[ERLEDIGT] Erkennen der Drehrichtung eines Drehgebers (Inkrementalwertgeber) mit ATtiny13

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Erkennen der Drehrichtung eines Drehgebers (Inkrementalwertgeber) mit ATtiny13

Hallo,
ich brauche Hilfe. Ich baue ein Sportboot(4x1m). Das Ruder wird über einen Schrittmotor(SM) betätigt. Dies Funktioniert auch schon. Jetzt kommt aber mein Problem. Am Lenkrad des Bootes befindet sich eine Drehgeber. Dieser Drehgeber soll den SM Steuern. Dafür habe ich mit einen Attiny13 und einen NE555 für die Trimmung ein Board erstellt. Dieses funktioniert auch. Nur der µC nicht.
Ich gebe auf den µC am PB.3 und am PB.4 die beiden Signale des Gebers. Der µC soll dann am PortB.2 den Takt des Gebers Ausgeben wenn ich das Lenkrad nach rechts drehen. Wenn ich das Lenkrad nach links drehe soll er den Takt am PB.1 ausgeben. Dafür hab ich diesen Code erstelle. Leider Funktioniert dieser nicht. Am Anfang soll er beim Starten die beiden Ausgänge auf High setzen nach dieser Pause soll er das Arbeiten Anfangen.

Besten Danke für euere Hilfe!
Gruß
Rolf

Code:

begin: rjmp main ; RESET External Reset, Power-on Reset and Watchdog Reset reti; INT0 External Interrupt 0 reti; PCINT0 External Interrupt Request 0 reti; TIM0_OVF Timer/Counter0 Overflow reti; EE_RDY EEPROM Ready reti; ANA_COMP Analog Comparator reti; TIM0_COMPA Timer/Counter Compare Match A reti; TIM0_COMPB Timer/Counter Compare Match B reti; WDT Watchdog Time-out reti; ADC ADC Conversion Complete ;------------------------------------------------------------------------------ main: ldir16, lo8(RAMEND) ; Main program start outSPL, r16; Set Stack Pointer to top of RAM cbiDDRB, 3 ; PORTB.3 als Eingang gesetzt cbiDDRB, 4 ; PORTB.4 als Eingang gesetzt sbiDDRB, 1 ; PortB.1 als Ausgang gesetzt sbiDDRB, 2 ; PortB.2 Als Ausgang gesetzt ;... ; Hier Init-Code eintragen. ;------------------------------------------------------------------------------ mainloop: ldir18, 0b00000000 ldir17, 0b00000000 ldir16, 0b00000001 ldir19, 0b00000110 outPORTB, r19 incr17 brne mainloop incr18 brne mainloop rolr16 sbrsr16, 7 rjmp mainloop ldir19, 0b00000000 outPORTB, r19 Start: inr16, PINB; alle Eingänge in R16 einlessen sbrcr16, 3 sbrR21, 0b00000001 ; setze BIT 0 in R19 auf high cbrr21, 0b00000001 sbrcr16, 4 sbrR22, 0b00000001 ; setze BIT 0 in R19 auf high cbrr22, 0b00000001 Flanke: comr17; alle Werte im Register 17 negieren movr18, r16; kopiere das Register 16 in das Register 17 andr18, r17; Und verknüfen der beiden Register- Ergebniss der UND-Verknüpfung in r18 movr17, r16; kopieren den Inhalte des R16 in R17 sbrcr18, 3 ; überprüfe die Und-Verknüpfung des ersten Port, true = nicht fals = springe sbrR19, 0b00000001 ; setze BIT 2 in R19 auf high cbrr19, 0b00000001 sbrcr18, 4 ; überprüfe die Und-Verknüpfung des ersten Port, true = nicht fals = springe sbrR20, 0b00000001 ; setze BIT 2 in R19 auf high cbrr20, 0b00000001 Und1: andR22, R19 movr23, R22 Und2: andR21, R20 movr24, R21 negieren: movr25, r23 movr26, r24 incr25 incr26 und3: andr23, r26 sbrcr23, 0 sbiPORTB, 2 cbiPORTB, 2 und4: andr24, r25 sbrcr24, 0 sbiPORTB, 1 cbiPORTB, 1 rjmp Start ; Springe zum Mainloop Punkt

Wenn man nur die steigenden (oder fallenden) Flanken berücksichtigt, wird man bei jeder Dreh-Richtungsänderung immer einen Schritt verlieren.
Weiss nicht, wie heikel das in deinem Fall ist.
1) wenn nicht, reicht ein D-Flip-Flop, Channel A als "Clock", Channel B als "Data". Das ergibt mit 0/1 die Richtung, und clock ist auch der Takt für den SM

2) vollständige decodierung:
Da Du offenbar gevifter Assembler-Fuzzy bist, hilft Dir vielleicht das Assembler-Listing von dem, was zB Bascom für drehgeber assembliert
http://www.rn-wissen.de/index.php/Ba...ur-.29_ENCODER

theoretisches:

http://www.rn-wissen.de/index.php/Be...anke_ermitteln

Ohne mir jetzt deinen Code im Detail angesehen zu haben: Der Encoder kennt nur 4 Zustände. Die kann man einfach in einer Tabelle ablegen und dann jeweils den alten mit dem aktuellem Zustand vergleichen. Über die Tabelle "sieht" man dann, ob es vorwärts oder rückwärts geht. Ein Sprung über 2 oder mehr Tabelleneinträge stellt einen Fehler da. Die Eingänge müssen also schnell genug abgetastet werden.

Pos. Signale
0 00
1 01
2 11
3 10
4=0 00
usw.

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

Hallo!

Hoffentlich hilft dir die Beschreibung und Programablaufdiagramm (PAD): http://www.rn-wissen.de/index.php/PI...w._Drehencoder . ;)

@ostermann, mit verlaub, ich muss dich korrigieren: wenn du nicht beide Flanken auswertest, ist bei einer drehrichtungsumkehr die sache nicht präzise. Und dadurch hast du 8 zustände.
Bin sicher, ich muss bei dir nicht klitzeklein aufzeichnen, wo das problem liegt :-)

Hallo Robert!

Man wertet nach meiner Methode überhaupt keine Flanken aus, sondern Zustände und Zustandsübergänge. Von einem Zustand zum nächsten gibt es immer genau zwei erlaubte Übergänge, nämlich linksrum oder rechtsrum. Ich sehe nicht, so du da 8 Zustände herholen willst...

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

Dacht' ich doch, dass es da nur um missverständnisse geht, hätt mich gewundert.
ich bezeichne halt Zustandsübergänge als Flanken, soll sein.
nach so einem Übergang haben ich also 4 Zustände, wie o. beschrieben.
Da aber jeder Übergang in zwei Richtungen erfolgen kann, habe ich, eben 8 Möglichkeiten.

mit Interrupt müsste man aber eben beide Edges (flanken?) mit rising & falling konfigurieren, und das wären in der Tat 8 Irrpts

Hallo Robert!

Es sind auch nur 4 Flanken, auch wenn es 8 Möglichkeiten sind (abhängig vom vorherigen Zustand).

Aber unabhängig davon würde ich nicht empfehlen, dass mit Interrupts zu machen, sondern einfach die beiden Pins in einem festen Zeitraster samplen und auswerten. Dann braucht man sich über die Flanken keine Gedanken mehr zu machen, und hat auch keine Probleme mit Störimpulsen.

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

Hi, Thorsten !
Über die effektive Durchführung der Auswertung gibt's ja die allgemeine und fundamentale Regel: Es kommt darauf an :-)
Ich hab das vor einiger Zeit bei einer Anwendung für einen Filmschneidetisch, wo ka kein pieps verlorengehen soll, ebenfalls mit sampeln gemacht und recht einfach AB u. ABvorher zu 4 Bit zusammen gelegt und mit lookup aus einer tabelle die notwendigen werte für counter u. direction bekommen

Is es nicht so heikel, dann nehm ich für A einen Interrupt, B zeigt dann up/down. Wenn der µC auch noch andere Jobs hat, ist das insgesamt einfacher.

Bin sicher, es gibt noch mehr methoden und meinungen

Danke schon mal für die vielen und schnellen Antworten!!!!
Aber ich muss euch enttäuschen aber ich bin keine guter Assembler Programmierer ganz im Gegenteil ich Stümper ein bisschen rum aber mehr auch nicht ich versuche mir gerade C beizubringen.

Ich verstehe die Lösung mit der Tabelle leider nicht. Ein Arbeitskollege der C gut kann hat mir heute diesen Quelle-Code erstelle.

Code:

//alte werte müssen global deklariert sein steuerfunktion(void) { a = portB & 0x8; b = portB & 0x10; if ((a == 1) && (a_old == 0)) P_a = 1; else P_a = 0; if ((b == 1) && (b_old == 0)) P_b = 1; else P_b = 0; temp_a = a & P_a; temp_b = a & P_b; portb2 = temp_a & !temp_b; portb1 = temp_b & !temp_a; //Löschen des alten Outputs PORTB &= ~0x4; PORTB &= ~0x2; //zurdnung auf Ports (setzen des bits) PORTB |= portb2; PORTB |= portb1; a_old = a; b_old = b; }

Allerdings weiß er nicht wie ich das mit der Ein- und Ausgabe machen kann.

Kann mir hier vielleicht einer von euch weiterhelfen, denn das Code an sich sollte laut ihn Funktionieren.

Ich bin für jede kleine Hilfe sehr dankbar!

Gruß
Rolf

Richte deinem Kollegen einen Gruss von mir aus :mrgreen:

Folgendes:

Code:

a = portB & 0x8; // ergibt 0x00 oder 0x08 !!! b = portB & 0x10; // ergibt 0x00 oder 0x10 !!! // daher kann man man nicht auf == 1 abfragen, sondern auf ==0x08 bzw ==0x10 // IMHO aber besser und besser lesbar // Abfrage auf NULL und NICHT NULL if (a && !a_old) P_a = 1; else P_a = 0; if (b && !b_old) P_b = 1; else P_b = 0;

Ich werd' mir aber meine Assembler-routine raussuchen (auswendig erzähl' sonst vielleich einen stiefel)

und es geht doch :)

Habe so eben die Steuerung in Betrieb genommen. Und Sie funktioniert einwandfrei.
Besten danke für euere Hilfe.

Das ist der Quellcode mit dem ich meinen ATtiny gefütter haben. Funktioniert sogar alles besser als gedacht :cool:

Gruß
Rolf

Code:

#include <avr/io.h> unsigned char chanal_a; unsigned char chanal_b; unsigned char temp_a; unsigned char temp_b; unsigned char a_old; unsigned char b_old; unsigned char Flanke_a; unsigned char Flanke_b; unsigned char links; unsigned char rechts; #define F_CPU 1000000 // definiert die Frequenz des Microcontrollers 3,68 MHz #include <avr/io.h> int main(void) { DDRB = DDRB | (1<<PB1) | (1<<PB2) | (1<<PB0) ; // PORTB.1 und PORTB.2 als Ausgang verwenden der rest ist automatisch ein eingang while(1) { PORTB = PORTB & 0xFE; chanal_a = ((PINB & 0x8)>>3); chanal_b = ((PINB & 0x10)>>4); if ((chanal_a == 1) && (a_old == 0)) { Flanke_a = 1; } else { Flanke_a = 0; } if ((chanal_b == 1) && (b_old == 0)) { Flanke_b = 1; } else { Flanke_b = 0; } temp_a = chanal_b & Flanke_a; temp_b = chanal_a & Flanke_b; links = ((temp_a == 1) & (temp_b == 0)); rechts =((temp_a == 0) & (temp_b == 1)); //zurdnung auf Ports if ((links==1) && (rechts==0)) { PORTB = PORTB | 0x04; } else { PORTB = PORTB & 0xFD; } if ((rechts==1) && (links==0)) { PORTB = PORTB | 0x02; } else { PORTB = PORTB & 0xFB; } a_old = chanal_a; b_old = chanal_b; PORTB = PORTB | 0x01; } }