außer der Kameraansteuerung selbst) unter Delphi2005 geschrieben. Die Lösungsalgorithmen orientieren sich am Lösungsablauf für Zauberwürfel, wie er manuell gelöst wird. Diese Verfahren (Bild der Wissenschaft und Spiegel) sind langsam und auf den menschlichen Geist zugeschnitten. Schneller wäre z.B. der Zwei-Phasen-Algorithmus.
Die Ansteuerung der Servos erfolgt über einen AT-Mega s. Beitrag:
https://www.roboternetz.de/community...r-sechs-Servos
Die Software des Servocontrollers habe ich in Assembler geschrieben.
Einige Bilder habe ich angehängt; die Funktion ist zu sehen unter
http://www.youtube.com/watch?v=vJ48d3WjTxU
Noch nicht gelöste Probleme:
1. Der Roboter arbeitet nicht immer ganz zuverlässig; vermutlich bremst Windows manchmal den Datenfluss über die USB-Schnittstelle.
2. Die Funktion der Kamera ist abhängig vom Umgebungslicht. Hier ist ein Weißabgleich bzw. eine automatische Kalibrierung erforderlich.
Nicht gut ist die Verwendung der Servos. Besser wären Motoren mit Positionsrückmeldung; über einen PID-Regler wäre hier sicherlich eine bessere Präzision möglich. Vielleicht beim nächsten Projekt ...
U.
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Hier noch ein paar Bilder:
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Hallo garni,
ein Bild sagt mehr als tausend...
Anliegend zwei Bilder; habe schnell ein Modell gebaut: ein Fingerglied sitzt direkt auf der Servoachse (rote Markierung), die andere Seite wird durch die Verzahnung angetrieben. Durch die Parallelogrammkonstruktion sind die Greifer in jeder Position parallel.
U.
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Vielen Dank für die Blumen; das muss jetzt richtiggestellt werden.
Sicherlich wäre es in wenigen Minuten möglich gewesen, die Teile aus Holz zu fräsen; die Fräsdateien sind noch vorhanden.
Da ich eine ganze Kiste von Probeteilen (Holz/POM) besitze, war es einfach, in einer Minute ein Anschauungsmodell zu bauen.
Falls es jemanden interessiert, ich habe die Entwürfe und die endgültigen Fräszeichnungen angehängt. Die Unterschiede zwischen beiden Dateien sind immens.
U.
