Tianchen GC-158 Erfahrungen? [was JP Rasenmäher Roboter]

[edit] Ich habe mal den Titel des Threads den neuen Erkenntnissen angepasst

Bei ebay.de findet sich neuerdings ein "JP Rasenmäher Roboter" über den Google scheinbar nichts weiß. Auf den ersten Blick scheint es sich um ein im Vergleich zu anderen Mährobotern interessantes Angbot zu handeln. Klingt ein wenig nach Husqvarna-China-Klon.

Positiv:

• Preis
  LiPO
  Fernbedienung
  Regensensor

Negativ

• Erfahrung mit Qualität?
  Ersatzteilversorgung?
  Diebstahlschutz?
  Angeblich muß der Roboter "aktiv in Betrieb genommen werden" - ich habe mal beim Anbieter nachgefragt was das bedeutet.

Hat jemand von Euch schon Erfahrung mit dem "JP Rasenmäher Roboter"?

Habe mal etwas weiter recherchiert:

Hersteller scheint Taizhou Tianchen Intelligence & Electrics Co. Ltd. - http://tianchenelectric.en.gongchang.com - zu sein. Produktnummer TC-G158. Da fällt Google schon einiges mehr zu ein und bei youtube gibt es einige Filmchen - darunter ein nicht sehr schmeichelhaftes in dem der TC-G158 seine Basisstation mäht. Die Lautstärke scheint subjektiv auch recht hoch, versprochen war <= 65dB. Kann man aber letztendlich schlecht beurteilen.

Der deutsche Vertreiber bei ebay hat mir inzwischen sehr prompt mitgeteilt, daß der Diebstahlschutz durch abschließen erfolgt und das er selbst das Gerät mit guten Erfahrungen im Einsatz hat. Außerdem gibt es noch eine Fernbedienung.

Ich bin mir nicht sicher, ob ich das Gerät kaufen werde. Ich hoffe aber, daß die gegenwärtig recht hochpreisige und konservative westliche Konkurrenz ein wenig ins Nachdenken kommt. Auf jeden Fall bin ich auf TC-G158 v2 gespannt.

Hallo Turpit

ich hab mir so einen Rasenroboter im August gekauft. Ursprünglich wollte ich mir selber einen bauen. Da er zu einem Preis von ca. 700€ zu haben ist, dacht ich mir da ist nicht viel verhaut und Preis-Leistung ist gut.

Ich habe ihn heute mal aufgeschraubt um zu sehen wie der so aufgebaut ist. Ich werde in den nächsten Tagen noch einige Fotos hoch laden, um euch zu zeigen wie dieser chinesischer Rasenroboter aufgebaut ist.
Sehr intelligent ist er nicht, aber den Rasen kann er schon mähen.

Zitat:

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Zitat von ZM1178

Ich habe ihn heute mal aufgeschraubt um zu sehen wie der so aufgebaut ist. Ich werde in den nächsten Tagen noch einige Fotos hoch laden, um euch zu zeigen wie dieser chinesischer Rasenroboter aufgebaut ist.

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Das ist ganz bestimmt interessant, vielen Dank schon einmal für die Absicht.

Da bin ich ja auch mal gespannt wie es in dem Teil aussieht. Ich denke allerdings wohl, daß ein großer Teil der Entwicklungsarbeit darin besteht Software und Hardware so in Einklang zu bringen, daß ein den Kunden unabhängig von den lokalen Gegebenheiten dauerhaft von Rasenmähsorgen befreit. Diese Überlegung hat mich von Eigenbauversuchen abgehalten. Mit zunehmendem Alter sinkt irgendwie die "Relevanz von nicht lebensnotwendigem Basteln", wobei "lebensnotwendig" bestimmt subjektiv sehr unterschiedlich wahrgenommen wird.

Wie zuverlässig funktioniert den das Robotermähen? Findet der Gute regelmäßig heim? Bei youtube waren ja einige interessante Dockingversuche zu sehen. Manchmal hatte man den Eindruck, daß sie eher der Produktion weiterer kleiner Robotermäher dienten. Manchmal wurde die "Dockingpartnerin" aber auch mit unverhohlener Ignoranz behandelt. Launisches Schaf?

Wenn ich den Verkäufer richtig interpretiert habe, muß man jedes Mähen manuell, wenn auch über Fernbedienung, starten. Ist das in der Praxis nicht störend? Welche Fläche hält der Mäher denn in Schach?

Hallo,

ich sehe es gibt schon einige Interresenten. Nun ich hoffe ich kann etwas Licht ins Dunkel bringen. Ich war einfach mal so mutig und hab mir den Roboter einfach mal gekauft. (Hab zu dem Zeitpunkt mit Google nicht sehr viel im Netz gefunden.)

Zitat:

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Wie zuverlässig funktioniert den das Robotermähen?

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Die Fläche des zu mähenden Rasen ist zur zeit noch sehr klein ca. 90m², da die zweite Rasenfäche noch nicht fertig ist. Deshalb hat er momentan keine Probleme mit dem Mähen.

Zitat:

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Findet der Gute regelmäßig heim?

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Mit dem Heim finden hat er wirklich seine Probleme. :-s Es sieht so aus als ob er seine Sensoren ignoriert.

Zitat:

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Wenn ich den Verkäufer richtig interpretiert habe, muß man jedes Mähen manuell, wenn auch über Fernbedienung, starten. Ist das in der Praxis nicht störend?

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Das ist richtig es gibt keinen Timer zum einstellen der Mähzeiten.


Jetz noch einige Fots vom Innenleben der Lade Station und des TC-G158:

Die Lade Station:

Und nun noch einige Bilder vom Rasenroboter:


Der TC-G158:

Danke auf alle Fälle für die Bilder, sie geben schon einmal einen sehr guten Überblick.
Da ich selbst keinen Rasen zu mähen habe bin ich mit den Eigenschaften und mit den Qualitätskritrien nicht so vertraut.
So auf den ersten Bilck fällt auf, dass die Elektronik recht offen im Innenraum ist aber bei einem dichten Gehäuse kann das gut reichen.

Die Komponenten sollte man sicher noch einmal einzeln durchgehen.
Im Bild 8/10 sind Sensoren mit Mikroschaltern zu erkennen. Wenn es Kontaktsensoren sind dann ist diese Seite wohl im Normalfall vorne.
Was ist das Element links in Bild 9/10 das dann wohl hinten quer zur Fahrtrichtung steht?

Zitat:

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Was ist das Element links in Bild 9/10 das dann wohl hinten quer zur Fahrtrichtung steht?

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Meinst du das Bild K640_CIMG1089.JPG? Es ist eine Ansicht von unten. Deshalb verstehe ich nicht welches Element du meinst. :-k :-k

Genau da ist ja die Bildnummer also K640_CIMG1089.
Im Bild links vom Schneidwerk sieht es so aus wie eine Rolle mit Alufelge und schwarzem Laufrad, das quer zur Fahrtrichtung steht.
Kannst Du etwas dazu sagen wie das Rad, wenn es eines ist, eingesetzt wird?

Vielen Dank für die interessanten Bilder.

Nach bürstenlosen Rad- und Klingenmotoren sieht das ja nicht aus. Die neueren Husqvarna automower haben das alle, wahrscheinlich waren die Wartungskosten für die Kollektormotoren der G1 Serie selbst für Husqvarna zu hoch. War das wirklich so? Ist nur eine Vermutung, aber ich würde für die Betriebsstunden auf die Rasenmäherroboter kommen keine Kollektormotoren verwenden. Da ist das Leben zu kurz und das Preisniveau zu hoch für.

Laut ebay-Angebot gibt es ja einen Regensensor. Auf den Bildern habe ich nichts gefunden, was so aussieht. Funktioniert das in der Praxis - regnen tut's ja genug? Ist der Mäher eigentlich laut? Das ebay-Angebot klingt nach automower-vergleichbarer Lautstärke. Auf youtube klang das allerdings anders.

Was steht denn auf den Microcontrollern (den beiden gesockelten Chips) von Basis und Mäher? Gibt es auf dem Controllerboard des Mähers irgendetwas was nach Serviceport aussieht? Vielleicht kann man das Teil ja als Hardwarebasis eines Moddingprojekts einsetzen. Brushless wäre allerdings ein klarer Vorteil gewesen.

Das merkwürdige Rad hinten-mitte finde ich auch interessant.

Zitat:

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Nach bürstenlosen Rad- und Klingenmotoren sieht das ja nicht aus.

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Das war mir beim Kauf schon bewusst, bei dieser Preis Klasse.

Zitat:

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gibt es ja einen Regensensor

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Ja einen Regensensor gibt es. Das sind die zwei Messing Stifte hinten am Mäher.

Zitat:

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Ist der Mäher eigentlich laut?

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Er ist etwas lauter als der Automower. Ich bin gerade dabei alle beweglichen Teile (Getriebe und Zahnräder) zu schmieren. Vielleicht wird er etwas leiser.

Zitat:

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Was steht denn auf den Microcontrollern

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Auf dem µ-Controler vom Mäher steht STC 12C5410AD. Ich habe mal gegoogelt und folgendes herausgefunden : Chip hersteller ist aus China und es gibt nur eine chinesische Datasheet.

Da ich den Mäher etwas intelligenter machen möchte. Werde ich das Board einmal ausbauen und untersuchen, ob man einen AVR Chip einbauen kann und das Ding einfach mal selber Programmiert. Mit Zeitsteuerung usw.

Zitat:

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Das merkwürdige Rad hinten-mitte finde ich auch interessant.

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Welches Rad? Hinten sind ein Schlüsselschalter, eine Lampe, eine Buchse zum Aufladen und ein Sicherungs-Sockel.

Zitat:

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Genau da ist ja die Bildnummer also K640_CIMG1089.
Im Bild links vom Schneidwerk sieht es so aus wie eine Rolle mit Alufelge und schwarzem Laufrad, das quer zur Fahrtrichtung steht.
Kannst Du etwas dazu sagen wie das Rad, wenn es eines ist, eingesetzt wird?

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Das ist keine Rad, das ist eine Vertiefung im Plastikboden und dient zum Tragen des Mähers. Das sieht auf diesem Foto ewas komisch aus.


Hier ist ein Link zur Bedienungsanleitung da werden sicherlich auch eineige Fragen beantwortet.
http://www.cargpsdvd.com/media/produ...1243304275.pdf

Hallo,

ich habe diesen Mäher bereits "reverse engineert", d.h. "Schaltbilder" gemalt, Pin-Belegung der Motoren und Sensoren herausgefunden sowie eine eigene Software entwickelt. Ich habe hierzu jedoch einen Atmel ATMEGA168 genommen und per Adapter and die Pins des ursprunglüchen 8051 angeschlossen.

http://grauonline.de/wordpress/?p=50

Eine Regelung für exakten Geradeausgang habe ich ihm auch spendiert sowie ein Bluetooth-Modul zum komfortablen Flashen aus der Ferne. Mehr Infos demnächst auf meiner Seite :-)

Achja: das mit den Induktionsschleifen ist ziemlich großer Mist: meine ist inzwischen irgendwo unterbrochen (ich mache mal den Maulwurf dafür verantwortlich) und nun suche ich nach einer Ersatzlösung (z.B. Lichtschranke) - diese soll
- Blumen/Sträucher halbwegs erkennen
- Untergrund (Steine etc.) erkennen
- Gegenstände erkennen

Vielleicht funktioniert es mit 2 Lichtschranken (oben/unten) und einem Farbsensor... (ist aber vermutl. zu viel Tüftelei :/)

Hatte auch schon daran gedacht, eine WLAN-Kamera aufzustellen, den PC auswerten zu lassen, ob der Mäher sich in verbotenem Gebiet befindet, und dann einfach via Bluetooth ein "Bumper" Signal zu schicken (Bluetooth läuft ja bereits bei mir ;))...

Einfache Ideen nehme ich gerne entgegen :-)

Gruss,
Alexander

[EDIT] Mein erster Eindruck war ein Fehler (und aus Fehlern lernt man bekanntlich ;)) - Die Induktionsschleifen sind das robusteste was man bekommen kann (alle Anderen Lösungen sind wesentlich fehleranfälliger). Inzwischen habe ich mir auch ein Gerät gebaut, mit dem man Unterbrecher ganz leicht ausfindig machen kann (siehe spätere Beiträge von mir).

Wow, das ist aber mal cool! "Einfach" das Gehirn getauscht. Und so schön in Platform- und Applicationscode getrennt. Irgendwie komme ich mir vor wie auf Jule Vernes Reise zum Mittelpunkt der Erde beim finden der ersten Zeichen von Arne Saknussemm (kennt das jemand?).

Wie macht sich denn der konvertierte Tianchen im Dauereinsatz? Hast Du schon Erfahrungen mit Ersatz von Hardware, insbesondere der Motoren?

PS: Den MCU-Schaltplan würde ich mir fast signiert ins Wohnzimmer hängen.

Man erkennt glaube ich serhr gut daran, dass mir Software mehr zusagt als Schaltbilder ;-) (deshalb ja auch "Pseudo-Schaltbilder") - Irgendwie fehlt mir die Zeit, das ganze mal ordentlich neu aufzumalen (Freiwillige vor ;)) ...

Wie sicher der konverierte Mähroboter nun macht? Kurz nachdem ich den Code für die Induktionsschleifen fertiggestellt hatte und darangehen wollte, den Code für das "nach-Hause-Fahren" zu schreiben (bei mir hat der Mähroboter übrings eine Plexiglas-Box ;)), ist diese ja wie beschrieben ^^ ausgefallen. In den vielen Tests davor lief er aber schon mal nicht schlecht, eigentlich schon fast so wie der Original-Roboter. Zum richtigen Einsatz auf der gesamten Mähfläche ist ist es aber nie richtig gekommen - außer mit der Original-SW, und die hat wie auf meiner Seite ja beschrieben so einige Probleme mit unserer nicht ganz einfachen Grasfläche ...
Kurzum: alles noch im Entwicklungsstadium ;-)

Hallo Alexander!

Tolle Arbeit. So einen schnellen Code Entwickler könnte ich bei meinem Projekt auch brauchen. Vielleicht kann ich ein paar Zeilen übernehmen :-)

An ZM1178 herzlichen Dank für die Bilder.
Wo ist den Dein Heimatort? Hätte das Ding gerne mal in Natura gesehen.

Grüsse aus Graz

Hallo robi2mow!

Ich bin in Amstetten zu Hause.

@Alexander: Tolle Sache. Genau so etwas habe ich gesucht. Denn ich möcht e meinen Robi auch modifizieren mit einer neuen MCU.

LG

Hallo,

wie ich ja schon bereits angedeutet hatte, suche ich nach einer Möglichkeit, den Roboter in seinem Arbeitsgebiet (Rasen) in Schach zu halten; Induktionsschleife scheidet schon mal aus (zu viel Arbeit).

Nun habe ich vor kurzem erfahren, dass der neueste 4WD-Roboter von Zucchetti (Blitz) auf der Unterseite mit 6 Feuchtigkeitssensoren (jeweils 3 vorne+hinten) ausgestattet ist und dass hiermit das Problem optimal zu lösen ist.

Ich selbst kann mir das irgendwie nicht vorstellen - es hängt natürlich in großem Maße von der Beschaffenheit dieses Sensors ab.

Also habe ich mir jetzt erstmal zwei Feuchtesensoren für jeweils 7,61 EUR bestellt (HopeRF HH10D - fertige Platine mit Sensor und Impulsausgang mit Frequenz abhängig von der Luftfeuchtigkeit, Ansprechzeit typ. ca. 5 s).

Wie das Ergebnis ausgefallen ist, werde ich hier berichten.

Gruss,
Alexander

Als ich das allererste Mal über Rasenmäherroboter nachgedacht habe, fand ich Induktionsschleifen ja auch schon recht "uncool". Aber wenn man man nur einen einfachen Microcontroller hat, ist das vielleicht doch die pragmatischste Variante. Sonst endet man irgenwann nach Umwegen über GPS bei Bilderkennung. Bei Feuchtigkeitssensoren sehen ich schon geschnetzeltes Gemüse vor mir. Zumindest bei uns.

Induktionsschleifen sind ja auch gar nicht so unflexibel und die Veränderungen der Gartentopologie auch eher langsam. Vielleicht fehlt nur noch eine einfache Methode zur Suche von Schleifenunterbrechungen um den Frust zu begrenzen. Vielleicht elektrostatisch? Habe mal ein wenig im Internet gesucht, aber bisjetzt noch ohne Erfolg. Das kann doch kein neues Problem sein.

Induktionsschleifen bleiben zwar die erste Wahl, ich denke ich habe aber inzwischen einen sehr guten Ansatz für eine Alternative gefunden...

Mein erster Gedanke mit den Feuchtesensoren (welche die Luftfeuchtigkeit messen) funktioniert nicht wirklich, weil die Luftfeuchtigkeit sich nicht mehr groß ändert, sobald die Sensoren (oder das Material, welches sie umgibt) einmal naß geworden sind. Und sie sind viel zu träge.

Aber: der Grundgedanke ist richtig - Rasen ist immer etwas feucht und die Feuchtigkeit ist örtlich relativ homogen verteilt (geringe lokale Schwankungen). Diese kann man mit zwei in einem Abstand zueinander angebrachten Elektroden über den elektr. Leitwert indirekt messen.
Pflastersteine, Blumenbeete, Rabatten, etc. und natürlich Luft weisen eine meßbar anderen Leitwert auf.
Ich vermute mal, genau so machen dies die Entwickler vom zuvor genannten "Blitz" (^^).

Meine Messungen und mein erster Prototyp (mit nur zwei Elektroden unten vorne am Mähroboter) zeigen mir, dass dieser Ansatz wirklich vielversprechend ist - über der Leitwert kann ich den Rasen 100%tig von nicht-Rasen unterscheiden - selbst wenn sich wie bei uns Bodendecker am Rasenrand befinden (nur leicht höher als Rasen), ist das über einen niedrigeren Leitwert meßbar.

Allerdings muß man das ganze einigermaßen intelligent umsetzen, damit es in unterschiedlichen Umgebungen funktioniert. Meine Idee ist als nächstes vorne und hinten Elektroden anzubringen, und dann nur über die Differenz von vorderen und hinteren Leitwert zu gehen. Nur so kann man lokale Schwankungen und auch Jahreszeit-/Tageszeit-Schwankungen umgehen.

Schaltung ist trivial: Spannungsteiler, also mit z.B. 8 MOhm (Widerstand 1) und Elektroden als Widerstand 2 in Reihe - an Widerstand 1 ist dann der Leitwert als Spannung zu messen.

Beispielmeßwerte:
Rasen (derzeit sehr feucht): 1-5 MOhm
Bodendecker: 15 MOhm

Wichtig ist auch, dass die Elektroden so angebracht werden (z.B. auf kurzen Kunststoffbolzen/-stiften), so dass z.B. festgeklebte Blätter an der Unterseite des Mähroboters den Leitwert nicht verändern.

Wenn es wieder trockener geworden ist, werde ich mal weitere Messungen durchführen :-)

Bis denne,
Alexander

Ich könnte mir sogar vorstellen den Mäher damit gezielt Mähen zu lassen. Frisch gemähter Rasen "Blutet" sollte also Feuchter als der noch un gemähte sein.

Gruß Richard

Wenn ich mir nicht gestern eine gusseiserne Grillpfanne auf den Fuß geschmissen hätte, wäre ich direkt messen gegangen.

In San Jose haben die mit HIH-4000 Feutchtigkeitssensoren von Honeywell gearbeitet. Leider funktioniert die komische Honeywellwebseite bei mir weder mit Firefox noch IE. Die Teile kosten wohl über 20€. In dem San-Jose-Papier is von "5 us response time" die Rede. Was immer das bedeutet. Leider sagt die liebe San Jose University nichts darüber, wie gut ihr Roboter funktioniert.

Die Alternative ist natürlich immer noch Bildverarbeitung, entweder onboard oder auf einen Server ausgelagert. Ein Sheeva Plug braucht maximal 7W. Ein Automover 230 ACX braucht laut Handbuch 42W beim Schneiden. Also nicht unmmöglich, insbesondere mit LiPos. Da wird dann auch noch vieles anderes möglich.

5 µs Respose dürfte die Auswerte zeit bedeuten, also man kann alle 5 µs einen neuen Wert abfragen. (Vermutung!)

Gruß Richard

Ich frag' mich ja wirklich ob das San-Jose-Teil überhaupt funktioniert hat. Im Datenblatt-Lesen sind die jedenfalls nicht die Besten. Laut Honeywell haben die Sensoren eine Response Time (1/e) von 5s. Also hat der Sensor nach 5s ungefähr 60% eines Sprunges der relativen Luftfeuchtigkeit mitgekriegt. Hier (Figure 1) gibt's auch noch ein Bildchen dazu. Ob das reicht? Ich fürchte immer noch um das Gemüse.

Warum haben Hersteller von Luftfeuchtesensoren Alexanders einfache Widerstandsmessung noch nicht entdeckt? Wenn der Fuß wieder funktioniert muß ich mal in den Garten. Ich bin aber irgendwie mißtrauisch. Ich glaube die Zeit ist reif für Bildverarbeitung im Rasenmähroboter. Mit 1 GHz ARM kommt man doch schon recht weit. Oder zurück zur Schleife.

PS: "grass erkennung" liefert bei Google interessante aber nicht direkt weiterführende Treffer.

Du bist nicht der erste und wirst auch nicht der letzte sein der gerne eine Graserkennung hätte. Aber Du hast mich auf eine Idee gebracht. Ich kenne eine Junge Doktorandin die an / mit Hochthempratur Brennstoffzellen arbeitet, also am Arbeitsplatz recht brauchbares Gerät hat und vor allem auch jede Menge Hirn im Schädel herumschleppt. Möglich das die Dame einen brauchbaren Tipp geben kann? ;-)

Gruß Richard

Ansätze gibt's zu Hauf - mit minimalem Aufwand das maximale herausholen wäre die beste Lösung :-)

Nunja, die Widerstandsmessung ist noch nicht ganz vom Tisch (ich warte noch auf trockeneres Wetter, um wirklich sicher gehen zu können...ich bleibe dran!) und trotzdem habe ich mich schon mal nach Alternativen umgesehen ;-) - diesmal: Kapazitätsmessung!

Die Grundidee ist eigentlich ganz einfach: Ein Oszillator (z.B. mit Timer NE555) wird durch eine Kapazität in seiner Frequenz geändert - Wenn man nun eine Elektrode in den Rasen eintaucht (z.B. Draht in einem Rohr), verändert sich die Kapazität mit der Rasenhöhe und damit die Frequenz des Oszillators (fester Abstand vom Boden zur Elektrode vorausgesetzt). Die Elektrode ist so beschaffen, dass nur der sie umgebende Rasen detektiert wird:

Code:

---

RR E RR
RR E RR
RR E RR
RR  RR
BBBBBBB

R: Rasen
E: Elektrode
B: Boden

---

Ist die Kapazität höher als ein bestimmter Wert (Rasen lang), wird er gemäht - ist sie niedriger als ein bestimmter Wert, wird der Bereich gemieden (bereits gemäht/kein Rasen).

[Gegenstände sollte man eigentlich auch hierüber erkennen können (Kapaztität von z.B. 3 Sensoren vorne nicht gleichmäßig/außerhalb des zulässigen Wertebereichs).]

[Wo genau legt man den Schwellwert für ungemähten/gemähten Rasen? Nun, man könnte dies durch einen fortlaufenden Vergleich von vorderen und hinteren Sensoren machen: wenn die vorderen einen vergleichbaren Wert wie die hinteren liefern, ist der Rasen ungemäht - ist das Mähwerk eingeschaltet, liefern kurze Zeit später die hinteren den Wert für die gemähte Rasenlänge]

Die zugehörige Schaltung dürfte der eines astabilen Multivibriators (AMV) ähneln (Kondensator C1 weggelassen und stattdessen an Pin 2 die Elektrode, welche gegen den Boden eine Kapazität darstellt).

PS: Beim US-Patentamt einfach mal nach "Lawn-mower with sensor" suchen - bin dort auf diesen Ansatz gestoßen :) (wollte unbedingt wissen, wie dieser italienische Rasenmähroboter so gut Rasen detektieren kann)

Hier gabs schon mal einen Erfahrungsbericht zum AmbrogioL50 mit diesen Sensoren:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=466556#466556

Interessanter Link, das US-Patentamt. Ich hätte gedacht da auch ein paar Anmeldungen von Husqvarna zu finden, aber vielleicht haben die nur in Europa angemeldet.

Die Idee ersteinmal manuell rundherum zu mähen und dann den Mähwiderstand zur Steuerung zu verwenden war ja wirklich mal innovativ. Leider nicht so praktisch, aber vielleicht zur Kursoptimierung recyclebar.

Eine interessante Sensorvariante fand ich den "rocking condition sensor". Ich habe mich auch schon mal beim mit der Hand über den Rasen streichen erwischt.

Ich denke immer noch das Bilderkennung zur Pfadoptimierung inzwischen wirtschaftlich und technisch für einen Rasenmäher machbar ist. Sheevaplugs mit 1 GHz ARM und 7W kosten 120 Euro (floating point performance ist vielleicht ein Problem). Für eine Induktionschleife für "failsafe" sehe ich allerdings wenig Alternativen, auf jedenfall für kommerzielle Angebote, aber wohl auch für Eigenbastelei. Alle Aussagen in diesem Absatz sind gepflegte Vorurteile, die durch keinerlei praktische Erfahrung gefiltert sind.

PS: Rasenmäherroboter mit Parrot Drohne zur Wegführung. Eher aus der Abteilung Dr. Seltsam.

Sind die komischen silbernen Zylinder die "Zucchetti Gras Sensoren"? Ob das wohl so wie in Alexanders Skizze funktioniert? Oder eher mit LEDs? Aber wohl leider keine "rocking condition sensors". Schade.

Hey, danke für die vielen tollen Links - ja, diese Zylinder unten am Mäher sind für die Kapazitätsmessung wie beschrieben. Eine kurz aufgebaute Schaltung am Schreibtisch zeigt, dass man Gegenstände bis auf ein 1-3 cm damit erkennen kann. Der Zylinder detektiert nun um seine Achse Gegenstände, welche 1-3 cm vom Kreismittelpunkt des Zylinders entfernt sind, also auch Gras bzw. dessen Länge (je höher das Gras umso mehr Gras befindet sich um den Zylinder herum und umso höher ist die gemessene Kapazität).

Mit der Induktionsschleife als "failsafe" stimme ich 100% zu - bis zu dem Tag, an dem eine Alternative diese zu 99% ersetzen könnte :)

Bildverarbeitung ist auch interessant (am Mäher selbst aber wieder kompliziert und von der Zuverlässigkeit ähnlich wie die anderen Lösungen), wenn dann würde ich eine externe statische Kamera aufstellen, die das Grasgebiet beobachtet und die Position des Mähers kontrolliert (Bild [n-1] von Bild [n] subtrahieren, Ergebnis ist Position)- Wenn der Mäher dann das Gebiet verlässt, schickt ihm ein externer PC einfach ein Fahr-Zurück-Signal ... das wäre zumindest bombensicher wie eine Induktionsschleife :)

Ich habe mal mit konzentrischen Metallrohren und Petersilie (mein Fuß ist noch nicht frisch genug für den Garten) experimentiert. Überschlägig hat die Konstruktion einige zehn pF (ohne Petersilie). Das macht mein Mutlimeter nicht mit, egal wieviel Petersilie ich verwende. Wie mißt man denn so kleine Kapaziäten - mit dem AMV Vorschlag? Multimeter mit entsprechendem Meßbereich sind ja nicht ganz billig. Wg. Epsilon_r * 1/ln R2/R1 bringt ein Draht als Innenelektrode mit mehr Grünzeug auch nicht viel auch wenn eigentlich die Kapazitätsänderung interessant ist. Aber bestimmt noch besser als relative Luftfeuchtigkeitsmessung. "Rocking Condition Sensor" finde ich aber immer noch toll!

Ich bin mir nicht sicher ob "ZGS" (tolle Marketingabteilung!) kapazitiv funktioniert. Wird da wirklich genug Gras in die kondensatorähnlichen Löcher eingefädelt? Wozu dienen die kleineren Löcher dazwischen? Nur zur Befestigung?

Vielleicht sollten wir Teile dieses Threads mal in einen neuen "Gras-Sensor-Thread" verschieben.

PS: Ich würde Bildverarbeitung eher zur Optimierung des Mähmusters, als zur Perimeterüberwachung einsetzen.

Kleines Mißverständnis ausräumen: diese silbernen Dinger sind nur zur Anpassung der Höhe des Mähwerks - die schwarzen Dinger sind die Meßsensoren über die wir reden (sorry für's Mißverständnis).

In der Tat dürfte die Kapazität sehr sehr gering sein - aber über einen Oszillator kann man selbst geringe Änderungen der Kapazität an einem Draht messen, und diese Änderung kann man ja auch verwenden, nicht nur die absolute Größe (ähnliches Problem wie bei Widerstandsmessung).

Die perfekte Schaltung hierfür habe ich noch nicht, mit folgender kann ich aber an einem Voltmeter (auf mV/AC eingestellt) eine geringfügige Änderung der Amplitude messen (Ziel der Schaltung ist Frequenzänderung/Amplitude ändert sich bei mir aber auch):

http://www.elexs.de/radio4.htm (den 3.3nF weglassen! - CTS ist der Meßausgang, DTR betreibe ich mit 5V)

Die Frequenz dürfte so um 500 kHz damit liegen und vermutl. betreibe ich den NE555 bereits außerhalb seiner Spezifikation damit - aber ich kann meine Hand auf 2 cm zuverlässig messen. Mit Petersilie sollte es auch gehen, wenn man etwas mehr davon nimmt und sie ordentlich erdet (so wie es ja im Garten oder bei meiner Hand der Fall ist)...

Die Schaltung ist für unsere Zwecke bestimmt alles andere als optimal - vielleicht sollte man besser zwei NE555 nehmen (einen für die Frequenzgenerierung, und einen, um ein PWM Signal mit dem Kondensator "aufzulagern"):

http://www.gafu.de/frameset800x600cs...uellstand.html

Wenn ich mehr herausgefunden habe bzw. eine bessere Schaltung gefunden habe, melde ich mich :-)

Kannst ja einmal Versuche mit einem Dualgate Fet machen.
Ein Ozzilator mit Hoher Frequenz aufbauen und auf dem 2 Gate die Messfrequenz aufmodulieren. Die Frequenz Schwankungen der Mess Frequenz werden dabei stark verstärkt. :-)

http://de.wikipedia.org/wiki/%C3%9Cb...empf%C3%A4nger

Gruß Richard

Danke für die Info - Ich werde mich (als Informatiker) mal in die Materie einarbeiten - rein mathematisch ist mir mir das klar, die Ausführung (Schaltungsentwurf) ist immer mein kleines Problem :) - Werde wohl einen E-Techniker hinzuziehen hierfür :)

Achja: Wenn man nochmal beim Patentamt (^^) für den "ZGS" (^^) vorbeischaut, sieht man auch die zugehörige Grundschaltung - ein (erfahrener) E-Techniker hat mir zu der Grundschaltung gesagt, dass sie es kapazitiv machen würden ... (ich hoffe er hat damit Recht) - daher meine Präferenz für diesen Ansatz.

Optimal wäre natürlich fertige Sensoren/Schaltungen für dieses Einsatzgebiet bzw. für diese besondere Bauform des Sensors zu finden (vielleicht einen käuflichen kapazitiven Abstandssensor für diesen Zweck umbauen? Diese messen ja den Abstand zu einer kleinen Fläche (dem Sensor), ich möchte vielmehr das vorhandene Volumen um einen langen Draht herum messen- das kann doch nicht so schwer sein ;) ...)

Ich hab mal LTspice angeworfen, und mit zwei NE555 eine Schaltung ausprobiert, welche eine Kapazität bis ca. 100 Fentofarrad(!) messen kann. Der erste NE555 generiert den Oszillator, der zweite die Pulsweite dazu. Das PWM-Ergebnis kann dann als Spannung mit dem Voltmeter gemessen werden (hoffe ich :)). Müsste das ganze jetzt mal aufbauen und in Natura austesten :) ...

Googel Superhet könnte helfen.

Es gibt gute Neuigkeiten!

1. Meine obige Schaltung zur Kapazitätsmessung des Rasens läuft mit ein paar Dimensionierungsänderungen (Trial-and-Error) - die Schaltung selbst hat aber eine relativ große Grundkapazität (Pulsbreiten-Offset), welchen man ggf. noch abziehen müsste. Bis zur nächsten Mähsaison werde ich wohl mehr in das Thema einsteigen :-)

2. Um erstmal bei der Induktionsschleife zu bleiben, habe ich mich nach einer Lösung zur Lokalisierung von stromlosen Kabelunterbrechern schlau gemacht. Heute dann eine Lösung ausprobiert - sie hat perfekt
funktioniert!

Im Prinzip habe ich es analog zu dieser Beschreibung gemacht:

http://sbarth.dyndns.org/seiten/rahm...?nav=kabelsuch

D.h. man erzeugt ein Sinus-Signal mit einem Frequenzgenerator (50 bis 400 Hz), verstärkt dieses Signal (NF-Audioverstärker), transformiert es auf 60 bis 120 Volt (Transformator - Achtung: nicht mit mehr als 45 Volt arbeiten!!) und schickt dieses Signal in einen der Leiter (eine Seite der unterbrochenen Schleife). Die "Masse" des Transformators verbindet man mit der Erde (Stahlfeiler in die Erde rammen).

Zum Empfang verwendet man eine passende Spule (z.B. aus einem 220 V Relais), welche man einfach an den Mikrofon-Eingang eines Gerätes mit Mikro-Eingang (z.B. Walkman) anschließt. Mit dem Empfänger läuft man dann das Kabel bis zur Unterbrechung ab.

Mit einer 80V Amplitude am Transformator-Ausgang konnte ich das Kabel bis auf ca. 2 Meter hören. Direkt über dem Kabel ist das Signal dann am lautesten zu Hören. Den Unterbrecher konnte ich so auf 10 cm eingrenzen.

Sehr vorteilhaft ist, die Frequenz ständig von 50 bis 400 Hz wandern zu lassen (Sweep) - man kann dann "sein" Signal eindeutig von anderen Signalen (Elektrosmog aller Art) unterscheiden!

Als nächstes werde ich mir wohl eine "Pocket"-Variante bauen (bisher habe ich einen Meßwagen :)) - evtl. tut es auch dieses fertige Gerät ... leider steht dort nicht die Ausgangsleistung (bzw. Amplitude) dabei :/ - mit einer 12V Amplitude konnte ich nur wenige cm am Leiter ein Signal feststellen. Mit 120V Amplitude hingegen kann man es schnell "ablaufen".

http://www.techome.de/messtechnik/le...er-ms6812.html

Gruss,
Alexander

Zitat:

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Zitat von Alexander Grau

D.h. man erzeugt ein Sinus-Signal mit einem Frequenzgenerator (50 bis 400 Hz), verstärkt dieses Signal (NF-Audioverstärker), transformiert es auf 60 bis 120 Volt

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Moin moin, ich halte das für echt gefährlich und die verwendete Spannung auch für nicht nötig. In der Firma haben wir solche Geräte, die arbeiten mit 9 V Blockbatterien und die haben bekanntlich kaum Leistung. Trotzdem findet man damit Kabel auch noch 60 cm unter Beton! Die Dinger sind echt Praktisch, man kann auch bei verstopften Rohren den Ort der Verstopfung ermitteln in dem man eine Stahlspirale ins Rohr einführt und das Sender Signal auf die Spirale legt. :-)

Leider sind diese (Guten) Geräte recht teuer, sollten sich aber auch selber Bauen lassen, die Reichweite hängt sicher auch von der Frequenz ab.

Gruß Richard