.: Vinculum :. - Hexabot

Mit meinem neuem Projekt "Vinculum" melde ich mich wieder zurück in der Riege der Roboter und Hexabot-Bastler.

Einleitung:
Nach Crawler, Phoenix und Phoenix² wird es also der vierte Hexa in meiner Sammlung werden. Hier muss relativiert werden, denn Phoenix² ist aus den Vorgänger Modellen entstanden. Diesmal ist kein "Umbau" geplant, sondern eine Neuentwicklung. Es wird wieder ein Roboter mit Beinen ob es am Ende 6, 8 oder 4 sind weis ich noch nicht. Ob sie linear oder kreisförmig angeordnet werden, weis ich auch noch nicht.

Bei diesem Hexabot werde ich ordentlich Geld in die Hand nehmen und ich Rechne im Moment mit 100€ bis 150€ pro Bein! D.h. der ganze Roboter wird spielend die 1k€ knacken und ich rechne eher mit 2k. Warum soviel Geld?

Konzept der Beine:
Bei der klassischen Variante verfügt jedes Bein über 3 Servos die direkt mit der Mechanik verbunden sind. Damit wirken alle Stöße, Vibrationen und Kräfte auf die Servohörner bzw. die Gegenlager oder die Zahnräder. Ich möchte nun ein Bein bauen, welches mittels eines Federlements im Oberschenke, Stosskräfte und Überbelastung kompensiert. Außerdem sollen alle Gelenke mit ordentlichen Kugellagern ausgestattet werden. Die ganze Konstruktion wird entsprechend aufwendig und hoffentlich auch stabil.

Realisierung:
Nach vielen Überlegungen wie sowas umgesetzt werden kann, hab ich nun eine Lösung und angefangen bzw. abgeschlossen die Teile dafür in CAD zu entwerfen. Für den ersten Prototypen hab ich auch schon Teile bestellt. Mit diesem Muster-Bein lässt sich prüfen ob kein Denkfehler vor liegt und wo gegebnenfalls noch Modifikationen notwendig sind.

Bilder:
Konzept:

Anhang 19546

Kosten bisher:
~18€ für Zahnriemen und Zahnscheiben von Mädler

Interessante Idee ;)
ich stell mir nur gerade vor, wenn das Bein dann belastet wird, dann wird unten die Feder vom Riemen eingedrückt, das Riemenrad vom Bein gibt nach und oben müsste dann der Riemen durchhängen. Ich weiß jetzt allerdings nicht, ob das ungünstig ist, wenn der durchhängt, wegen Wegrutschen und sowas, vielleicht könnte man da auch noch ne Feder hinsetzen, damit das kompensiert wird?

Sehr interessant und vor allem imposant wenn man das erwartete Budget sieht. 2k€ muss man erstmal "über" haben für sein Hobby....

Um die Mechanik zu vereinfachen hätte ich auf die bewährten Servosaver zurückgegriffen. Die gibt es zum einen fertig zu kaufen oder man kann zumindest das Wirkprinzip übernehmen. Dürfte platzsparender und günstiger sein als deine Zahnriemen/-scheibenaufbauten sein.

@Geistesblitz Genau so ist das Prinzip der Konstruktion. Die Überlegung hatte ich auch schon aber hier werde ich um den Test nicht herum kommen, auch welche Federstärke ich einbauen muss. Die Dimensionen sind aber immernoch sehr klein und daher geh ich davon aus, dass nichts durchrutscht.

@Arkon wenn man Dinge ordentlich machen will, dann muss man dafür auch Geld investieren. Der Hexa wird definitiv kein "low-Budget" Projekt nur um zu sehen ob es funktioniert. Ich hab schon Phoenix² so günstig wie möglich gebaut, jetzt halt die andere Richtung. Die Servosaver gehen meines wissens in beide Richtungen bei mir dürfte es aber nur in einer Richtung Federn und ich kann die Federkraft nicht so leicht ändern wie bei dieser Version. Hier tausch ich einfach eine Feder aus und bau eine härtere/weichere ein.

Vielleicht funktioniert die Idee auch gar nicht und ich muss nochmal ein neues Konzept erarbeiten, daher bau ich jetzt einen Bein auf und kuck obs klappt.

Eine Richtung des Servosavers wird ja nicht wirklich angesprochen. Dazu müsste auf das Bein ja eine Kraft entgegengesetzt deiner Kraft Fs wirken, das Bein müsste als nach unten gezogen werden.

Stichhaltiger ist da das Argument, der einfach verstellbaren Federkraft. Wobei man auch hier sicherlich Abhilfe schaffen kann. Man muss ja keine fertigen Saver nehmen sondern nur das Prinzip übernehmen. Und dabei kann man halt auch die Möglichkeit einer leicht tauschbaren Feder berücksichtigen.

Aber ich denke mal auf Grund deiner Erfahrung wird Vinculum sicherlich zufriedenstellend Funktionieren. Viele Wege führen nach Rom ;)

Hier nun eine CAD Zeichnung von dem System:

Anhang 19550

So, dank CNC-Eltner hab ich heute schon meine ersten Teile bekommen und natürlich gleich einen Funktionstest gemacht.

Anhang 19551
Fazit
1) Der Abstand zwischen den beiden Riemenscheiben ist zu klein, ein paar Milimeter mehr würde hier schon helfen.
2) Die Sache mit dem Durchrutschen des Riemens könnte tatsächlich ein Problem werden, allerdings hab ich dafür auch schon eine Lösung gefunden.

Anhang 19552

Wird der Riemen oben über die silberne Scheibe geführt, dann rutscht der Riemen nicht durch.
Als Test wurde die linke Riemenscheibe fixiert (hier kommt später der Servo dran) und die rechte Riemenscheibe bewegt (hier wird die Schulter angeflanscht). Der Riemen wölbt sich nun an der Oberseite wie gewünscht auf und drückt das Federelement (hier nur die silberne Scheibe unten mitte) nach unten. Dabei Rutscht der Riemen aber nicht über die Scheiben.

Ich hab heute beim Conrad Servos und Kugellager bestellt, wenn die da sind gibts einen ausführlichen Funktionstest und dann muss ich ins Redesign gehen, falls ein Update notwendig ist. Es fehlen noch einige Kleinteile aber dann kann ich mal das ganze System so aufbauen wie es später tatsächlich werden soll. Die Schrauben bleiben natürlich nicht als Achse!

Gestern hab ich versucht einen Fuss aus CFK zu laminieren. Das Ergebniss ist soweit gut aber da ich 6 Stück davon brauche, werd ich um eine Form nicht herum kommen. Für den ersten Prototypen tut es das Teil aber schon.

Gestern sind die Teile gekommen, heute hab ich sie aufgebaut und einen ersten Funktionstest gemacht. Natürlich klappt es nicht auf anhieb an allen Stellen so wie geplant, was aber nicht weiter tragisch ist. Ich hab eine Liste von einigen Punkten die noch verbessert werden müssen aber grundsätzlich funktioniert die Idee. Ich werd jetzt nochmal neue Teile fräsen lassen und ein paar Löcher verschieben und das ganze optimieren und dann dürfte der Prototyp fertig sein.

Natürlich gibt es auch ein paar Bilder von der Version wie sie im Moment ist, die stell ich nachher noch online.

EDIT: Das einzige was mir noch ein wenig Sorgen macht ist das Gewicht. Zur Zeit wiegt es mit allen Anbauteilen 240g. Das würde in Summe dann 1440g nur für die Beine machen. Bliebe noch 1100g für den Rest, denn ich möchte nicht über 2500g kommen.

Mit den Bildern hat es jetzt ein wenig gedauert, weil ich erst noch auf die neuen Teile gewartet hab. Dafür funktioniert jetzt alles so wie ich es mir vorgestellt habe.
Hier nun ein Bild von der Servoseite. Rechts befindet sich die Schulter und später der Körper links kommt der Fuss hin:
Anhang 19691

Ein Bild von oben wo man das Innenleben ein wenig sieht. Die Feder und der Riementrieb funktionieren einwandfrei und es rutscht auch nichts durch wenn man das System belastet.
Anhang 19692

Die Rückseite, alle Riemenscheiben wurden kugelgelagert und auch die Achse für den Fuss.
Anhang 19693

Wie man sieht sind alle Teile noch in der Rohfassung. Ich brauch noch passende Schrauben und andere Kleinteile dann ist der Prototyp fertig. Sobald ich dazu komm werd ich auch noch einen elektrischen Test machen. Für den Fuss fehlt mir noch eine passende Laminierform.

Sehr schön... ich freu mich immer wenn man die Entstehung eines Projekts so mitverfolgen kann und da dann noch viele Bilder dabei sind :)
Viel Erfolg weiterhin und halt uns auf dem Laufenden.

Vielen Dank, bin gerade dabei zu kucken ob ich das Bein irgendwie noch schick beleuchten kann. Allerdings ist der Bauraum im inneren sehr eng geworden (was ja auch gewollt war), so dass ich keine gleichmässige Ausleuchtung erzeugen kann.

So nachdem ich eine Umzugs-Zwangs-Pause hatte geht es jetzt wieder weiter. Ich hab tatsächlich alle Teile wieder gefunden und nichts wärend dem Umzug verloren. Im Moment bau ich den Fuss auf und wenn mein Material da ist kommt noch die Beleuchtung rein. Danach wird alles noch "schön" gemacht und ich hab einen funktionsfähigen Bein-Prototyp. Falls keine Probleme auftauchen kann ich die übrigen 5 Beine in Angriff nehmen.

Wir übrigens ein sehr wuchtigs Teil werden. Im Moment hat ein Bein 300g. Ich geh davon aus, dass der "Körper" über alles 500g wiegen wird. Damit muss ein Bein (300g*3 + 500g)/3 = 466,6g tragen. Ich hab eine Länge für Schulter bis Fussspitze von 18cm. Womit ich auf ein Schulterdrehmoment (0,4666Kg*10*18cm) von 84Ncm komme. Die Servos für die Schulter können laut Datenblatt 75Ncm tragen bei 6V (geplant ist ein Betrieb bei 7,2V). Würde rechnerisch also nicht gehen. Aber: ich werde den Roboter immer auf vier Beinen stehen lassen und die Beine sollen nicht waagrecht gestreckt werden sondern im Winkel von 45°. Gamit sind es dann (0,3kg*2+0,5kg)/4*10*18cm*cos(45°) = 35,00Ncm; gut die Hälfte des maximalen Drehmoments. Sollte es also notwendig sein die Beine im 0° Winkel zu fahren, so müssen eben 4 oder besser 5 Beine auf dem Boden bleiben ansonsten geht es auch mit 3 in der Luft und 3 auf dem Boden.

Fuss fertig und der Rest vom Bein auch. Fehlt nur noch die Beleuchtung und verkabelung. Danach kann ich anfangen mit testen und den Prototypen 5 mal kopieren. Leider geht das weder mit strg+c und strg+v noch mit handelsüblichem Kopierer.

Eins is klar: so richtig schnell wirst Du's erst koennen, wenn Du fertig bist :p
Wie sieht's eigentlich mit ein paar Lochbohrungen in den Platten aus, zwecks Gewichtseinsparung? Etwa in der Mitte der gruenen Platte vielleicht(01010072.jpg)?

@Calis007 das mit dem Loch in der grünen Platte ist gar nicht dumm. Ich werd mal sehen wie sich das auf die Stabilität auswirkt aber ich denke dass sich hier tatsächlich ein paar Gramm sparen lassen.

Vermutlich hast du damit recht. Aber mehr als 5 Beine werde ich nicht aufbauen, für eine Polybot sind mir die Beine zu teuer. Ich bin gerade dabei das Material für die übrigen 5 Beine zusammen zu sammeln und demnächst muss ich wieder für ein paar 100€ bestellen. Ein Bein kostet im Moment etwa 120€ reiner Materialpreis.

Außerdem mach ich mir gerade Gedanken wie der Körper aussehen wird und wie ich 18 Servos + RGB-LED Synchron ansteuern kann. Leider kenn ich mich mit bus-Systemen so schlecht aus, dass ich fürchte keinen vernünftiges Bussystem implementieren zu können.

Irgendwie fühl ich mich langsam schon wie ein Werbebot...
Jedenfalls wollte ich nur mal wieder auf das Pololu Mini Maestro Servocontrollerboard hinweisen, das dieser Aufgabe gut gewachsen zu sein scheint. Lässt sich auch über UART vom µC aus ansteuern und die Präzision und Einstellmöglichkeiten scheinen auch nicht schlecht zu sein. Das größte Board hat 24 Kanäle, wobei man die auch für PWM verwenden kann, um die LEDs anzusteuern. Hier auch mal das Handbuch dazu.

@Geistesblitz, hab deinen Vorschlag schon in dem anderen Thread gelesen und mir das Board mal angeschaut. Gut ich hätte erst mal nur 18 Servos aber mit den 3 Kanälen pro RGB-LED und Bein wären es dann doch 36 PWM Kanäle und da steigt dann auch das Mini Maestro aus. Sprich ich müsste die Aufgaben aufteilen und zwei Boards verwenden. Außerdem ist es notwendig das Bussystem zu implementieren. Ich muss mir das Handbuch mal anschauen ob das für meine Wünsche genügt. Im Moment tendiere ich zu einem oder zwei Propeller Chips von Parallax. Der hat aber auch nur 32 i/o Pins womit es wieder 4 Pins zu wenig sind. Alternativ könnte ich die LEDs auch über einen Treiberbaustein ansteuern über i2c, dann muss ich aber das Busprotokoll hinbekommen.

Wozu brauchts eigentlich so viele RGB-Leds? Willst du ein laufendes Display bauen? :D
Bei den Servoboards hatte ich auch etwas von Daisy-Chaining gelesen, allerdings könnte dann der µC ganz schön zu tun haben, die ganzen Befehle zu senden.
Sonst fiele mir zu deinem Problem nichts ein, sorry.

Jedes Bein und der Körper bekommen eine RGB LED Spendiert (bzw. einen Streifen). D.h. ich brauch 6*3 + 2*3 mindestens 24 Anschlüsse. Allerdings kann man die LEDs ganz einfach mit nem i2c Baustein ansprechen da die ja nicht Zeitkritisch sind. Mehrfarbig zum einen weil ich mich nicht auf die Farbe festlegen will und zum anderen kann ich dann über die Farbe auch gleich noch Informationen anzeigen. Bein gehoben oder gesenkt, Bodenkontakt all das eben.

Zitat:

---

Zitat von HannoHupmann

Jedes Bein und der Körper bekommen eine RGB LED Spendiert (bzw. einen Streifen). D.h. ich brauch 6*3 + 2*3 mindestens 24 Anschlüsse. Allerdings kann man die LEDs ganz einfach mit nem i2c Baustein ansprechen da die ja nicht Zeitkritisch sind. Mehrfarbig zum einen weil ich mich nicht auf die Farbe festlegen will und zum anderen kann ich dann über die Farbe auch gleich noch Informationen anzeigen. Bein gehoben oder gesenkt, Bodenkontakt all das eben.

---

Hier im Forum hat einmal jemand ein IC vorgestellt das bis zu 256 LED's einzeln dimmbar treiben kann. Leider habe ich das nicht gespeichert. :-( Aber etwas ähnliches gefunden ohne jetzt allerdings das Datenblatt gelesen zu haben, ob dabei auch all 256 LED's einzeln dimmbar sind kann ich also nicht sagen. Aber vielleicht ist das ja was für Dein Projekt http://singapore.rs-online.com/web/p...river/0422302/ .Das Teil welches vor ca 1/2 Jahr hier vorgestellt wurde konnte (glaube ich) per I²C gesteuert werden, sollte hier aber mittels I²C Port Expander aber auch bei obigen IC möglich sein?

Gruß Richard

256 LED muss ich gar nicht ansteuern, viel weniger. Ich hab in meinem Wall-E Projekt schon mal nach so einem Baustein gesucht und dort einige Vorschläge gesehen. Dort werd ich nochmal nachschauen ob es was passendes gibt.

Heute hab ich einen weiteren Satz Servos (4 Stk) bestellt es fehlen aber immernoch 6 Stück und ich muss kucken wo ich die günstig bekomme. Es gibt einen Anbieter in HongKong der mir 5 Stück für einen günstigen Preis verkaufen will aber ich schau erst nochmal in D.

Material werd ich nächste Woche auch bestellen und den Körper fertig zeichnen. Außerdem ist geplant ein paar mehr Bilder online zu stellen damit ihr euch auch ein Bild davon machen könnt wie die Beine jetzt aussehen.

Hat jetzt leider wieder etwas länger gedauert mit den Bildern, dafür jetzt nachgereicht
Erst mal: Ein fertiges Bein. Wobei ich es vermutlich doch lieber schwarz eingefärbt hätte, dazu aber später mehr
Anhang 20470
Der Fuss ist aus warmverformten PP Platten die einfach mit einem Heißluftföhn in Form gezogen werden und dann erkalten.

Natürlich ist das Bein auch beleuchtet:
Anhang 20469
Da ich mich nicht für eine Farbe entscheiden konnte hab ich einfach RGB LEDs eingebaut die gibts als 5m Ware für 20€. Allerdings sind die für 12V ausgelegt ich muss die Widerstände noch verändert für 5V.


Herr Eltner von CNC-Technik Landshut war wieder so nett mir die anderen Teile zu fertigen. Ich kann nur sagen, heute bestellt morgen geliefert und der Preis ist einfach Topp:

Anhang 20468
Das Gelb ist so genial das werde ich nicht überlackieren und damit die Beine dazu passen, werden sie jetzt doch schwarz. Wie ihr seht hab ich jetzt viel Material zuhause liegen, nur die Servos für 4 Beine fehlen noch (und sind im Moment zu teuer). Abgesehen davon wird es jetzt erst mal einige Wochen dauern bis ich das Material soweit verarbeitet habe. Die Teile bestehen übrigens aus Dibond eine Schichtbauweise aus Aluminium, geschäumten PP und nochmal Alumium. Nicht ganz so leicht wie Carbon dafür aber deutlich billiger. Mittlerweile ein Material das ich sehr häufig verarbeite.

Ich freu mich auf eure Kommentare

Die Teile sehen echt top aus. Wieviel haben die Teile gekostet (Fräsarbeit)? Der ist relativ groß (ich schätze so ca. 60cm, kommt das hin?).

Weiter so und viel Erfolg mit dem Projekt.

MfG Hannes

Hallo 021aet04 die Frästeile haben alles zusammen 80€ gekostet. Sprich für 6 Beine + 1 Protyp also gesamt 7 und den Grundkörper bestehend aus 3 Platten. Die Größe ist 260mm x 500mm also nicht ganz 60cm. Achja versand und Porto für alle Lieferungen war auch mit dabei. Ich finde ein fairer Preis wenn man bedenkt wie schnell und unkompliziert das immer geht.

Hallo,

ich bin erstaunt wie professionel du sowas immer angehst ;-) gefällt mir sehr gut!
und das gelb ist in der tat spitze!

gibt es zu dem herren eltner eine website!?

Gruß, bammel

80€ ist sehr günstig, das stimmt allerdings. Das ist auch fürs Hobby noch leistbar.

MfG Hannes

Nein leider gibts keine Webseite vom Horst Eltner, der hat aber eine Email printmd[a]t-online.de da kann man sich einfach mal melden. Er kann eigentlich alle Teile fräsen die man ihm als dxf schickt (und 2D sind also keine 3D Teile). Am besten telefoniert man nochmal mit ihm wenn es Probleme gibt, das klappt dann auch sehr zügig. Ich muss gestehen meine Teile wurden wirklich immer innerhalb von 48 Stunden geliefert. Kann ihn nur empfehlen.

So gestern hab ich zwei Beine aufgebaut und damit erst mal mein ganzes Material verbastelt (jetzt muss erst wieder Geld aufs Konto bevor ich weitere Zahnriemen und Zahnräder kaufen kann, auch fehlen mir noch 6 Servos, wobei ich noch am überlegen bin ob ich nicht doch besser spare und digitale Servos für die Schulter verwende. Das dürfte deutlich genauer und präziser sein. Allerdings kosten solche Servos auch gleich mal pro Stück 50€ womit ich nochmal 300€ nur für Servos ausgeben würde. Für die Schultergelenke hab ich jetzt meine billigsten, alten Conrad-Servos genommen. Die werden nicht lange halten fürchte ich, aber die liegen eh nur rum und werden nie gebraucht. Die Federelemente machen mir auch noch ein bischen zu schaffen, da ich nicht weis wie ich die Federkraft einstellen muss (abgesehen davon, dass sie schwierig einzustellen ist).

So am Wochenende hab ich nochmal 4 Füße aufgebaut und jetzt fehlt nur noch das Material (Servos und Zahnriemen) für die Oberschenke um alles fertig zu machen. Außerdem hab ich mir nochmal Gedanken um die Beleuchtung gemacht und frag mich jetzt wie ich 9V zu 12V bekomme um die LEDs anzutreiben. Mein Versuch die Widerstände auzutauschen scheitert an der Reihen-Parallelschaltung der LEDs. Es ist dann einfach nicht mehr hell genug. Wenigstens hab ich jetzt schon die Propeller Chips und kann mit der Programmierung schon mal ein bischen herumspielen. Bilder schick ich euch sobald ich dazu komme, welche her zu stellen.

Am Wochenende hab ich ein Bein nochmal modifiziert bezüglich der Federkräfte im Inneren. Außerdem hab ich Federn angebracht die den Schulterservo entlassten. Ich hoffe, dass der Roboter damit sein Gewicht besser halten kann. Leider konnte ich die notwendigen Federkräfte für das System noch nicht experimentell bestimmen. Natürlich könnte ich sie auch berechnen, da die Federn aber aus der Schrottkiste sind hab ich keine Werte dazu und müsste die Spezifikationen auch noch bestimmen.

Das Projekt ist jetzt auch auf meiner Webseite zu finden (siehe Signatur). Als nächstes werden Verteilerkonoten entwickelt um die Kabel aus den Beinen sinnvoll zusammen zu fassen und an die Kontroller weiter zu leiten. Entweder auf Lochraster Platinen oder ich finde jemand der mir günstig 6 einfach einseitige Platinen fertigt.

Außerdem überleg ich noch wie ich aus einer 9V Batterie eine Spannung von 12V erzeugen kann.

Hallo Hanno !
Tolles Projekt, das Du da realisierst !
Für den 9V auf 12V Step Up hier ein interessanter Link:
http://www.national.com/ds/LM/LM1577.pdf
Nur wenige Bauteile und der Strom sollete für deine LED`s auch ausreichen

Roland

Hi Roland,

jupp genau sowas hab ich gesucht. Herzlichen Dank.

Zur Zeit komm ich nur in kleinen Schritten weiter, da mir die Zeit fehlt mehr zu machen. Leider hab ich noch keine idealen Federn für die Oberschenkel gefunden, die Einen sind zu streif, die Anderen zu weich.

So heute wollte ich mal die Servos ein wenig wackeln lassen, aber mehr als ein Zucken ist dabei nicht raus gekommen. Irgendwo hab ich noch einen Fehler drin und weis aber nicht wo. Normalerweise sind die Programme und Controller schon öfters im Einsatz gewesen nur heute ist wohl nicht mein Tag.

Was nutzen die teuersten Servos wenn man sie nicht ansteuern kann? Nichts! Irgendwas ist anders bei den BlueBird gegenüber den klassischen Wald-Wiesen-Servos und daher bekomm ich die mit meinem Propeller Chip nicht angesteuert. Jemand schon was mit BlueBird Servos gebastelt?

EDIT: Anruf bei der Conrad-Hotline hat heraus gebracht, dass die Pegelspannung wohl zu gering ist. D.h. mein Propeller mit 3,3V liefert nicht genug Spannung um den µC im Servo anzusteuern. Also hab ich mir jetzt aus einem BS170 eine kleine Verstärkerschaltung gebaut und herausgefunden, dass der Servo bei ziemlichig genau 4,95V schaltet. Dummerweise genau bei dieser Spannung und bisher auch nicht besonders verlässlich. Ich muss hier unbedingt noch ein wenig optimieren, damit die Servos im Betrieb dann nicht wegen einer kleinen Spannungsspitze aufhören zu arbeiten.

Und wenn du deine servos mit 6V betreibst!? Dann bist du da nicht so an der grenze.

Das Problem ist nicht die Spannung für die Servoversorgung sondern der Pegel für die Signalleitung. Wenn ich das richtig heraus gelesen habe.

MfG Hannes

Das ist mir klar... ABER bei 6V reagieren die servos schonmal schneller und da er ja die signalleitung mit einem treiber transistor versieht könnte er dort ja auch die 6V schalten.

Um das Problem mal ein wenig genauer zu Fassen und da ich noch keine Lösung habe.
Standard Ansteuern funktioniert nicht mit den BMS705 Servos. Die sähe wie folgt aus: 6V auf die Servos. Signalleitung direkt an den µC (3,3V) und gemeinsamer GND. Funktioniert mit den "alten" Carson analog Servos problemlos.
Laut Conrad arbeiten die BMS705 mit einer höheren Singalpegelspannung und ich müsste diese hochsetzen.
Leider verträgt der Propellerchip nur 3,3V also muss eine Treiberschaltung her. Dazu verwende ich einen BS170 Transistor mit einem 82Ohm Vorwiderstand auf der Gate Leitung. An Drain schliesse ich über einen weiteren 82Ohm Widerstand die Servoleitung an und Source kommt auf den gemeinsamen GND. Wenn ich nun an der Spannung fein einstelle kommt irgendwann bei 4,8-5,0V ein Moment wo die Servos reagieren. Allerdings sofort wieder abschalten sobald sich die Spannung minimal ändert. Der Zustand ist also nicht Stabil.

Gerade hab ich noch ausprobiert die Pegelspannung über ein Poti sauber einzustellen und unabhängig von der Servospannung machen. Funktioniert aber leider gar nicht.

FAZIT:
Ich hab keine Ahnung welchen Pegel ich genau erreichen muss und wie ich diesen stabil bekomme. Ich will ja später im laufenden Betrieb nicht, dass andauernd die Beine einknicken weil irgendwo die Spannung nicht passt. Natürlich hab ich die Möglichkeit andere
Noch irgendjemand eine Idee wie ich die Servos ansprechen könnte?

Servos zu verwendent aber ich hab bereits 5x BMS705 ca. 17€ und 4xBMS705MG ca. 28€ gekauft und das Geld wäre dann wohl oder übel weg.

EDIT: Das Thema BMS705 Servo ansteuern hab ich hier hin ausgelagert: https://www.roboternetz.de/community...418#post533418

Nach 5 Tagen und gefühlten 100 Stunden an dem Problem hab ich die Blue-Bird Servos soweit, dass sie auf meine Steuersignale reagieren. Damit kann ich mich dem nächsten Schritten im Projekt zuwenden und über die Weihnachtsferien ein bischen weiter bauen. Material ist jetzt fast alles vorrätig, auch wenn ich wieder kleine Modifikationen am Bein machen muss nach dem ersten Tests.

Zitat:

---

Zitat von HannoHupmann

Nach 5 Tagen und gefühlten 100 Stunden ... Blue-Bird Servos ... reagieren ...

---

und bei gschätzten 50 hilfen wäres schon ok wenn du uns sagt wieso es jetzt funzt und wieso es nihct gefunzt hatte. Wo der Fehler lag.