Programmierbeispiele - Benötige Hilfe
[schild=14 fontcolor=000000 shadowcolor=C0C0C0 shieldshadow=1]Bitte um Hilfe!!![/schild]
Hallo zusammen,
auch ich habe mir zu Weihnachten den NiboBee gekauft und habe mich sofort ans Zusammenlöten ranbegeben. Als es dann aber in Richtung Programmieren ging, wurde mein Enthusiasmus etwas (wie soll ich sagen?) gebremst. ](*,)
Ich habe mir in dem Programmier-Tutorial alles angeschaut, einiges durchgelesen und/oder abgetippt. Dabei habe ich das ein oder andere Mal auch etwas verändert. Den Grundaufbau der erforderlichen Programmierung verstehe ich also.
Ich hatte davor noch nie großartig mit Programmieren zu tun. Trotzdem fasziniert mich die Robotik und das Drum-Herum sehr.
Zu meinem eigentlichen Problem:
Ich möchte gerne ein Programm schreiben, das in den Grundzügen dem aus dem Tutorial (Hindernisdetektion) entspricht. Hinzu soll aber noch kommen, dass erkannt wird, wenn sich mein Nibo einer Tischkante o.ä. nähert und dann Stopt bzw. ein Stück zurück fährt und die Richtung dementsprechend ändert. Zu Anfang genügt es aber, wenn er einfach anhält.
Könnte mir jemand evtl. ein Programm schreiben, welches das ermöglicht oder erwarte ich einfach zu viel? Für mich als leien wäre es eine Arbeit von Tagen. Vielleicht gibt es aber welche, die sowas vielleicht schon gemacht haben und es netterweise mitteilen, oder jemanden, für den es eine Sache von 5 Minuten ist um so ein Programm abzuändern.
Über Antworten freue ich mich ;-)
Ps: Nachträglich einen guten Rutsch!
Mit freundlichen Grüßen,
Christian
Code:
TEILWEISE ABGEÄNDERT: "HINDERNISDETEKTION" (Aus dem Programmier-Tutorial)
#include <nibobee/iodefs.h>
#include <nibobee/motpwm.h>
#include <nibobee/delay.h>
#include <nibobee/sens.h>
#include <nibobee/line.h>
enum {
MODE_STOP,
MODE_DRIVE,
MODE_BACK,
MODE_STEER_R,
MODE_STEER_L,
MODE_AVOID_R,
MODE_AVOID_L
};
int16_t speed_l;
int16_t speed_r;
uint16_t counter_ms;
uint8_t perform_check(uint8_t mode);
uint8_t do_stop();
uint8_t do_drive();
uint8_t do_back();
uint8_t do_steer_r();
uint8_t do_steer_l();
uint8_t do_avoid_r();
uint8_t do_avoid_l();
int main() {
motpwm_init();
sens_init();
line_init();
uint8_t mode;
while(1==1) {
enable_interrupts();
delay(1);
mode = perform_check(mode);
switch (mode) {
case MODE_STOP: mode = do_stop(); break;
case MODE_DRIVE: mode = do_drive(); break;
case MODE_BACK: mode = do_back(); break;
case MODE_STEER_R: mode = do_steer_r(); break;
case MODE_STEER_L: mode = do_steer_l(); break;
case MODE_AVOID_R: mode = do_avoid_r(); break;
case MODE_AVOID_L: mode = do_avoid_l(); break;
}
switch (mode) {
case MODE_STOP: speed_l = 0; speed_r = 0;
break;
case MODE_DRIVE: speed_l = 700; speed_r = 700;
break;
case MODE_BACK: speed_l = -500; speed_r = -500;
break;
case MODE_STEER_R: speed_l = 600; speed_r = 400;
break;
case MODE_STEER_L: speed_l = 400; speed_r = 600;
break;
case MODE_AVOID_R: speed_l = -400; speed_r = -600;
break;
case MODE_AVOID_L: speed_l = -600; speed_r = -400;
break;
}
motpwm_setLeft(speed_l);
motpwm_setRight(speed_r);
}
return 0;
}
uint8_t perform_check(uint8_t mode) {
if (sens_getLeft() && sens_getRight()) {
if ((sens_getLeft()==-1) && (sens_getRight()==-1)) {
mode = MODE_BACK;
} else {
mode = MODE_STOP;
}
}
return mode;
}
uint8_t do_stop() {
if ((sens_getLeft()==0) && (sens_getRight()==0)) {
return MODE_DRIVE;
}
return MODE_STOP;
}
uint8_t do_back() {
if (sens_getLeft()==0) {
return MODE_AVOID_L;
}
if (sens_getRight()==0) {
return MODE_AVOID_R;
}
return MODE_BACK;
}
uint8_t do_drive() {
if (sens_getRight()==1) {
return MODE_STEER_L;
}
if (sens_getLeft()==1) {
return MODE_STEER_R;
}
if (sens_getRight()==-1) {
return MODE_AVOID_L;
}
if (sens_getLeft()==-1) {
return MODE_AVOID_R;
}
return MODE_DRIVE;
}
uint8_t do_steer_r() {
if (sens_getLeft()==0) {
return MODE_DRIVE;
}
return MODE_STEER_R;
}
uint8_t do_steer_l() {
if (sens_getRight()==0) {
return MODE_DRIVE;
}
return MODE_STEER_L;
}
uint8_t do_avoid_r() {
if (counter_ms==0) {
counter_ms=1000;
} else {
counter_ms--;
}
if (counter_ms) {
return MODE_AVOID_R;
} else {
return MODE_DRIVE;
}
}
uint8_t do_avoid_l() {
if (counter_ms==0) {
counter_ms=1000;
} else {
counter_ms--;
}
if (counter_ms) {
return MODE_AVOID_L;
} else {
return MODE_DRIVE;
}
}
Reihenfolge (line, base, utils)
Danke Marlon,
wie ist das doch gleich mit den genauen Projekteinstellungen?
Bevor man sein Projekt beginnt zu schreiben muss man doch u.a. irgendeine
genaue Reihenfolge festlegen (libnibobee_line.a, libnibobee_base.a, libnibobee_utils.a).
Bei welchen Programmen muss diese Reihenfolge geändert werden? Nur sobald man die Linien-Sensoren mit lädt?
LG Christian
