Bau eines 6 Achsen Gelenkroboterarms in Faserverbundbauweise [Bauthread!]

Guten Tag,

wie ihr vielleicht schon bemerkt habt, möchte Edding einen 6 Achsen Gelenkarmroboter programmieren.

Damit sein Projekt nicht bei der Theorie bleibt, werde ich die nötige Hardware liefern.

Ich habe schon viel Erfahrung in Sachen Modellbau und Faserverbundmaterialien, deshalb plane ich, die Roboterteile auf meiner CNC Faserwickelmaschine zu wickeln und andere Teile zu laminieren.

Der Arm soll ca. 400 g heben können und 40cm lang sein. Als Aktoren hatte ich Jumbo Servos mit 33KG/cm vorgesehen, doch nach dem Post von Joe in dem Programmierthread werde ich vielleicht doch keine Servos verwenden.

Den Bau werde ich natürlich dokumentieren. Ich wäre ich euch dankbar, wenn ihr mir in Elektronik / Konstruktionsfragen zur Seite steht.

Gruß Philipp

Edit: 33kg/cm natürlich ...

Zitat:

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Jumbo Servos mit 33KG/Nm

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Du meinst bestimmt 33kg/cm ;)

Guckt euch mal diese Seite an:
http://letsmakerobots.com/node/18504

Da sieht man was man aus einem Servo alles rausholen kann.

Ich hatte mir das so gedacht, dass ich zusätzlich an jeder Achse einen Drehgeber /Encoder baue, um die relative /absolute Position abfragen zu können.
Bloß wo bekommt man ein Drehgeber /Encoder her?

Entweder direkt vom Hersteller oder mal bei ebay nach den ICs suchen.
Ich hab vorhin erst 3 mal 3 kostenlose Encoder bestellt.

Zitat:

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Der Arm soll ca. 400 g heben können und 40cm lang sein. Als Aktoren hatte ich Jumbo Servos mit 33KG/cm vorgesehen, doch nach dem Post von Joe in dem Programmierthread werde ich vielleicht doch keine Servos verwenden.

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Ich behaupte mal das sollte man sich überlegen bevor man beginnt den Arm zu planen.

@ MisterMou

Ah, ok Danke für den Link.

@Topika

was meinst du worüber ich gerade nachdenke? :D

Naja bevor ich hier anfange zu bauen muss ich erstmal meine 2 CNC´s fertig machen...

Wie wäre es wenn man statt den Schrittmotoren oder DC Drehgebermotoren einfach die von mir genannten Servos mit Zahnriemen an die Achsen verbindet.
Dadurch wäre der Arm wesentlich leichter und das Achsenspiel wird auch zum Teil beseitigt.

Gruß Philipp

Ich habe gerade eine low budged Variante gefunden um die Servoposition zu ermitteln.
http://robotika.cz/articles/servo-encoder/en

Ich werde sie mal bei Horst testen. Dies sollte in den nächsten 2 Wochen geschehen :D

@MisterMou
Ja das ist wirklich die billigste Variante, deshalb macht es z.B. der Asuro genau so. Aber je nach Getriebestufe/n doch recht ungenau.

Hallo Phillip,

ich wollte euch nicht von euren Ideen abbringen. Lediglich den Hinweis auf die Verwendung von Servos geben, und die Probleme die daraus resultieren können!

Letzt endlich hängt alles von euren Anforderungen an den Roboter ab. Wenn für euch eine entsprechende Genauigkeit in Ordnung ist, und ihr das Problem mit den Wartezeit zu eurer Zufriedenheit programmtechnisch lösen könnt. dann sind Modellbauservos eine ziemlich einfache und kostengünstige Lösung.

Billiger werdet ihr das von den Antrieben her nicht hinkriegen. Hab ich alles schon hinter mir. 6 Modellbauservos + Servocontroller von Robotikhardware, Adapter USB-RS233 für den Controller und ein bisschen Code am PC. Funktioniert super und kostet nicht die Welt.

Jetzt kommt das Aber: Ich war mit den Ergebnissen nicht zu frieden. Hatte zeitweise auch mal einen alten Industrieroboter von P&P Nürberg, der hatte Industriepotentiometer direkt auf den Drehachsen montiert. Dieser hat eine reale Auflösung von 512 Schritten für ca. 210 Grad Winkel geschaft (jeder Step konnte auch angesteuert werden). Traglast war 500 g. Konstruktion war massiv mit Lagerung, Zahnriemenantrieb...mit einer ordernlichen Linearfahrt hab ich da gar nicht anfangen müssen. Das Ding hat gewackelt wie ein Kuhschwanz.

Wenn ihr einen Kompromiss sucht, es gibt eine Reihe von Möglichkeiten die Genauigkeit von "Standart" Servos zu erhöhen:

1.) Hast du selbst schon genannt. Antrieb des Roboters indirekt über einen Zahnriemenübersetzung. Antriebe sind im Rumpf des Roboter. Damit wird der Arm leichter. Zahnriemengetriebe (HTD-Profil verwenden) können über entsprechende Spanner spielfrei hinzukriegen sein. Achtung, mit der Kraft die der Zahnriemen belastet wird, mit dieser muss er auch gespannt werden (Lagerauslegung). Ja nach Übersetzung wird dann das Getriebespiel des Servos sowie die Ungenauigkeiten des Potis kleiner, auf Kosten von der Geschwindigkeit sowie der Schwenkwinkel. Normale Servos haben ca. 180 Grad. Bei einer Übersetzung von 4 hat der Roboter nur noch einen Schwenkwinkel von 45 Grad.

2.) Modifikation des Servos hinsichtlich des Potentiometers. Dieses wird durch einen Magnetencoder ausgetauscht. Dafür wird auch eine andere Servoelektronik benötigt.

3.) Modifikation des Servos "Servohack" damit dieses endlos drehen kann. Das Poti wird von dem Getriebe entfernt und mit der Drehachse direkt verbunden. Dies kann z.B. über eine Getriebe 10:1 passieren. Somit dreht sich bei einer Umdrehung der Drehachse das Potentiometer 10 mal. Anstatt des Standart Potis nehmt ihr ein 10-gang-Potentiometer. Somit könnte die Auflösung auch erhöht werden.

4.) Verwendung des Servos über einen Zahriemen nur als Antrieb (Übersetzung möglich). Dafür ist ein Servohack notwendig. Anstatt des Potis verwendet ihr einen externen Impulsgeber. Diesen montiert ihr entweder direkt auf der Drehachse (entsprechende Auflösung notwendig) oder über die Getriebestufe vorher (Impulse werden durch die Übersetzung vervielfacht). Somit könnt ihr deutlich höherer Auflösungen erziehlen. Aber für die Inbetriebnahme des Roboters ist immer zu Begin eine Referenzfahrt (Fahrt gegen einen Rollentaster oder Induktivgeber) notwendig, um die Roboterposition zu bestimmen. Entsprechende Impulsgeber findet ihr bei Ebay. Hab neulich Industriegeber mit A, A/, B, B/, C, C/ mit 2500 Impulsen pro Umdrehung erstanden (Haben sogar noch einen Referenzimpuls um die Toleranzen der Endschalter auszugleichen). Mit Quadraturauswertung kommt man hier auf 10000 Impulse pro Umdrehung. Diese kann man direkt auf die Drehachsen montieren. Somit lässt sich eine Auflösung von 0.036 Grad erzielen. Kostenpunkt war 25 Euro/Stück. Auch hier ist dann aber eine entsprechende Elektronik zu verwenden, die Servoelektronik ist nicht dafür geeignet.

Ihr seht, Möglichkeiten gibt es genügend. Es hängt alles von euren Erwartungen an den Roboter ab.

Gruß

Wäre an euren Berechnungen zum Arm interessiert

Zitat:

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Zitat von Joe23

Wenn ihr einen Kompromiss sucht, es gibt eine Reihe von Möglichkeiten die Genauigkeit von "Standart" Servos zu erhöhen:
[...]
3.) Modifikation des Servos "Servohack" damit dieses endlos drehen kann. Das Poti wird von dem Getriebe entfernt und mit der Drehachse direkt verbunden. Dies kann z.B. über eine Getriebe 10:1 passieren. Somit dreht sich bei einer Umdrehung der Drehachse das Potentiometer 10 mal. Anstatt des Standart Potis nehmt ihr ein 10-gang-Potentiometer. Somit könnte die Auflösung auch erhöht werden.

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Gibt es die Moeglichkeit den Servo auf endlos drehen umzubauen und anstatt den poti ganz zu entfernen, diesen einfach an die Achse des Arms zu basteln?
Schaft das die Elektronik eines Servos?
Somit koennte man eine beliebige Uebersetzung erreichen (auf Kosten von Zeit kann man die Kraft beliebig erhoehen)

oder

Wenn man den Servo auf Endlosbetrieb umbaut wie im normalen Servohack und mit irgendwas die Stellung des Arms misst, wie kann man den Haltestrom des Motors einstellen/errechnen damit dieser den Arm an der angegebenen Position haelt - oder geht das rein ueber die Motorbremse??

Bin was das angeht nicht wirklich im Bilde - waere um eine kleine Hilfestellung fuer meine komischen Ideen dankbar.

Viel mehr Kraft kann man raus holen, wenn man mit einem Gegengewicht bzw. einer Augsgleichsfeder arbeitet. Schau dir mal die typischen Vertreter der Gattung an, die haben alle an der Grundplatte einen Zylinder oder ähnliches. In diesem sind in der Regeln Federn oder Druckspeicher die das Eigengewicht des Arms kompensieren.

Problem ist aber doch das man meist >180° Drehen kann. Dann kann man ja nicht mit Gegenfedern (oder Gewicht) arbeiten weil man ja zu weit dreht.

Hallo alle zusammen,

vielen Dank für eure konstruktiven Posts!

Bitte Bilder unten ansehen.

Das Servo Poti ausgebaut und direkt an die Achsen.
Dann das Servo 1:4 untersetzt.

@ TobiKa

Hm ja, richtige Berechnungen habe ich noch nicht angestellt. Ich habe nur den Massenmittelpunkt des kompletten Arms errechnet, um damit dann das notwendige Drehmoment zu berechnen.

Kann man die Bilder hier im Forum in den Text einbinden? Funzt nicht, wenn ich den Anhang in den Text kopiere.

Gruß Philipp

Hallo tbasnoopy,

Zitat:

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Zitat von tbasnoopy

Gibt es die Moeglichkeit den Servo auf endlos drehen umzubauen und anstatt den poti ganz zu entfernen, diesen einfach an die Achse des Arms zu basteln?
Schaft das die Elektronik eines Servos?
Somit koennte man eine beliebige Uebersetzung erreichen (auf Kosten von Zeit kann man die Kraft beliebig erhoehen)

oder

Wenn man den Servo auf Endlosbetrieb umbaut wie im normalen Servohack und mit irgendwas die Stellung des Arms misst, wie kann man den Haltestrom des Motors einstellen/errechnen damit dieser den Arm an der angegebenen Position haelt - oder geht das rein ueber die Motorbremse??

Bin was das angeht nicht wirklich im Bilde - waere um eine kleine Hilfestellung fuer meine komischen Ideen dankbar.

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Punkt 1, ist kein Problem. Prinzipgrafik hat Phillip super dargestellt.

Punkt 2. Hängt davon ab ob dein Antrieb bestromt ist oder nicht. Wenn keine Spannung angelegt ist, hat der Motor prinzipiell nur sein Reibungsmoment und je nach Verschaltung noch eine Bremswirkung durch die induzierte Spannung. Über die Übersetzung erhöht sich diese Kraft, reicht aber meistens nicht aus, um den Arm fest zu heben. Daher wird normalerweise eine zusätzliche Bremse mit Permamentmagneten verwendet. Diese wirkt als Haltekraft im spannungslosen Zustand, wird freigeschalten (öffnet) beim Anlegen von Spannung. Somit kann der Arm dann drehen. Die Öffnung selbst benötigt eine bestimmte Zeit. Daher wird diese normalerweise nur bei längeren Stillstandszeiten sowie stromlosen Zustand verwendet. In allen andern Fälle arbeitet hier ein Positionsregler, der Abweichungen zur Sollposition entsprechend mit den Motoren automatisch ausregelt. Wie dieser Regler auf die Änderungen reagiert (Abweichungen, Dynamik) hängt von den Regelparametern ab.

Gruß

Hallo Phillip,

der Vorschlag von HannoHupmann ist eine gute Möglichkeit das Momentenungleichgewicht z.B. eines gestreckten Arms zu (teil-) kompensieren.

Einfachste Variante ist ein Ausgleichsgewicht an Achse 3 (Achse 1 = Drehachse im Grundgestell, Achse 2 = Arm nach oben, Achse 3 = Arm nach vorne) auf der Gegenseite der Drehachse. Hier kann einiges gemacht werden um die Antriebsleistung von Achse 3 zu minimieren. Nachteil: Durch das Gegengwicht erhöht sich die Massenträgheit, was wiederum bei dynamischen Roboterbewegungen zu einer Erhöhung der erforderlichen Antriebsleistung von Achse 3 führt.

Daher sollte kein zusätzliches Gewicht angebracht werden, sondern eher die Antriebe günstig verteilt werden.

An Achse 2 sollte dann wie von HannoHupman eine Gewichtsausgleich in der Form von einem Druckspeicher oder einer Feder angebracht werden.

Problematisch bei dieser Sache ist die Auslegung des Gewichtsausgleichs. Je nach Schwenkwinkel benötigt der Roboter bestimmte Federkonstanen, die konstruktiv gewährleistet werden müssen. Z.B Achse 2 steht senkrecht nach oben. Derf. = 0. Achse geht gegen die Horinzontale -> Derf. muss mitsteigen. Achse geht nach Hinten Derf. muss ebenfalls steigen. Zudem darf die Konstruktion nicht die gewüschten Schwenkwinkel der Achsen einschränken. Bei dynamischen Roboterbewegungen kommt noch das Thema Schwingungen in den Raum, da eine normale Feder bei Beschleunigung und Abbremsvorgang wechselnde Kräft auf die jeweiligen Achsen erzeugen. D.h. neben der Kraft müssen hier über Dämpfungen die Schwingungen des Systems reduziert werden.

@Phillip

Schöne Zeichnung. Durch die Übersetzung des Servos von 1:4 bekommt dieses nun mehr Kraft, etwas mehr Getriebespiel. Den gleichen Schwenkwinkel kannst du nur über einen Servohack erreichen. Das Poti auf der Drehachse führt zu der gleichen Genauigkeit eines Direktantriebs über das Servo. Wenn ihr das so umsetzen wollt, dann könnt ihr an die andere Drehachse ebenfalls ein Zahnrad befestigen, und das Poti über eine Übersetzung von 1:10 verbinden. Anstatt des Standartservos nehmt ihr ein 10 Gang Potentiometer mit ebenfalls 5 KOhm. Somit erhöht ihr eure Genauigkeit, könnt aber immer noch mit der Standart-Servoelektronik arbeiten.

Gruß

Also, ich denke ich werde den Achsenantrieb jetzt wie in meiner Zeichnung bauen, nur das das Poti durch ein Spindelpoti getauscht wird und ich noch mal, zur Achse hin, ein Getriebe verbaue.

Wie ist das aber jetzt mit dem Programmieren? Brauchen die eine Rückmeldung bei jeder Achse?

Gruß Philipp

@Joe23 danke, ich hatte leider keine Zeit es so ausführlich zu beschreiben, aber genau sowas verwenden die größeren Industrieroboter und ja es ist kompliziert. Wenn es einfach wäre würde es ja "Fußball" heißen :-P. Ein Ausgleichgewicht oder ein Federspeicher ist natürlich nicht zwingen erfordertlich, kann aber helfen. Wie kompliziert man diesen auslegt bleibt jedem selbst überlassen (eine Feder, oder mehrere Federn wie bei den Industrierobotern).

Hallo Phillip,

zeig mal bei Gelegenheit wie du dir deine finale Konstruktion vorstellst....

Wenn ihr nun mit Potis arbeiten wollt, braucht ihr keine zusätzliche Rückmeldung von den Achsen, da über den Schleifenwiderstand nach dem Einschalten der Winkel des Gelenks sofort bekannt ist (mal abgesehen von mechanischen Änderungen -> Achse dreht sich aber das Poti nicht....).

Nur für die Auswertung der Information gibt es drei Möglichkeiten.

A)
Ihr arbeitet mit der Standart Servoelektronik. Dann hab ihr ein Closed-Loop-Regelsystem. D.h. über einen Servocontroller gibt ihr die Sollposition an die Elektronik des Servos, dieses steuert den Wunschwinkel von selbst an. Das ist die einfachste und günstigste Variante, aber durch die Standartelektronik kommt diese Winkelinformation nicht an den eigentlichen Steuerungsrechner (PC oder Mikrocontroller). Somit hab ihr das Problem mit den notwendigen Wartezeiten für die Ausführung der Programmschritte.

B)
Ihr verwendet die Standart-Elektronik, führt das Signal aber zusätzlich noch zum Steuerungsrecher weiter und lest hier nur die Ist-Winkel-Information ein. Somit habt ihr dann eine reale Rückmeldung über den Achswinkel

C)
Ihr verzichtet auf die Standart-Servoelektronik, und baut euch über einen Mikrocontroller eine eigene Elektronik sowie Regler. Somit habt ihr direkt im Steuerungsrecher den Ist-Winkel des Servos, könnt aber auch an den Regelparameter (P;I;D) der Achsen drehen... Da die Mikrocontroller nicht genügend Strom liefer, braucht ihr dafür noch einen H-Brückentreiber.

Wäre mal interessant wie eure geplante Steuerungtopologie (Servoelektronik, Servocontroller, Mikrocontroller oder PC für die Bahnberechnung) aussieht...

Gruß

Hallo alle zusammen,

vielen Dank für euren Input!

ich werde jetzt wohl als erstes einen kleinen Servo-Roboterarm nach Joe23 Version "A" bauen, dadurch können Edding und co. sich schon mal an das Proggen machen.
Wenn das dann alles klappt, werde ich wohl noch einen besseren/genaueren Arm bauen.

Ich stell später mal Bilder von meiner "Dummie" Variante ein.

Gruß Philipp

Mein Vorschlag wäre es die Software auf die genaue Variante hinzubauen. Und anschließend einen "Übersetzer" für die ungenaue Variante danzuhängen. Erspart später viel Arbeit ;)

Möglich ist das etwas für euch! http://www.austriamicrosystems.com/e...otary-Encoders

Gruß Richard

Hallo Phillip,

ich hoffe du/ihr habt euch nicht durch unsere Kommentare nicht von eurem Vorhaben abhalten lassen. Man stellt sich halt die Sache am Anfang immer recht einfach vor.

Wenn man dann mal etwas detaillierter über das Thema nachdenkt, gibt es eine Menge an Problemen, für die es Lösungen zu suchen gibt.

Ein einfacher Dummy-Roboter ist nicht schlecht zum "lernen", aber in meinen Augen schon ein Rückschritt in eurem großen Vorhaben. Grund ist einfach, das ihr nich arg lang Freude daran haben werdet.

Selber baun würd ich den Dummy-Roboter nicht, kostet nur einen Haufen Zeit und Geld. Solche Bausätze kriegt man mittlerweile nachgeschmissen.

Gutes Beispiel:

Roboterarme von AREXX

http://www.reichelt.de/Elektronik-Le...60f6146d905d8b

Gibt es bei reichelt oder in diversen Onlineshops in verschiedenen Größen.
Werden mit allen Servos und einem ATMEGA64 Board geliefert, kann über C programmiert werden. Kostet komplett 119 Euro.

Wenn ihr später einen "professionelleren" Roboter baut, fahrt ihr mit dem ATMEGA64 recht gut, da sind einige Möglichkeiten vorhanden...

Gruß Joe

Moin,

ich werde jetzt erstmal einen kleinen 6 Achsen Dummie Roboter bauen.
Die Kosten halten sich dafür ja in Grenzen. Während ich den Dummie baue, plane ich den Richtigen aber natürlich noch weiter durch.

Hier ist ein Arm-Segment-Prototyp des Dummie Arms:

Bild hier  

10min zeichnen 10min fräsen (Vorschub viel zu langsam eingestellt -.-)... :rolleyes:
Die Gelenkabstände und alle Maße sind noch richtig.

Gruß Philipp

Das Segment sieht schon sehr gut aus und ist sehr präzise.

Mach weiter so.

MfG Hannes

Jo, Danke.

ich werde den fertigen Roboter Arm Frässatz bei Interesse als G-Code hochladen.
(Für jedes Glied ein Code, da Verfahrweg auf max. 280x 200 y begrenzt)

Als Material werde ich wohl 6mm Depron nehmen. (Siehe Prototyp)
In jedes Glied kommt ein Servo, das per Hebelstange an das nächste Gelenk gekoppelt ist.
Dadurch verlagert sich der Schwerpunkt immerhin ein bisschen zu der Roboterbasisachse hin.

Gruß Philipp

PS: Irgendwie muss ich die Ecken aber noch schärfer bekommen.. evt. Overdrive runter....

EDIT: @ Richard

Jop! Das ist was für uns. Danke! Ich muss nur noch einmal gucken wie und was...

Lass ihn doch mit dem Fräser leicht in die Ecken reinfräsen, solange es nicht der Stabilität schadet. Hab sowas eigentlich schon hin und wieder gesehen bei Frästeilen, hauptsache die geraden Flächen sind da, die Ecke selbst brauchst ja eigentlich nicht. Ist eigentlich sogar besser wegen der geringeren Kerbwirkung. Wie sähe es eigentlich mit Winkelgetriebe oder sowas aus? Dann könnte man zumindest die Servos vom "Unterarm" auf die andere Seite des "Ellbogens" setzen und den Rest dann über Wellen und Getriebe zum Endeffektor bringen. Wenn das Getriebe genauso schwer wie die Servos wäre bringt das allerdings auch nichts. Bei richtigen Industrierobotern werden da sogar recht kleine Getriebe und Wellen verwendet, die mit hohen Drehzahlen betrieben werden und direkt an der Achse dann über ein Harmonic-Drive-Getriebe auf die Nutzdrehzahl heruntergesetzt, ist auch günstig vom Gewicht, allerdings sind die letzteren Getriebe auch eher was für Profis.

Normalerweise bohrt man einfach genau in die Ecke ein Loch, so ist die Ecke frei und es gibt kaum Einbußen in der stabilität.

Letzteres kann ich nur bestätigen, das sieht man ja bei der Schwalbenschwanzführung von Fräsen und Drehmaschinen.
Außerdem wird so vermieden, dass das Teil in der Ecke reißen kann. Siehe Blechkonstruktionen.

Ja das Eckenproblem habe ich auch schon wie oben beschrieben gelöst. im Moment bin ich gerade dabei den Arm Fräsfertig zu zeichnen.

ist gar nicht so einfach...

Gruß Philipp

Tut mir leid, das ich mich noch etwas Halbherzig mit dem Thema beschäftige. Grund ist der Bundeswettbewerb von Jugend Forscht, zu dem ich noch hin muss.
Als Projekt habe ich ja meine Faserwickelmaschine...

Die ist jetzt auch langsam so weit, das ein Roboterarm aus Rohren immer weiter in Sicht rückt...

http://www.youtube.com/watch?v=lAPGK...el_video_title

Das Rohr im Video mit 1,5mm Wandstärke und 780cm länge wiegt 125.6 Gramm

hier der Link zu meinem Videokanal:

Kanal

Ihr könnt mich auch gerne in Kiel an meinem Stand besuchen. Den Genauen Ort/Zeitpunkt gebe ich noch mal durch.

Gruß Philipp

Die Wickelmaschine gefällt mir. Was hast du damit vor? Kannst du die Wickellänge bzw Rohrstärke im Programm einstellen?

MfG Hannes

Zitat:

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Kannst du die Wickellänge bzw Rohrstärke im Programm einstellen?

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Ja, bestimmen kann ich:

- Rohrlänge
- Rohrdurchmesser
- Faserwinkel (Steigung der Spirale)
- Temporäre Winkeländerungen und veränderte Dicken

Die Maschine ist jetzt noch eine Art Testexemplar. In einer Woche werde ich aber eine Maschine mit 3,5m bauen um damit dann Pinnenstöcke, Spinnackerbäume, Gennackerbäume, normale Bäume (die am Mast), Wings (Ausleger), etc. für Jollen und Regattaschiffe herzustellen. Eigentlich würde ich die gerne Größer bauen, aber mein Zimmer reicht von der Länge nicht aus...

Natürlich lassen sich damit auch schöne Bauteile für den Roboterbereich herstellen. Viereckrohre, Ovale, ... sind auch möglich. Zurzeit bis 10 cm Durchmesser.

Gruß Philipp :D

Schaut richtig gut aus, auch das Ergebnis kann sich sehen lassen. Wie sieht es eigentlich mit der Nachbearbeitung solcher Teile aus, geht dabei die Faserstruktur kaputt? Könnte man dafür entsprechende Verstärkungen einlaminieren, zB. für Lager, Gewinde, sonstige Löcher und Ähnliches? Wie sieht es mal mit einem richtigen Belastungstest aus? Gegens eigene Bein schlagen sagt jetzt nicht viel aus, wie ich finde.

^^ Danke,

Zitat:

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Wie sieht es eigentlich mit der Nachbearbeitung solcher Teile aus, geht dabei die Faserstruktur kaputt

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Nachbearbeitung ist sehr gut möglich. Natürlich wird die Faserstruktur bei einer Zerspanung schon beschädigt, dies lässt sich aber durch eine Programbestimmte Verstärkung von der Belastung her wieder ausgleichen.

Zitat:

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Könnte man dafür entsprechende Verstärkungen einlaminieren, zB. für Lager, Gewinde, sonstige Löcher und Ähnliches

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Klar, ist ein ganz normaler Faserverbund! Allerdings ist es wesentlich Effektiver, wenn die zu verstärkende Stelle vorher, schon programmmäßig, beim wickeln durch eine temporär stärkere Wanddicke oder ein anderern Winkel verstärkt wird.

Zitat:

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Wie sieht es mal mit einem richtigen Belastungstest aus

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Wird noch folgen. Genau so wie die proffesionelle Analyse des Faser/ Harzgehaltes.

Zitat:

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Gegens eigene Bein schlagen sagt jetzt nicht viel aus, wie ich finde

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das war auch nur so eine fixe Idee... Leider ist das Rohr nicht sehr flexibel...

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Am Samstag den 21. Mai, könnt ihr mich von 14:30 bis 17:00 im Landtag Schleswig Holstein an meinem Stand besuchen.

Ich bin dann mit der funktionsfähigen Maschine da.

Weitere Informationen: https://www.jugend-forscht.de/index....le/detail/3154

Gruß Philipp