kleiner Rasenmähroboter

Der Rasenmähroboter ist noch längst nicht fertig. Er hat aber schon einige Stunden den Rasen gemäht. Es fehlt vor allem noch die Induktionsschleife, damit er wirklich autonom arbeiten kann. Vielleicht kann mir ja noch jemand Tipps geben, wie man diese am besten bauen kann und ob die Schaltung aus den RN-Wissen empfehlenswert ist. Was auch noch fehlt ist eine Ladestation, die der Roboter automatisch aufsuchen kann.

Im Video stelle ich den Roboter kurz vor. Leider lag zu dem Zeitpunkt Schnee, so dass ich ihn nur im Wohnzimmer fahren lassen konnte. Der Rasen ist nur etwa 40m² groß. Deswegen habe ich versucht, ihn möglichst klein zu bauen, damit er nicht so überdimensioniert wirkt. Für den Mähwerksmotor fand ich einen Festplattenmotor, der für diese Aufgabe wie geschaffen ist. Ich habe den Motor noch um einen Hallsensor und einen Temperatursensor erweitert. Der Brushless Regler aus dem Modellbau benötigt jedoch kein Sensorsignal. Dieses ist nur für den Microcontroller, damit er die Drehzahl regeln kann und bei Störungen reagieren kann.
Die Antriebsmotoren haben auch Hallsensoren und machen ca. 100 Impulse pro Umdrehung.

Alles Weitere im Video: http://www.youtube.com/watch?v=7dsA80D4c14

Hey,

ist ja ein echt klasse Projekt. Vorallem gefällt mir das du ihn mit dem RP6 steuerst und dein sher gutes Video. :)

Gruß Michael

Hallo

Echt klasse. Bin mal gespannt, wie er sich im Gras macht.

btw. wurde mal vorgeschlagen, dass in den youtube-Tags das Roboternetz erwähnt wird:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=418702#418702

Gruß

mic

@schumi2010
Danke! Der RP6 war für mich als Anfänger in Sachen Microcontroller und Robotik eine sehr große Hilfe und er ist wie geschaffen für die Steuerung eines Rasenmähers.

@radbruch
Danke! Sobald die Induktionsschleife fertig ist, mache ich ein neues Video. Hoffentlich liegt dann kein Schnee! Den youtubetag habe ich hinzugefügt.

So, die Begrenzungsschleife ist fertig und sie funktioniert sehr gut.
Ich habe sie in leicht modifizierter Form wie aus dem RN-Wissen Artikel gebaut.
Leider war es, als ich mit dem Verlegen der Schleife fertig war schon dunkel, so dass ich kein Video machen konnte.
Dafür habe ich diese 30 Minuten Langzeitbelichtung gemacht, auf der man sehr schön sieht, wo er während dieser Zeit gefahren ist.
Die Lampe die ich dafür auf dem Roboter gebaut habe, war etwa 30 cm über den Boden. Deswegen sieht es teilweise so aus, als hätte er die Schleife nicht erreicht.

Bild hier  

Man sieht, dass er auch einige Spiralfahrten gemacht hat.
Wie gesagt, ist das Bild "nur" 30 Minuten belichtet. In dieser Zeit konnte der Roboter nicht alle Stellen erreichen.
Leider hat er sich auch die meiste Zeit im hinterem Bereich aufgehalten.

Insgesammt hat er den Rasen fast 4 Stunden gemäht, bis der Akku leer war.
Während dieser Zeit gab es keine Probleme und ich konnte ihn gemütlich vom Fenster beobachten, wie er bei -4°C und starkem Wind in tiefer Nacht den Rasen mäht.
Gut, dass er nahezu lautlos arbeitet.

Vor dem Bild habe ich noch dieses Video gemacht, wo ich die Induktionsschleife im Wohnzimmer teste:
http://www.youtube.com/watch?v=sSVDe8O2sCU

Was für eine geile Idee der Visualisierung ist DAS denn? Da muss man erstmal drauf kommen!

Sehr geil.

Ja, das ist echt eine prima Visualisierung. Das Bild werde ich wohl für immer im Kopf behalten ;)

Ja, mit Langzeitbelichtungen kann man coole Sachen machen. Ich habe mir mal überlegt, eine Lampe auf den Roboter zu bauen, die je nach Programmablauf in verschiedenen Farben leuchtet. Also z.B. Vorwärts blau, rückwärts rot, Spiralfahrt grün, Hindernis gelb, Bumper weiß, Überstrom lila, …

Das würde dann wahrscheinlich nicht nur ziemlich toll aussehen, sondern würde dann auf einem Bild zeigen, was genau wo passiert ist und man könnte dann z.B. prüfen, warum da ein Überstromereignis war oder warum der Roboter da ein Hindernis erkannt hat, wo gar keins ist. Eine Idee wäre es vielleicht ja auch, einen Roboter nur für so eine Aufgabe zu bauen. Der könnte dann auch richtige Bilder mit Licht „malen“. Wer dazu fototechnische Hilfe braucht, der kann mich gerne fragen.

Aber ich wollte jetzt dem Roboter erst einmal ein Gehäuse verpassen und ich weiß noch nicht genau, wie ich das machen soll. Am liebsten wäre mir ja ein Gehäuse aus GFK oder Ähnliches. Ich habe da auch mal was von Tiefziehen mit Staubsauger und Backofen gehört… Aber sowas habe ich noch nie gemacht und ich bezweifele, ob mir das gelingt. Also vielleicht doch aus Aluminium. Ich hoffe, ihr habt da einige Tipps für mich.

Ich habe mich heute doch mal an das Tiefziehverfahren gewagt, um das Gehäuse zu machen. Nach kurzer Information im Internet habe ich aus dem Baumarkt zwei Gips-Leichtbausteine, ein paar Bretter, Spachtelmasse, Lochplatten und eine Kunststoffplatte besorgt.
Die Gipsbausteine habe ich grob in Form geschnitten, geschliffen, gespachtelt, geschliffen. Das ging total einfach und schnell. Hat höchstens eine Stunde gedauert, bis die Form fertig war. Die Holzklötzchen an den Seiten sind für die Schleifensensoren.
Dann habe ich noch schnell das Tiefziehgerät gebaut und die Form da drauf gestellt:
Bild hier  

Die Kunststoffplatte habe ich über einen Elektrogrill erwärmt und über die Form gezogen. Der Staubsauger hat die Luft evakuiert.
Glücklicherweise habe ich die Form 2 cm höher gebaut, so dass die unteren Falten kein Problem sind:
Bild hier  


Das Ergebnis gefällt mir sehr gut. Die Haube lässt sich ganz einfach über den Roboter stülpen und sitzt dank der genauen Passform gut. Ich werde sie aber trotzdem noch etwas festschrauben. Und der Roboter ist jetzt absolut wetterfest, was ich schon in der Dusche getestet habe. Was noch fehlt, ist eine Scheibe für das Display und ein paar Bedienknöpfe.

Bild hier  

Das gefällt mir sehr gut. So viel Aufwand für die Abdeckung habe ich hier selten gesehen. Weiter so.

MfG Hannes

Gefäält mir ganz gut das Projekt. Bin einfach begeistert.
Das wäre genau was für meinen Garten denn bei unseren 80qm Brutto und nach Abzug von Terasse Schauckel und Sandkasten sind es wahrscheinlich nur noch 60qm.

Wie macht sich der so im Garten? Reicht der HDD Motor aus zum mähen. Wie oft mähst Du in der Woche? Hast Du schon eine Ladestation? Kannst Du sie automatisch anfahren?
Ich weiss viele Fragen auf ein mal, aber mich würde freuen von Dir zu hören.

Was ich schade finde dass die Fotos nicht mehr online sind, kannst Du die evtl. mal wieder online stellen? Das wäre Super.
Vielen Dank im Voraus

Ja, bitte die Fotos wieder zurück!

Gruß
Tom.

Hoffentlich hab ich es nicht überlesen, aber wo hast du die Antriebsmotoren her? Ich such gerade kräftige Motoren für meinen nächsten Roboter und dachte da auch an die klassischen Scheibenwischermotoren.

Mich würde das auch und noch vieles mehr interessieren, nur leider meldet sich der Autor nicht mehr!

Hallo, ich denke ich liege richtig in der Annahme das die verbauten Motoren Fensterhebermotoren sind?

Ich hoffe auch das sich der Entwickler meldet :-)

Habe die Videos auf Youtube gesehen und war begeistert daraufhin habe ich das halbe Internet (und es ist verdammt groß) nach einer Spur abgesucht :p

Zitat:

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Zitat von Acki-22

Hallo, ich denke ich liege richtig in der Annahme das die verbauten Motoren Fensterhebermotoren sind?

Ich hoffe auch das sich der Entwickler meldet :-)

Habe die Videos auf Youtube gesehen und war begeistert daraufhin habe ich das halbe Internet (und es ist verdammt groß) nach einer Spur abgesucht :p

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Im Video wird erwähnt das die Motoren aus einem PKW sind, für Scheibenwischer zu klein aber Fensterheber passt. :-) Dazu passt auch das Hallsensoren vorhanden sind, bei Scheibenwischer sinnlos bei Fensterheber welche ja einen Anschlag haben sinnvoll. :-) Ich würde auch gerne wissen wie die "Festplatte" sich unter Last verhält?

Gruß Richard

Habe auf Ebay schon nachgeforscht. Dort gibt es fast 100% identische Motoren. Sehen wie erwartet fast immer gleich aus. (Egal ob von VW oder BMW usw)

Zitat:

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Ich würde auch gerne wissen wie die "Festplatte" sich unter Last verhält?

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Das ist eine gute Frage... Dafür gebaut wurde sie zwar nicht, jedoch denke ich das da bei kurzen Grass keinerlei Probleme entstehen sollten.

Bedauernswerterweise habe ich vor 3 Wochen ca 6 alte Festplatten entsorgt... Und nun könnte ich welche zum testen brauchen...
Das nenne ich mal ironie des Schicksaals :/

Achja nochetwas:

Kann mir jemand sagen was die beiden Quaderförmigen weissen Dinger sind an dehnen die Antriebsmotoren und die Räder befestigt sind?

Zitat:

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Zitat von Acki-22

Achja nochetwas:

Kann mir jemand sagen was die beiden Quaderförmigen weissen Dinger sind an dehnen die Antriebsmotoren und die Räder befestigt sind?

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Das sind Kunststoff Blöcke für Lager und Welle der Räder.

Gruß Richard

Zitat:

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Zitat von Richard

Das sind Kunststoff Blöcke für Lager und Welle der Räder.

Gruß Richard

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Kann man diese vorgefertigt erwerben?

Die wirken sehr stabil und hochwertig. Genau das was ich suche.

(Bin noch ein Anfänger auf dem Gebiet Robotik und Mechanik)

Danke dir Richard

Zitat:

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Zitat von Acki-22

Kann man diese vorgefertigt erwerben?

Die wirken sehr stabil und hochwertig. Genau das was ich suche.

(Bin noch ein Anfänger auf dem Gebiet Robotik und Mechanik)

Danke dir Richard

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Nee so etwas muss man selber bauen wenn der Motor dazu passen soll. :-( Oder suche z.B. bei Conrad Lagerbock ......43 Treffer. :-)

Gruß Richard

Ein wirklich ganz lieber Pocket Mäher!
Besonders das Tiefzieh-Gehäuse fasziniert mich.
Für diese Gewichtsklasse sind diese Motoren sicher gut geeignet.
Ich hab sie für den robi2mow auch schon gekauft gehabt. Aber nachdem ich Brushless Motoren anbauen wollte und der Umbau fast nicht möglich war, sind sie in der Lade geblieben. Das Geräusch ist wirklich ganz leise.
Übrigens sind das angeblich Motoren von Schiebedächern!
Die gibt es aktuell in Graz um 12 EUR.
http://www.neuhold-elektronik.at/cat...oducts_id=2222

Fraglich ist nur wie lange sie den Dauerbetrieb überleben?

@ robi2mow:

Hmm die Annahme mit den Schiebedachmotoren könnte stimmen. Jedoch finde ich nach kurzer Suche keine wirklichen, eindeutigen, Übereinstimmungen.
Was mir bei den Fensterhebermotoren schon gelungen ist. Scheinbar kann nur der Verfasser Licht ins Dunkel bringen ;-)

Zu deinen Motoren im Link. Die identischen gibt es bei Pollin für 7,95€ (Aknr: 70-310 390)
Eigentlich sind sie nicht für Dauerbetrieb gebaut worden... Jedoch werden sie an nen kleinen Roboter auch nicht wirklich ausgelastet werden.
(glaube jedoch auf youtube gehört zu haben das die Motoren nur max. 600mA ziehen sollen)
Versuch macht klug ;-)

Nun guck ich mich mal auf deiner Website ein wenig um :-)