Knicklenkung mit Servo und Zahnrädern

Hallo zusammen,

ich hab mich mal an die "Entwicklung" eines Servoantriebs mit Zahnrädern für eine Knicklenkung gemacht.

Es sollte mit einfachen Mittel aufbaubar sein und hab dabei an Material verwendet:

- Standartprofile aus dem Baumarkt
- GFK Platten die ich hier noch rumliegen hatte
- Zahnräder aus alten CD Laufwerken
- ES-05 Top Line Mini Servo
- Schrauben, Unterlegscheiben, etc.

Hier ein Bild:
Bild hier  

Daß mich das vor eine Herausforderung stellen würde hinsichtlich der aufzubringenden Präzision hatte ich geahnt, wurde aber von der Wirklichkeit noch um einiges übertroffen :-) Verspannungen der Zahnräder müssen vermieden werden und trotzdem müssen die Zähne gut ineinandergreifen. Klingt simpel, aber praktisch isses das für mich nicht! und außerdem: bloß nicht zu große Last auf die Servoachse ... puhhh

Die parallele Ausrichtung der Servoachse mit der Achse des hellen Zahnrades wurde durch Aufeinanderlegen der GFK Platten und gleichzeitiges Bohren der Achs- und Abstandshalterlöcher erreicht; die Platten wurden vorher als ein Streifen gesägt und dann erst geteilt, um genau gleiche Breite der Platten zu erhalten.

Der Ausschnitt für das Servo wurde etwas länger als nötig gemacht und die Befestigungslöcher als Langlöcher ausgeführt, so daß man es etwas hin und herschieben kann um das Spiel der Zahnräder zu justieren.

Das schwarze Zahnrad ist mit zwei 2mm Schrauben auf den runden Servohebel geschraubt (mit Beilagscheibe, da der Servohebel eine ringförmige Erhöhung um das Befestigungsloch hat. Ich wollte Kleben vermeiden um alles wieder zerlegen zu können. Außerdem ist es nicht so einfach genau passende Zahnräder zu finden)

Das helle Zahnrad hat ein 4mm Mittelloch und paßt sehr schlüssig auf die 4mm Messinghülse; ist im Augenblick noch mit einer 2mm Schraube in das Aluprofil eingeklemmt.

An die GFK Platten und das vordere Aluprofil können weitere Fahrzeugteile angeschraubt werden.

Ich poste das mal hier, da mir während des Bastelns immer wieder durch den Kopf ging, ob das denn nicht noch einfacher ginge ??? (außer Fertigteile zu verwenden)


Gruß
Searcher

Schöne Ausführung! Gefällt mir.

Hallo

Ich verwende ja gerne diese gelben Zahnräder die es bei C mit verschiedenen Zähnezahlen und in unterschiedlichen Sets gibt. Der Vorteil gegenüber deiner Lösung scheint mir in der größeren Zahnbreite im Vergleich zu deinem dünnen weisen Zahnrad. Servoseitig klebe ich die einfach mit Heiskleber auf die runden Servohörner. Wenn dabei der Kleber durch die Löcher quillt ist die Klebung sogar formschlüssig:
Bild hier  
(Aus walking asuro)

Wie hier als beinseitige Befestigung gezeigt kann man auch ein Gewinde reinscheiden, das Zahnrad auf einer Schraube/Gewindestange lagern und mit einer Mutter kontern.

Gruß

mic

Hallo,

@lokirobotics: Danke, das hat mich schon einige virtuelle Schweißtropfen gekostet :-) ; vor allem, wie ich eine Entlastung des Servohorns hinkriege.

An Heißkleber und Gewinde reinschneiden hab ich noch nicht gedacht. Ich glaub das mach ich aber erst, wenn das "Aufbaukonzept" für die Knicklenkung feststeht. Festigkeitstests und Lösbarkeit der Verbindung mit Heißkleber im Backofen sind schon angedacht. An Deinen Konstruktionen, radbruch, sieht man, das da auch Aussicht auf Erfolg für mich möglich sein sollte.

Hab mir auch über die Zentrierung auf dem Servohorn bzw -hebel Gedanken gemacht, da das bei dem ES-05 nicht exakt zB 5 mm oder andere gängige "gerade" Maße sind. Beim schwarzen Zahnrad hab ich dazu einen Nagel mit nachbearbeiteter Spitze benutzt; in der Bohrmaschine eingespannt und Feile drangehalten. Der Nagel passte genau ins Mittelloch und die Spitze dann ins Befestigungsloch des Servohebels und als Verrutschverhinderung beim Bohren der Löcher für die Schraubverbindung benutzt.

Insgesamt sitzt mir das schwarze Zahnrad zu hoch und hat damit einen zu langen Hebel mit dem es radialen Druck auf das Horn ausübt. Funktioniert in diesem Fall trotzdem gut.

Bei der nächsten Bestellung werde ich mir wohl auch noch so einen Zahnradsatz mitbestellen. Die Zeit für die Sucherei in alten Laufwerken nach zusammenpassenden Rädern übersteigt fast noch die eigentliche Arbeit :-) (Man entdeckt dabei aber immer noch neue interessante Teile - verwendbar oder nicht ...)

Die Zahnbreite empfand ich noch nicht so störend. Könnte sich natürlich bei "richtiger" und Dauerbelastung noch bemerkbar machen. Hätte gern das Modul etwas größer gehabt - aber nix zueinander passendes in der Kiste gefunden.

Gruß
Searcher

Ich würde das gar nicht mit Zahnrädern machen.
Einfach zwei Schubstangen ans Servo (da kann man, um unanständige Kräfte aufzufangen, leicht nen Servosaver benutzen), und die Schubstangen ans Gegenstück.
Je nach den Hebelverhältnissen kannst du so auf Kraft oder auf Weg setzen.
Wenn das das Ganze mittels Kugelköpfen baust, ist es nahezu unverwüstlich (auch im Gegensatz zu deiner Lösung absolut schmutzunempfindlich) und du kannst, wie gesagt, das Servo absolut schützen, es gibt Servosaver, die einstellbar sind.

@rabenauge:
Eine statt zwei Schubstangen sollte noch besser gehen.
Bei der Schubstangenlösung ist allerdings der Lenkwinkel nicht mehr proportional zum Drehwinkel des Servos (das könnte vielleicht ein kleiner Umstand sein).

Alternativ könnte man auch an eine Seilzuglösung denken, ebenfalls recht unempfindlich gegen Schmutz und gegen leichte Verkippungen in anderen Achsen als der Lenkachse.

Hallo

Den Abstand zwischen Zahnrad und Servo kann man deutlich verkleinern, wenn man das Zahnrad unter das Servohorn plaziert. Dadurch wird auch das zentrieren einfacher, wenn man das Zahnrad soweit aufbohrt bis das Servohorn genau reinpasst. Leider habe ich davon kein scharfes Bild, aber mit viel Phantasie kann man auf dem Video das Prinzip erkennen:

http://www.youtube.com/watch?v=0L9AcJXlpVQ

Gruß

mic

@rabenauge: mit Schubstangen hab ich das schon mal beim SgGD realisiert. Servosaver sind sehr sinnvoll. Im gegenwärtigen Stand meiner Bastelaktivitäten aber noch overkill ebenso wie die Kugelköpfe. Außerdem werden sie vermutlich die Ausmaße des mir vorschwebenden Fahrzeugs noch weiter vergrößern. Zumindest hat mich der Vorschlag dazu veranlaßt mal zu googeln, was das eigentlich ist. Danke auf jeden Fall für die Ideen.

Zitat:

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Zitat von ranke

Bei der Schubstangenlösung ist allerdings der Lenkwinkel nicht mehr proportional zum Drehwinkel des Servos (das könnte vielleicht ein kleiner Umstand sein)

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Das ist eins der Phänomene, daß mich zur Verwendung von Zahnrädern bewogen hat. Der Winkeleinschlag ist bei mit Stangen gekoppelten Rädern/Hebeln gleich (vorausgesetzt gleiche Hebellängen), nicht aber die Geschwindigkeit der Winkelveränderung (bei gleicher Drehgeschwindigkeit des Servos über den Verstellbereich).

Je größer der Einschlag wird, desto kleiner wird der Abstand der Stange zum Drehpunkt da die Stange ja immer nach vorne (x-Richtung) zum anderen Aufhängungspunkt gerichtet ist. Bei Geradeausfahrt hat die Stange den größten Abstand. Beginnt das Servo zu drehen ist die Bewegung der Stange in x-Richtung maximal, da der Abstand zur Drehachse maximal ist. Bei 90 Grad Einschlag läuft die Stange über die Drehachse und es erfolgt keine Bewegung in x-Richtung mehr. Die Geschwindigkeitsveränderung in X-Richtung der Stange folgt der Cosinus Funktion (Geradeausstellung => 0 Grad). Auf der gegenüberliegenden Seite passiert das Gleiche und verstärkt den Effekt. Bei 90 Grad ist 2 mal nix = garnichts :-) oder? Hier qualmt mein Hirn noch.

Eine andere Betrachtung sind die von Thoralf gegen Ende des o.g. Threads zum SgGD angesprochenen Drehmomentverhältnisse wert. Da hab ich noch nicht weiter gedacht als bis dahin, daß es wohl günstig wäre, den Knickpunk möglichst gleich nah an die Radien der Kreise zu bringen, den die Räder (Vorder- und Hinterräder) auf den starren Achsen beim Lenken beschreiben. Idealerweise tangieren sich diese Kreise und da sitzt dann der Knickpunkt (wird in der Praxis wohl was anfangen zu schleifen...). Idealerweise sollen die Fahrzeughälften je zur Hälfte des Lenkeinschlags knicken (in der Horizontalen versteht sich :-) )

Hoffentlich hab ich da jetzt nicht zuviel Unsinn reingepackt und Fazit: weiter durch mit Zahnrädern und Seilzüge im Hinterkopf.

@radbruch: Also wenn das mal nicht überzeugend ist. Hab echt Angst um den RP6 bekommen :-) Um so ein Zahnrad zentriert aufzubohren werd ich mir vielleicht 2 Sätze Zahnräder bestellen - einen zum Üben. Ich hatte in der Tat dazu schon angesetzt aber gesehen, daß der Bohrer sich gleich am Anfang schief zog. Mal sehn ... Voraussetzung ist da sicher eine sehr stabile Bohrerführung und sehr gute Fixierung des Bohrlings.


Gruß
Searcher

Zitat:

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Voraussetzung ist da sicher eine sehr stabile Bohrerführung und sehr gute Fixierung des Bohrlings.

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Dann sollte ich wohl besser meine Produktionsmethoden verschweigen. Mit dem Zahnrad in der Linken und dem Bohrfutter (ohne Maschine) in der rechten Hand scheint sich der (noch ziemlich jungfräuliche) Bohrer bei mir von selbst zu zentrieren ;)

Happy Basteling

mic

P.S.: Vielleicht sollte ich dafür mal einen extra Thread eröffnen:
Auch deine Signatur ist bei mir unter den Top10 (zusammen mit den rauchenden Bauteilen ;)

[Edit]
"Festigkeitstests und Lösbarkeit der Verbindung mit Heißkleber im Backofen sind schon angedacht."

Als bekennender Heißkleberfan kann ich dazu nur sagen, dass ich noch nie einen Backofen zum Lösen der Verbindungen verwendet habe. Je nach Oberfläche der Werkstücke kann man ihn einfach abziehen bis mit der Schraubenzieherklinge abschaben. Auch die Haltbarkeit der Verbindungen kann man gut steuern. Von kleinen Fixierpunkten zur Funktionsüberprüfung über die schon erwähnten formschlüssigen Verbindungen bis hin zum "Fluten" von Hohlräumen als tragende Verbindung ist so ziemlich alles möglich. Zwar steigt die Abkühlzeit mit der Klebermenge dramatisch, aber schneller und "sauberer" kann man mit keinem anderen Kleber kleben :)

:-) :-) :-)

Wieder weitere wertvolle Tips! Werd demnächst meine verstaubende Heißklebepistole, die ich mal im Sonderangebot erstanden habe, anheizen und anfangen zu probieren. Bisher hab ich sie noch nicht richtig genutzt und bin mir nicht sicher ob ich selbst auf die Idee gekommen wäre, sie für den Zweck einzusetzen.

Auch mal das Bohrfutter nur mit Bohrer ohne Maschine zu nutzen ist naheliegend, man braucht aber eben manchmal nur einen kleinen Kick. Hatte sonst blanke Bohrer ohne Maschine nur mal zum Entgraten oder Aufreiben von minimal zu kleinen Löchern benutzt.

Hinsichtlich des "Gerüsts" in dem sich Servo und vordere Aufhängung befinden hatte ich gedanklich mit seitlichen Winkeln, U- und T-Profilen experimentiert. Da ist mir bisher noch keine einfachere Möglichkeit eingefallen. Vielleicht ergibt sich durch eine flachere Bauweise noch etwas.

Mir gefallen auch einige Signaturen besonders gut. Auch manche Nicks und ganz sicher viele Teile von Beiträgen wären eine Zusammenfassung wert. Leider könnten Nicks und Textbeiträge ungewollt so verfaßt sein und der Verfasser sich bei Erwähnung in so einer Kategorie sich beleidigt fühlen. Vielleicht könnte man so einen Thread absolut wertungsfrei und ohne Kommentare gestalten. Als Beiträge nur reine Zitate zulassen. Oder eben doch nur auf Signaturen beschränken.

Gruß
Searcher

Hallo zusammen,

mit dem Versuch einige der o.g. Tips in die Tat umzusetzen konnte die Gesamtbauhöhe des zweiten Prototyps um etwa 15% gesenkt werden.

Bild hier  

Das Aufbohren der Kunstoffzahnräder per Hand (die diesmal aus so einem Getriebeexperimentierbausatz stammen) lief auf Anhieb so gut, daß kein Ausschuß anfiel und die Löcher für mich mehr als gut zentriert sind.

Das eine Zahnrad ist nun unter dem Servohebel angebracht und wurde vorher, da der Platz dort sehr begrenzt ist, auf Sandpapier noch etwas flacher geschliffen. Geklebt mit Sekundenkleber. Da mein Kleber beim Zusammenfügen sofort anzieht, hab ich den Hebel erst benetzt, das Zahnrad locker drauf gelegt und mit Hammerschlag sanft aber bestimmt "festgedrückt".

Heißkleben hab ich ausprobiert; in diesem Fall ist Heißkleber aber zu dickflüssig und hat mir die Konstruktion zu dick gemacht. Der Kleber ließ sich wieder relativ gut entfernen. Könnte auch meine erste Wahl fürs Kleben werden.

Insgesamt gefällt mir das Teil jetzt schon viel besser und soll mal in einem vierrädrigen Fahrzeug mit bis zu 7,5 Hektogramm zul. Gesamtgewicht Dienst tun.

Verbesserungen, Zweifel, Fragen umd Kommentare immer herzlich willkommen.

Gruß
Searcher

Hallo

Echt klasse geworden. Einzige Verbesserung (man kann ja fast immer etwas verbessern) die mir so auf Anhieb einfällt: Die untere Platte auf die andere Seite der Servobefestigung montieren (, in der oberen Platte glaube ich schon ein Loch zur Demontage der Halteschraube zu erkennen). Dann kannst du später ein defektes Servo austauschen ohne das Getriebe zu zerlegen. Die obere Platte könnte auch Teil des Chassis des fertigen Fahrzeuges sein. ;)

Gruß

mic

[Edit]
Ach, ich seh' grad, dass bei deinem ersten Prototyp das Servo schon von unten montiert war. Vermutlich hättest du das beim nächsten Anlauf eh wieder so montiert. Und das Loch in der oberen Platte kann man natürlich im Bild der ersten Version auch deutlich erkennen.

Noch zum Heißkleben:
Man könne auch das Zahnrad auf das Servohorn setzen und durch beide drei oder vier Löcher bohren und diese dann mit Heißkleber füllen. Nach dem Abkühlen die überstehenden Reste entfernen.

Sehr hübsch sehen auch "Nieten" aus Heißkleber aus: Denn Kleber solange durch zwei hintereinanderliegende Löcher (Durchmesser je nach gewünscher Festigkeit der Verbindung) drücken bis der herausquellende Kleber einen Halbrundkopf bildet. Dann noch beim Abheben der Klebepistole einen kleinen Knubbel formen (und gegebenenfalls beim Abkühlen mit feuchtem Finger nachformen). Zum Lösen die Köpfe der "Nieten" abschneiden und die Teile auseinanderziehen.

Danke radbruch,

Austausch von defekten Servos werd ich nochmal überdenken. Grund für die Verlegung der unteren Platte unterhalb der Befestigung des Servos ist im Augenblick die Befestigung des roten Zahnrades mit Schraube. Die muß beim Drehen unter die obere Platte passen und die Höhe zwischen den Platten teilt sie sich mit der vorgegebenen Höhe des Aluprofils. Das Loch in der oberen Platte ist wirklich für die Halteschraube vorgesehen.

Ich möchte es vielleicht noch etwas kleiner hinbekommen (schon mit genügend Spiel überall). 'N bißchen ist da noch rauszuholen, muß aber nicht unbedingt sein.

Gruß
Searcher

In kleinen Schritten geht es weiter. Hab dem Knickgelenk nun noch ein Torsionsgelenk aufgeschraubt um dem späteren vierrädrigen Fahrzeug Gelegenheit zu geben, alle Räder auf dem Boden behalten zu können.

Bild hier  

Gesamtbauhöhe des Ganzen nun 43mm bis Oberkannte der obersten GFK Platte. Dort wird dann auch später die vordere Grundplatte Fahrzeugs mit den beiden größeren Schrauben befestigt. Diese Seite kommt nach vorne, da hinten viel Platz vom Differenzialgetriebe und Motor benötigt wird. Denke an Räder mit 55mm Durchmesser und einer Bodenfreihit von ca. 1cm.

Leider wird durch den Aufbau der Austausch eventuell defekten Servos immer umständlicher. Muß wohl erst einen austauschen müssen, bevor ich mir wirksame Erleichterungen schaffe #-o

Gruß
Searcher

Im praktischen Einsatz des Knickgelenks hat sich heraus gestellt, daß, wie sollte es auch anders sein, möglichst wenig Spiel zwischen den bewegten Teilen am besten ist. Woanders mag das nicht so kritisch sein, hier dient das Gelenk jedoch zum Lenken, wo es sich lohnt, jedes Spiel zu minimieren um besser durch den TÜV zu kommen -:)

Nach verschiedenen Anläufen sind nun zwei Verbesserungen eingesetzt:

Der "Königsbolzen", der das rote Zahnrad mit Anflanschstück mit dem Servoträger verbindet, ist nun auf die Messinghülse im Anflanschstück eingeschliffen. Dazu hab ich den "Königsbolzen" (war ein Nagel mit 3,1mm Durchmesser) nur soweit in der Bohrmaschine mit Sandpapier abgeschliffen bis er relativ stramm in die Hülse passte. Dann Hülse drüber und Bohrmachine weiterlaufen lassen und Hülse festhalten - versteht sich
:-). Mit Gefühl und eventuel nochmal Sandpapier und Polieren kriegt man da ein leichtgängiges Lager mit sehr wenig Spiel.

Zweite Verbesserung ist die Lagerung des Bolzens in den GFK Platten. Da ist nun mit einer Feder aus einem alten Autokassettenlaufwerk der Bolzen in seinen Durchführungslöchern verspannt. Das Gewinde, das noch zu sehen ist, stammt von einem, von vorneherein nicht ganz überzeugenden Versuch, den Bolzen festzuklemmen. Hier hemmt das übriggebliebene Gewinde ein Verrutschen der Feder.

Bild hier  

Gruß
Searcher

Hallo Searcher!

Ich habe den ganzen Tread nur überflogen und es kann sein, das solcher Tipp schon drin ist.

Wenn es um Getriebe aus Kunstoffzahnräder geht, habe ich schon bei Experimenten mit meinem ersten primitiven Bot (Artan) viel gelernt.

Weil ich die durch Getriebe verursachte Energieverluste minimieren wollte, habe ich bei dem Getriebe mühsam jedes Zahnrad unter Kontrolle
des Stromverbrauchs durch Motor plaziert. Bei Interesse siehe dazu https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=49233 . :)

MfG

Hallo PICture,

Deinen thread zum Artan kannte ich schon und die Methode zur Getriebeeinstellung hatte mich schwer beeindruckt. Hier habe ich leider oder zum Glück ein Servo, der in sich schon viele Zahnräder hat und den ich nur kurz laufen lassen kann bis er seine Endposition erreicht hat - das erschwert die Strommessung. Der Tip hat sich aber bei mir festgesetzt und wird bei Gelegenheit ausprobiert.

Bei diesem Gelenk versuch ich es noch mit Augenmaß. Bedeutet, daß ich das eine Zahnrad bewege und solange einstelle, bis sich das andere gerade nicht mehr mitbewegt. Dann nochmal Kontrolle in den Endpositionen. Schrauben festziehen. Nochmal Kontrolle und schon fertig :-)

Gruß
Searcher

Deine Methode ist sicher schneller und dein Bot ist wachrscheinlich nicht für Stromverbrauch optimiert, wie mein Spielzeug.

Um die optimale Lage jeder Achse für jedes Zahnrad zu ermitteln, habe ich grössere Löcher gebort und mit eingestekten Drätchen rund um die Achse verschoben. Mit so primitiven Mitteln könnte man Genauigkeit bis zum das dünnste vohandene Drätchen erreichen (bei mir damals 0,05 mm). Das ganze ist aber sehr mühsam und braucht leider vieeel Zeit ...

Bei jetzt enstehendem Raumpfleger, wo allein der Staubsauger um 1,7 A bei 12 V braucht, werde ich sicher um jeden mA nicht kämpfen... :)

Ubrigens, warscheinlich könnte man das Getriebe für Strommessung mit anderem Motor provisorisch antreiben. ;)

MfG

Hallo PICture,

die Methode über den Stromverbrauch einzustellen ist wohl die beste um mit einfachen Mitteln festzustellen, ob es im Getriebe hakt. In diesem speziellen Fall wage ich es nicht, die beiden einzustellenden Zahnräder mit anderem Motor anzutreiben - ich hab da Angst um das Servo :-)

Hab noch anderen "Problemfall" in meinem SgGD mit einem industriell aber unrund hergestellten Zahnrad. Da werd ich mal zur Probe ein Meßgerät anhängen. Da kann ich über Verschiebung des Motors justieren. Wird zwar nicht soooo genau, aber wo soll man aufhören...?

Ich hab wirklich nicht auf Stromverbrauch optimiert. Ich möchte wenig Reibung/Verschleiß, was aber wohl auch auf geringen Stromverbrauch hinausläuft. An bestimmten Stellen, wie hier bei der Lenkung, geb ich mir besondere Mühe um Exaktheit zu erreichen.

Aber noch eine Frage: Du hast mit Drähten die Achsen justiert. Das bedeutet für mich, daß die Zahnräder drehbar auf den Achsen gelagert sind und die Achsen nicht mitdrehen, was ja auch möglich wäre.

Die Drähte müssen ja nach Justierung "drin" bleiben, oder? Wie hast Du die fixiert?


Gruß
Searcher

Du hast recht, die Zahnräder drehen sich mit geringem Spiel auf den durch die Drätchen justierten Achsen, die mit BF 2000 - Super Industriekleber nach der Justuerung zusammen mit den Drätchen festgeklebt sind. Der Kleber spielt für mich eine Rolle von einem Schweißapparat für alles mögliche vom Papier bis zum Metall ... ;)

Ich bin selber überrascht, dass das damals von mir "hergestellte" Getriebe trotz ständigen sich Drehen noch perfekt funktioniert. Ein mal musste ich schon den Motor bei meinem Artan auswechseln, weil er sich nicht mehr drehen wollte ... :(

MfG

:-) ich habe ähnlichen Schweißapparat, den ich aber nur sehr sparsam einsetze, da ich immer alles möglichst weit zerlegbar haben möchte.

Habe gerade die Getriebeeinstellung über Strommessung probiert. Klappt wunderbar und deckt sich mit meinem Gehör. Wie oben erwähnt hab ich da ja ein unrundes Zahnrad im Antrieb, das ganz schön Krach macht. Man muß aber aufpassen, daß man nicht zuviel Spiel bekommt. Wenn die Zahnräder nicht mehr greifen, hat man den geringsten Strom :-)

Vielen Dank für Deine Aufmerksamkeit
Gruß
Searcher

Na ja, den Kleber sollte man lieber bewußt verwenden. Wenn etwas zukunftig zerlegbar seien sollte, benutze ich Schrauben. Es gibt aber auch Unfälle, z.B. zusammen festgeklebte Zahnräder im Getriebe ... :(

Beim Getriebebau darf man eben nicht nur auf DMM schauen... :)

MfG

:-) :-) :-)
Bitte sag jetzt nichts, PICture, aber ich liebe Deine Beiträge.
:-) :-) :-)