Mein Hexapod Projekt

Das sind die ersten kompletten Entwurfszeichnungen. Für die Elekronik hab ich hier einen Atmega128, einen SD20 liegen und 12 Conrad 5 € Servos. Die Schaltung für den SD20 habe ich noch nicht aufgebaut, aber den Mega128 habe ich schonmal in einer kleinen Schautung mit LEDs aufgebaut um ein wenig zu experimentieren und die programmierung in C auszuprobieren. Die großen Platten werden aus Kohlefaser mit eine CNC Fräse ausgefräßt und die kleineren Teile (ohne Kohlefasertextur) sind aus Alu oder anderen Materialien.

MFG Klucky

anhang vergessen???


OHHHH mann diese dumme nachricht immer noch mit den 70 zeichen ey das ist dumm richtig dumm...

ne anhang zu groß ;) das mit dem 70 zeichen ist echt sau der kack ... was bringt so ein schwachsinn ... mhh die 2. zeichnung muss ich noch etwas kleiner bekommen ;) ... naja bekomms net hin das währe nochmal der ganze robot in mit verdeckten kanten ... aber die ist auch net so wichtig ... hab ja das bein nochmal als detailansicht und auch mit verdeckten kanten da sieht man alles.

Wie wäre es mit:

Hast Du vielleicht vergessen einen Anhang anzuhängen?
Könntest Du es vielleicht noch machen?

wow sieht doch gut aus...
ich bin auch grad dabei sowas zu bauen aber ich kann noch nicht wirklich mit CAD umgehen 8-[

ein bein vom prototyp ist schon fertig aber da zu wenig stabilität: statt 3 DOF nur noch 2 DOF :cheesy:

was soll deiner denn können?

Da ich net so gut programmiere kann erstmal nur gerade aus gehen ... später wollt ich dann mehr elektronik drauf bauen und er soll sich autonom bewegen und auch über den pc gesteuert werden können ... naja den prototypen von einem beinhab ich hier auch schon ... im prinzip das gleich wie da oben nur ohne lagerung und aus alu ...

Mhh net genügend stabilität? Wie dick haste das ganze denn gemacht? Bei dem was ich hier aus alu liegen haben hab ich die große platte und das Beil selber aus 2 mm alu gemacht und die verbindung dazwischen aus 0.4 mm alu und es ist eigentlich ziemlich stabil ...

DOF ?

die stabilität rührt bei mir nicht vom material her (ich bau ja nich mit papier) sondern von den stellen wo die schreuben sitzen...

DOF=Degree of Freedom=Freiheitsgrade=z.B. 2 servos für verschiedene Funktionen

cool mein hexapod wird mein "lebenswerk" deshalb mach ich da alles drauf was ich finden kann :cheesy:

hört sich jetzt dumm an aber der bot bekommt sogar ein eigens ausgedachtes bussystem :cheesy: x2

Martin

Wieviel Gewicht wird dein Roboter haben? Das durch 6 Beine -> Die Kraft die die Servos haben mussen, um den Roboter hoch zu halten.
Wie hoch soll er die Beine heben können? -> Hebelarm. Ich denke, du kannst bei den 5 Eur Servos nicht von viel mehr als 20N/cm ausgehen. (Ich kenne den Servo nicht genau). Wenn du jetzt ein Bein 2-3 cm heben willst, blieben dir noch 8,3N übrig -> 0,8*6 = 4,8kg. Nur so als kleine Dimensionierungsvorwarnung. Sonst siehts aber gut aus. Bin schon neugierig wies weitergeht.

lg Alex

Hallo Alex,

deine Rechnung stimmt leider so nicht ganz. [-X
Der Roboter steht nicht immer auf seinen 6 Beinen.
Wenn er läuft sind nur 3 Beine am Boden, die anderen 3 sind dann
ja auf dem Weg nach vorne für den nächsten Schritt. ;-)
Wenn dann die Servos zu schwach sind möchte er zwar einen Schritt machen aber die Standbeine knicken dann ein.
Wird dem einen oder anderen vielleicht auch schon mal anderweitig passiert sein. ;-)

Gruß
m.artmann

Hm, ok, dann wirds sogesehen noch enger, wobei man dann eben noch im einzelschrittverfahren "gehen" könnte. Dann wären zumindest 5 Beine am Boden und die Haltemomente von Servos sind größer als die Stellmomente. Allerdings sehe ich jetzt bei weiterem Nachdenken noch das Problem, das man den "Bodenkontakt" prüfen muss. Denn wenn da z.B. eine Stufe kommt, und ein Bein dann da runterdrückt, darf dass natürlich auch nicht mehr Kraft als auf den anderen aufwenden, sonst hebt er den Roboter aus, was wieder zur Überlastung führen könnte. Es stellt sich die Frage, ob man das zum Beispiel einfach über die Motorströme messen könnte, wieviel Kraft gerade auf den Servo einwirkt. Auch wenn der Servo steht, versucht er ja nachzuregeln, falls eine Kraft auf den Hebel wirkt. Daraus wiederum könnte man dann ja eine tolle Regelung bauen, die sicherstellt, dass kein Bein "überlastet" wird.

lg

Alex

Es gibt Servocontoller die genau das machen, sie messen den Strom den ein Servo aufnimmt. Wie genau das dann ist kann ich nicht sagen aber zumindest dürfte man feststellen können ob ein Bein gerade auf einen Stein steigt oder es sich über einem Loch/Treppenstufe befindet.
Auch an den Oberschenkel ist dieser Controller nicht schlecht. Wenn nämlich ein Bein nach vorne geht
und dabei auf ein Hindernis stößt ist ja davon auszugehen das der Roboter dann nicht darüber hinweg kommt und er kann die Richtung wechseln.

Hier noch der Link dazu:
http://www.web-hobbies.com/index.htm
oder
http://www.basicx.com/
und unter Products nach Super Servo Controller suchen

Gruß
m.artmann

Mhh ich hatt es letztens mal durchgerechnet und die Servos müssten reichen ... der robot soll auch insgesammt hinterher nur 2 kg oda so wiegen ... und ich meine dass sich die hebelarme noch positiv auf das Moment auswirken ... erstmal soll er einfach nur auf einer ebenen fläche gehen können ... und später kann man dann ja immer noch kontaktsensoren ... einbauen ...

Denkt ihr dass man mit dieser Möglichkeit auch feststellen könnte ob der Fuss am Boden ist?

Das Fussende ist eine Röhre und in dieser Röhre befindet sich ein Lichtsensor. Sobald nun der Fuss den Boden berührt kommt praktisch kein Licht mehr in die Röhre und dies lässt sicht über den Sensor leicht feststellen.

Das Problem wären halt dann das in dunklen Räumen die Lichtsensoren nicht mehr messen können ob der Fuss ab Boden ist. Vielleicht könnte man da an der Seite der Röhre ein kleines LED anbringen und selbst für Licht sorgen.



Ich bin nämlich gerade an einer Hexapod-Planung und finde irgendwie nichts womit man wirklich überprüfen kann ob ein Fuss den Boden berührt. Drucksensoren (z.B. Conrad) sind ja eigentlich Taster und nicht für eine dauerhafte Belastung geeignet.

Klingt logisch und einfach!
Theoretisch dürfte es gehen, aber wie es in der Praxis ist kann ich Dir leider nicht sagen!
Soll der Bot auch auf Sand oder so gehen?
Wenn ja, dann würde der Bot nämlich Sand in die Röhre bekommen und würde dann denken, dass er immernoch steht und verrenkt sich ein Bein! ;o)
Bei groben Strunkturen könnte es auch sein, dass noch immer ein wenig Licht in die Röhre fällt und dadurch diesen Automatismus stört!

Am Besten einfach mal einen Sensor bauen und ausprobieren!

*edit*:
Man könnte doch auch n Glasfaserkabel, welches eine Ummantelung hat, im Bein verlegen und wenn der Fuß steht, dann ist das der selbe Effekt, nur dass nichts in das Kabel rein kann! ;o)
Oben am andreren Ende des Kabels sitzt dann der Sensor!

Also, du könntest auch einen (zwei) LED(s) an die Außenseite des Fußes gefestigen und immer, wenn der Fuß sich hebt, dringt ein wenig Licht dieser LEDs in die Röhre ein und der Lichtsensor reagiert darauf. Damit könntest du bei Nacht (mit einem weiteren Lichtsensor irgendwo auf dem Bot, der bei zu wenig Licht die LEDs einschaltet) weiter laufen.

Ich weiß die Idee ist nicht so wirklich toll, mir fällt aber eigentlich keine bessere Lösung ein (außer einen physischen Schalter zu nehmen ;) ). Auch, müsste es gut aussehen, wenn Abends die Beine des Bots leicht mit z.B.: grün Leuchten. Wenn du noch dazu SMD-LEDS nimmst wird es nicht einmal wirklich auffällig.

MfG
Mobius

P.S.: Mit Glasfaser ist das Problem, dass das Licht nicht von außen in den Leiter dringen kann (wegen äußerer Verdunkelung oder Brechungswinkel). Wäre ja blöd, bei einem Leiter, der mit Licht arbeitet die Informationen zu "verlieren" indem man Sonnenlicht einfallen lässt. Eine Lösung aber wäre, das Löch am Boden mit einem Plexiglas zu versehen. Dann wäre das Problem mit'm Sand gelöst ;).

Wenn man einen CNY70 verwendet, bräuchte man nichtmal mehr die Leds - der hat die ja schon eingebaut.
Und wegen dem Sand/Dreck: Ich glaube ein Plexiglas stört den nicht.

Ich weiß nicht wies bei den Hexapodbauern mit dem Geld aussieht - aber wenn genug Geld da is (oder viel Geld inverstiert werden will) - währs ja auch mit einem Gp2d12 oder Ultraschallsensoren möglich.
Dann wüsste man sogar noch den Abstand des Fußes zum Boden oder die Tiefe des Loches.
Da ließe es sich dann machen, dass der Fuß ganz sanft aufsetzt usw...
Wenn eine Entfernungsrückmeldung da is könnte man natürlich noch vieeeeeles implementieren...
Stellt sich aber die Frage ob es sich für den Preis den das dann kosten würde lohnt...

Zitat:

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Wenn man einen CNY70 verwendet, bräuchte man nichtmal mehr die Leds - der hat die ja schon eingebaut

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Stimmt... Wenn man das Ding sozusagen als "Fußende" verwenden könnte, d.h. dass, wenn der Fuß ganz am Boden ist, 0 mm zwischen Boden & Sensor herrschen, könnte man durch die Messung der relativen Stromstärke (relative collector current) ermitteln, wie weit der Fuß noch vom Boden entfernt ist (5mm max).

@Sonar:Naja, wenn man viel Geld hat, geht das schon :D Aber ansonsten... Naja, ich meine "Mit Kanonen auf Spatzen schießen". :D

MfG
Mobius

P.S.: ich beziehe mich auf Datasheet von CNY70

Wie wäre es mit einem Gasdrucksensor und einem Schlauch?
Der Schlauch wird beim Aufsetzen gequetscht und der Sensor misst das.
Somit kannst Du gleich noch das Gewicht des Roboters berechnen! ;o)

Naja wir wollen ja net übertreiben du musst ja auch immer dran denken je schwerer der Robot wird je teurer werden die servos ;)

Voll interessant hier, mein erster Beitrag O:)

Warum probierst du es nicht mal mit ner Lichtschranke, ner Blende, ner weichen Feder und nem Bügel?

Oder nen Micro-Tastschalter?

Greetz walddax

Zitat:

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Zitat von walddax

Warum probierst du es nicht mal mit ner Lichtschranke, ner Blende, ner weichen Feder und nem Bügel?

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wie möchtest du das aufbauen? - Skizze oder so währ nicht schlecht, weil ich kann mir darunter nix vorstellen.

Zitat:

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Zitat von walddax

Oder nen Micro-Tastschalter?

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Ich denke, dass diese Möglichkeit ausfällt, da dann das gesamte Gewicht des Bots nur auf 6 kleine Taster ruhen würde, die nicht gerade "sanft" betätigt werden.
Ich denke nicht, dass die das lange durchhalten würden.

Ich mach nachher mal ne Skizze, bin grad noch auf Arbeit und meine Pause geht gleich zu Ende.

Auf jeden Fall könnte man das Gewicht doch durch das Bein abfangen, oder?

Bis nachher ;)

Davon würd ich auch gern mal ne skizze sehen *grins* hört sich verdammt komisch an ;)! Naja auch wenn der Robot weil er ja aus Kohlefaser sein wird nicht soo megaschwer wird wird es immer noch zu viel für die schalter sein und außerdem haben die mit schmutz und so sicher ein großes problem ... da ist so ein kleiner cny70 schon besser ;) allerdings würd mich mal interessieren ob das dann auch noch auf einem dunkleren bis schwarzen untergrund funtioniert?

Wie bekomme ich denn Bilder hier rein, wenn keine URL zur Verfügung steht?

Oder in die Gallery?

Ok, schaut mal in meine Gallery ;) (wegen der Skizze)

Stimmt, das wär doch ne Möglichkeit!
Er hat garnicht Unrecht!

So, in meiner Gallery hab ich mal 2 Skizzen für eine evtl. Lösung ;)

Ok das währ ne Lösund aber die ist viel zu Kompliziert ;) da müsst ich unten an das bein wieder extra al diese mechanik dranfummen ... das bringt wieder zusätzliches gewicht! Und wenn man einen CNY70 Nimmt hat man gleich alles in 1 kleinen bauteil ;)!

Hmmm... da gibts bestimmt noch mehr Möglichkeiten :)

Hast du irgendwo n Fodo von dem Bein?

oben im erstern post sind pdfs mit den technischen zeichnungen ;)

Hi :)

hab doch noch ne Idee, liegt ebenfalls in der Gallery ;)

Vieleicht lässt sich das umsetzen...

Wie wäre es mit 6 drucksensoren dann könnte man sogar das Gewicht optimal verteilen.

Mfg.Attila Földes

Nur mal so als anmerkung: Ich baue zur zeit auch n roboter, allerdings auf zwei bein basis mit 4 freiheitsgraden pro bein. Um festzustellen ob sich ein bein am boden befindet oder nicht benutze ich zwei drucksensoren funzt bei mir relativ gut.