Billige LiPo Akkus 30V (SLS)

HAllo,


wir möchten unsere Motoren nun mit 30 V betreiben, zwecks Schnelligkeit.

Nun haben wir aber von unserer AG aus das Problem, dass das Geld ziemlich knapp ist.... :|

Nun bin ich im www auf diese hier gestoßen: Klick
Bei stefans liposhop von SLS.

Aber der Preis von denen ist fast zu schön um wahr zu sein. Wir bräuchten natürlich 2 davon (wegen V). Aber das wären "nur" 82€.
Das kostet bei Conrad ein Akku mit vergleichbaren Werten.( der hier )

Jetzt wollte ich fragen ob jemand diese Marke kennt und Erfahrungen damit hat, oder ob jemand andere Läden mit günstigen Lipo akkus kennt.
Vom Preis her deutet es ja eher darauf hin als ob die Akkus "nicht so das Wahre" sind, oder?

Gruß
Lukas

Hallo Dunkle Macht,

wenn das Geld in einer AG so knapp ist, muß man sparsam sein und Alternativen überlegen.
Möglicherweise gehen eure Motoren bei 30V kaputt und dann liegen die (für mich) teuren Akkus rum.
Mit einem Netzgerät kann man das zumindest testen, ohne einen Akku zu kaufen.
Eine Systemspannung von 30V braucht dann vermutlich einen Schaltregler für die Logikversorgung.

Gruß, Michael

HAllo MIchael,

Ob die Motoren die 30 V aushalten haben wir schon mit einem Netzgerätgetestet. Für unser Board gehen 15 V ok, dadurch würde es reichen wenn man an dieses nur einen der 2 Akkus anschließt. Wenn wir einen Akku mit 30 V finden würden dann müssten wir halt nen festspannungsregler zusammenbasteln, daran sollte es nicht scheitern.

[quote="Gast"]Hallo Michael,

Ob die Motoren die 30 V aushalten haben wir schon mit einem Netzgerät getestet. Für unser Board gehen 15 V ok, dadurch würde es reichen wenn man an dieses nur einen der 2 Akkus anschließt. Wenn wir einen Akku mit 30 V finden würden dann müssten wir halt nen Festspannungsregler zusammenbasteln, daran sollte es nicht scheitern.

Oh. War nicht eingeloggt. Der obere Beitrag stammt von mir.

Sorry.

Hallo Dunkle Macht,

ein Festspannungsregler a la 7805 kann bei 30V ganz schön ins Schwitzen kommen und verheizt die teure Akku-Energie. Deshalb sprach ich von einem Schaltregler.
Der von dir verlinkte Akku macht sicher einen großen Teil der Gesamtkosten aus. Da kann man überlegen, ob man die Geschwindigkeit nicht mit anderen Mitteln erhöhen kann. Die Verwendung anderer Motoren oder das Vergrößern der Räder z.B.
Ein Akku mit niedrigerer Spannung läßt sich auch einfacher handhaben, bei großen Zellenzahlen laufen die einzelnen Zellen gerne auseinander und müssen überwacht werden.

Was soll es denn eigentlich werden?

Gruß, Michael

Hallo,

mit größeren Rädern und so werden wir nicht viel weiter kommen. Es soll nähmlich ein Fußballroboter werden. D.h. dass er sehr schnell sein muss und da kommt man mit 30 V schon wesentlich besser voran als mit 15.

Von der Geschwindigkeit sollte er mindestens so ein Tempo erreichen:
http://www.youtube.com/watch?v=-zulnn6Ccv4

und dafür braucht man schon ziemlich teure Motoren. Deshalb wäre es wahrscheinlich wirklich die günstigste variante einfach 30 V zu nehmen.

Hallo Dunkle Macht,

Ich sehe, daß ich mit meinen Argumenten nichts bei dir ausrichten kann.
Du mußt deine eigenen Erfahrungen machen, ich wollte dich nur vor Schaden bewahren.

Gruß, Michael

Hallo

Grundsätzlich lasse ich mich ja gerne eines Besseren belehren, aber wir haben in unserer Ag nun schon so viel ausprobiert und nicht nur wir sondern auch andere Teams und am Ende ist es darauf hinausgelaufen, dass nun ein Team Maxxon Motoren für 65€ pro stück hat, was für uns leider zu teuer ist.

Was würdest du denn vorschlagen?
Andere Motoren, die unseren Anforderungen(700rpm und ziemlich stark) gerecht werden, haben wir bisher nur für sehr teuer Geld gefunden.

Vielleicht muss ich auch noch dazusagen, dass wir pro Roboter 4 MOtoren (omniwheels) brauchen.

Hallo Dunkle Macht,

Für einen Roboter mit Omniwheels brauchst du nur 3 Motoren. Wie kommst du auf 4?

Ich habe gute Erfahrungen mit diesen Motoren gemacht:
http://www.conrad.de/ce/de/product/233128/
2 davon treiben einen 4,3kg schweren Roboter mit 14,4V System recht flott voran. Dazu reichen auch NiMH Akkus und der Preis für dieses Antriebssystem läßt Raum für bessere Sensorik.
Bedenke, daß bei hoher Geschwindigkeit auch der Weg erfaßt und berechnet werden muß.

700rpm und ziemlich stark sind jetzt nicht gerade die richtigen Argumente um den passenden Motor zu finden.
Vielleicht kannst du ja noch ein paar Angaben zu Größe und Gewicht des Roboters machen und vielleicht ein Regelwerk verlinken?

Dann bin ich nicht der einzige mit meiner Meinung;)

Gruß, Michael

Hallo,

also wir möchten bei unserem Roboter lieber 4 Omniwheels verwenden, da wir diese besser ansteuern können. Damit können wir unserem Roboter dann einen Winkel von 0-360° sagen und er fährt genau da hin. Mit 3 Omniwheels haben wir das (noch) nicht hinbekommen.

Der Roboter muss in eine Röhre mit 22cm durchmesser passen und darf nicht mehr als 2,5 kg wiegen. Das Gewicht wird normal komplett ausgenutzt.

Zitat:

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2 davon treiben einen 4,3kg schweren Roboter mit 14,4V System recht flott voran. Dazu reichen auch NiMH Akkus und der Preis für dieses Antriebssystem läßt Raum für bessere Sensorik.
Bedenke, daß bei hoher Geschwindigkeit auch der Weg erfaßt und berechnet werden muß.

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Bei der letzten Weltmeisterschaft hat sich (leider) gezeigt, dass es besser ist wenn der Roboter schnell ist, aber nicht so genau weiß wo er jetzt steht, als ein Roboter , der ziemlich langsam ist, aber auf cm genau weiß wo er steht.

Von der Sensorik sind wir eigentlich ganz gut ausgerüstet. Wir haben Kompassmodule sowie Ultraschallmodule zur Positionsbestimmung.

Achja: der von dir verlinkte Motor ist für 6V. Sicher, dass das der richtige ist?

Das Regelwerk gibts hier (nur auf englisch): http://rcj.robocup.org/rcj2010/soccer_2010.pdf

Der Roboter sollte deshalb so schnell sein, da der Ball ziemlich oft aus dem Spielfeld rollt und dann wird er auf einen von 5 punkten auf dem Feld gelegt. Der Roboter sollte nun natürlich möglichst schnell wieder zum Ball kommen. Der Torwart sollte schnell sein, damit er Schüsse gut halten kann.

Wir haben momentan Räder mit 4cm durchmesser, wollen uns aber in nächster Zeit welche mit 5cm machen.
NiMh Akkus bringen das Problem mit sich, dass sie ziemlich schwer sind.
Bei den 2,5kg bleibt uns immer ziemlich wenig luft nach oben.

Wenn du noch mehr wissen willst sags einfach.

Gruß Lukas

Mehr V heisst nicht automatisch schneller.
Gibt genug starke 12v Motoren, dan kommts auf die übersetzung, die radgröße und das gewicht an.
Und was für Motoren habt ihr wenn ihr einfach nen 30V dranhängen könnt? Sollten die nicht für 30V ausgerichtet sein, gehen die auf kurz oder lang natürlich kaputt.

LG Raz

Hallo,

bei unseren Motoren heißt 30 V schneller.
Die sind eigentlich auf 22V oder so ausgelegt.
Jemand aus unserer AG hat die Motoren an einem Netzteil mit Belastung getestet und dann über Nacht laufen gelassen und sie sind nicht einmal heiß geworden. Von daher sollte das funktionieren.

Hallo Dunkle Macht,

Zitat:

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also wir möchten bei unserem Roboter lieber 4 Omniwheels verwenden, da wir diese besser ansteuern können. Damit können wir unserem Roboter dann einen Winkel von 0-360° sagen und er fährt genau da hin. Mit 3 Omniwheels haben wir das (noch) nicht hinbekommen.

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Die Rechnung für einen Motor bei 4 Omniwheels ist dieselbe wie bei 3 davon.
Statt 3 Rechnungen mußt du halt 4 mal rechnen. Und statt 3 Treiber und 3mal Strom brauchst du derer 4.
Außer einem etwas besseren Stand auf dem Boden sehe ich keinen Vorteil bei 4 Motoren.
Wie sieht denn eurer Rechenweg aus?

Zitat:

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Der Roboter muss in eine Röhre mit 22cm durchmesser passen und darf nicht mehr als 2,5 kg wiegen.

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Da fallen 300 Gramm für einen 4. Motor schon ins Gewicht.

22cm Durchmesser sehe ich als die größte Hürde, die Motoren dürfen nicht zu lang sein, sonst stoßen sie in der Mitte zusammen.
Mein Vorschlag mit dem Conrad-Motor muß ich also zurücknehmen.

Zitat:

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Wir haben Kompassmodule sowie Ultraschallmodule zur Positionsbestimmung.

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Beachte, daß die Sensoren keine genauen Werte liefern und eine gewisse Zeit brauchen, um brauchbare Werte zu liefern. Gerade mit den Kompaßmodulen gibt es immer wieder Schwierigkeiten.

Zitat:

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Achja: der von dir verlinkte Motor ist für 6V. Sicher, dass das der richtige ist?

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ja, der wird mit PWM gespeist und bekommt seine vollen 14V nur selten. Vergleichbar mit deinem Vorhaben, nur eine Stufe leichter handhabbar. Kleinere Akkus, verfügbare Treiberstufen.

Gruß, Michael

HAllo,

Grundsätzlich wären mir 3 Motoren auch lieber, da eben wie du sagtest 250-300g wegfallen und man auch mehr platz hat.

Von der Sensoren-Geschwindigkeit sollte es keine Probleme geben, da das oben bereits erwähnte Team mit Maxxon Motoren mindestens genauso schnell ist und die damit keine Probleme haben.

Ich hab die unsere Ansteuerung per PN geschickt. Wäre nett wenn du mir mal erklären könntest wie das ganze mit 3 Omniwheels aussieht.

Das mit dem Platz ist auch ein Problem. Mit den Motoren die wir momentan hier haben geht es gerade so.

Gruß
Lukas

Hallo Gast,
(vermutlich "Dunkle Macht")

Wie du schon richtig in der PN bemerkt hast, geht das mit dem Sinus. Der sinus beschreibt das Verhältnis einer je nach Winkel veränderlichen Strecke (Gegenkathede) zu einer festen (Hypothenuse)
http://de.wikipedia.org/wiki/Sinus (das bewegliche Bild"Einheitskreis")

Seien alle Motoren im 120° Winkel zueinander, Motor1 (M1) hat demnach Winkel 60°, Motor2(M2) hat 180° und Motor3(M3) hat 300° bezogen auf die Längsachse. (linksherum)

Die gewünschte Richtung wird zum Motorwinkel dazuaddiert:

Für eine Fahrt Richtung Längsachse ist die Richtung 0°,also hat M1 = 60°, M2 = 180°, M3=300°

Zum Sinus brauchst du erstmal nur den Windows-Taschenrechner im Modus Wissenschaftlich. Für M1 gib 60 ein und drück auf sin, für M2 und M3 dito.
Ergebnis: M1 = 0,866, M2 = 0, M3 = -0,866
Diese Ergebnisse mußt du jetzt einfach mit 255 multiplizieren und als PWM auf die jeweiligen Motoren geben. M3 ist negativ, weil er rückwärts dreht.

Beispiel für 90° Fahrt nach rechts:
M1 = 150° = 0,5
M2 = 270° = -1
M3 = 390° = 0,5

Prinzip verstanden?

Gruß, Michael

HAllo,

der Gast war ich.
Das sieht ja eigentlich ganz einfach aus.
Aber wie mach ich das mit meinem Mega128 Controller?
Der hat ja vermutlich keine Sinus funktion.
Man könnte natürlich eine Array machen in der für 0-660° der Sinuswert steht. Das wäre aber bisschen viel arbeit und viel Speicher.

Also wie könnte man das machen?

Hallo Dunkle Macht,

Zitat:

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Aber wie mach ich das mit meinem Mega128 Controller?
Der hat ja vermutlich keine Sinus funktion.

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vielleicht hat dein Compiler sowas, bei Bascom z.B. ist das mit drin.

Zitat:

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Man könnte natürlich eine Array machen in der für 0-660° der Sinuswert steht. Das wäre aber bisschen viel arbeit und viel Speicher.

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du hast es fast richtig erkannt.
Schau dir mal so eine Sinuskurve an, nach 360° wiederholt sie sich.
Es reicht also z.B. von allen Winkeln > 360° eben diese 360° abzuziehen, bis es weniger 360° sind.
Wenn du dir die Sinuskurve noch genauer anschaust, dann siehst du, daß sich eigentlich nur innerhalb der ersten 90° was ändert, der Rest der Kurve bis 360 ist dann gespiegelt.
Winkel zwischen 180° und 360° ergeben den gleichen Sinus wenn man 180° abzieht, nur daß der Sinus negativ ist und so weiter und so fort.
In einer Tabelle müßten demnach nur die Sinusse (Sinen?) für die Winkel von 0-90° stehen, alle anderen kann man davon ableiten.

Gruß, Michael

Hallo,


mein Compilert hat keine deratige Funktion.
Also ich mach jetzt eine Array in der die Sinuswerte von 0-90 stehen, wenn der wert größer 90 und kleiner als 180 ist, rechne ich 180-Wert, oder?
Und wenn der Wert größer 180 und kleiner 360 ist, rechne ich Wert-180 und setz ein minus davor. Wenn der Wert größer 360 ist rechne ich Wert-360 (wenn man -360 rechnet ist der Wert ja auf jeden Fall kleiner 360) und mache dann nochmal das ober prozedere.

Ich hab schon ein bisschen gerechnet und es sollte so passen wie oben geschrieben, oder?

Nun werden wir unser KOnzept wohl doch eher zu 3 Omniwheels bewegen.

Soweit Danke für deine große Hilfe!
Gruß Lukas

Hallo,

der obere Beitrag ist von mir.

Ich komm mit dem Login irgendwie nicht zurecht. Ich log mich ein,dann schreib ich den Beitrag und dann steht Gast dran...

Naja, egal.

Gruß Lukas

Hi Lukas,

Zitat:

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Zitat von Dunkle Macht

... Mega128 Controller ... hat ja vermutlich keine Sinus funktion ...

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Stimmt, die hat er nicht. Er hat einen Hardwaremultiplizierer, siehe Datenblatt, der schon etliche Mathearbeiten schnell erfüllt. Die restliche Arbeit muss der Compiler machen (also mein C-Crosscompiler AVR-GCC macht das *ggg*). Wer schnell rechnen will/muss, sollte beachten, dass die transzendenten Funktionen (insbes. die Umkehrfunktionen) recht zeiteintensiv sind. Sie bestehen aus einer ganzen Reihe von Teilrechnungen. Da kommen schon mal Rechenzeiten von Millisekunden für einen einzigen Wert heraus. Beispiel: atan, mega8 mit 8 MHz braucht 1,1 ms. Aber es gibt auch Näherungen (siehe hier, Posting vom 18. April 2010), die für viele Fälle ausreichen und deutlich schneller sein können.

Nachtrag (12.8.10, 11:20) Wenns Dich interessiert - schau Dir mal hier einen kleinen Überblick zu den Winkelfunktionen an. Sehenswert: das Applet zum ersten Link "Die Graphen von sin, cos und tan", SEHR lehrreich, sehr anschaulich.

Zitat:

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Zitat von Dunkle Macht

... log mich ein ... schreib ... und dann steht Gast dran ...

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Stimmt. Passierte mir auch schon. Entweder war ein Update meines Betriebssystem schuld oder ein Update oder Serverwechsel des Forums. Fazit: ich schaue vor dem Schreiben IMMER (ok ok, FAST immer) oben in die Statuszeile ganz rechts, ob da "Login" oder " Logout [ oberallgeier ]" steht. Wenn ich nicht eingeloggt angezeigt werde - dann wird das eben gerichtet.

Hallo,

die Seite ist gut, vorallem das mit den Graphen, werd ich mir merken.
Ich programmiere mit einem C++ Compiler. Der ist allerdings in Sachen Befehlen recht sparsam, so mussten wir zum Beispiel die microsekunden selber in die Bibliothek schreiben. Von der Rechenzeit sollte das schon klappen, er muss jetzt ja nur noch den aufbereiteten Wert aus der Array lesen. Das Problem wird höchstens noch der Speicherplatz der Array. Zur Not können wir die aber auch auf dem über I²C angeschlossenen mega32 speichern, sowie auch den mega32 nebenher rechnen lassen falls es wirklich zu lang dauert, der hat sonst eh nix zu tun.

Danke für deine Hilfe
Gruß
Lukas

Hallo, ich habe hier die Diskussionen über die billigen Liopos mitbekommen.

die erste Frage die man sich stellen sollte, ist wieviel Strom soll der Akku pack denn liefern?

Lipos sind empfindlich gegenüber tiefentladung und beim laden müssen sie balanciert werden. einfacher wären da LiFe Akkus. habt Ihr darüber schon mal nachgedacht?

Gruß

jnskst

Zitat:

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Zitat von Dunkle Macht

... C++ Compiler ... in Sachen Befehlen recht sparsam ... zum Beispiel die microsekunden selber ... schreiben ...

---

Das scheint mir aber schon üblich zu sein. Ich verwende für Mikrosekunden auch eine selbst abgeschriebene/modifizierte/manchmalgeeichte Routine:

Code:

---

// =================================================================================
// ### Programm pausieren lassen  !! Der Pausenwert ist nur experimentell !
void waitms(uint16_t ms)
{
  for(; ms>0; ms--)
  {
      uint16_t __c = 4000;
      __asm__ volatile (
        "1: sbiw %0,1" "\n\t"
        "brne 1b"
        : "=w" (__c)
        : "0" (__c)
      );
  }
}
// =================================================================================

---

Vorteil: diese Routine läuft, auch wenn (noch) kein Interrupt zugelassen ist.
Nachteil: diese Routine läuft NICHT als ISR - daher wartet der Controller tatsächlich - und tut sonst nix, ausser Strom verbraten. Weiterer Nachteil ist, dass jeder ISR dreinmeckern kann - und jeden noch so gut angepassten Zeitwert verfälscht.
Abhilfe: eine ähnliche Routine, die interruptgetrieben läuft.

Da grins ich mich eins: Ratschläge über korrekte Anmeldung geben und selbst reinfallen . . . . . Und das Schlimmste ist, man kann seinen eigenen Beitrag auch nicht mehr löschen oder editieren.

Hallo,

LiFe Akkus kenn ich nur vom Hören-Sagen. Was wären die Vorteile?
Es könnte Spitzenströme von 30-40A geben.

@oberallgeier: Wie macht man denn beim atmega128 interrupts? An welchen Ports?

Gruß Lukas

Hallo, es gibt die Zellen in verschiedenen Ausführungen.

die kleinen 18650 von A123Systems haben 1100mAh und können ca. 20C (also C * Cap. = Strom)

die gängige Größe sind die 26650 mit 2300mAh diese können ca. 70 A Dauerstom und kurzzeitig 120A liefern. Das gewicht einer Zelle liegt bei 71gr. die nominalspannung bei 3,3 Volt. Die Zelle kann auf 2 Volt entladen werden und die Ladeschlußspannung liegt bei 3,65 Volt. Balancieren ist bei kleineren Lasten bis 7A durchschnitt nach meiner Erfahrung nur einmalig nötig.

die Größe liegt bei 26mm im Durchmesser und 65mm länge

Dann gibt es noch große zellen 40mm dick 154mm lang ca. 8Ah diese können 10C

Alles diese Akkus können schnell geladen werden.

zu der 26650 gibt es ein schönes datenblatt auf a123systems.com

Gruß

jnskst

Hallo

Hättest du vielleicht einen Link wo man solche Akkus (günstig) erwerben kann?

Gruß Lukas

Hi Lukas!

Zitat:

---

Zitat von Dunkle Macht

... @oberallgeier: Wie macht man denn beim atmega128 interrupts? An welchen Ports? ...

---

Der m128 hat 34 Interrupts - da würde ich das Doc zur Hälfte abschreiben müssen um die alle aufzulisten und zu erklären.

Erste Information wird Dir die Interrupt Vektor Tabelle geben. Im Atmel-doc 2467S–AVR–07/09 auf Seite 60. Download des aktuellsten Datenblatts hier.

Welche Interrupts willst Du denn abarbeiten? Woher sollten sie kommen? Wodurch sollten sie ausgelöst werden? Was sollten sie machen? Lies Dir doch mal das Datenblatt dazu durch, evtl. auch ein Tutorial im RNWiki.

Hallo,

werd mich bei Gelenheit mal durcharbeiten.

Danke!
Gruß
Lukas

Zu Interrupts dürfte diese Zusammenstellung eine gute erste Einführung für Dich sein. Zu Bascom-Interrupts gibts hier Brainware. Ein kurzes Tutorial (aber sehr knapp) gibts hier.

Hallo,

man bekommt diese Akkus bei verschiedenen Modellbau Shops.

Ich kann die Akkus auch besorgen, da ich beruflich viel mit diesen Zellen arbeite. bei mir kosten die 26650 Zellen 8,50 Euro. man kann sie aber auch bei:

www.lindinger.at oder www.modellhobby-shop.de bekommen

ach ja bei ebay habe ich auch schon einige gesehen. dort mal unter a123 suchen. die 26650 sollten wenn sie einzeln sind einen grünen schrumpfschlauch besitzen. ältere haben noch papphüllen.

Ich habe aber den vorteil das ich die Packs wie gewünscht zusammen schweissen lassen kann. Löten kann man die Zellen nur wenn sie eine Lötfahnen haben. Das gilt im übrigen auch für löten bei Lipos.

Gruß

jnskst

Hallo,

jnskst, ich hab dir mal ne PN wegen der Akkus geschrieben.

Die Seiten von oberallgaier (ich bin übrigends ein Unterallgäuer ;D) hab ich noch nicht durch.
Ich meld mich wenn ich da noch Fragen hab.

Gruß Lukas