noch so ein erster Roboter

Hallo alle zusammen,

ich möchte jetzt mal meinen Roboter (Namen hat er noch keinen ;) ) hier vorstellen. Nachdem wir in der Schule (ich besuche eine HTL, inzwischen in der Abschlussklasse) vor längerer Zeit einmal einen MikroController (ATMega32) mit Übungsplatine selbst aufgebaut hatten, wollte ich einen Roboter damit bauen. Also alles schön mit ProE geplant, auf den ersten beiden Bildern zu sehen, um es dann in der Werkstatt fertigen zu lassen. Ist aber leider nie was draus geworden, also hab ich das jetzt mehr oder weniger selbst zusammengebastelt. Mechanisch steht soweit eigentlich alles, also gehts nun an die Sensoren, wobei ich 2 SRF02 vorne zur Hinderniserkennung verwenden will und 4, 2 vorne und 2 hinten, IR-Abstandserkenner mit dem IS471 zur Abgrunderkennung verwenden will, damit der schöne Roboter nicht irgendwo hinunterfällt.
Außerdem brauche ich noch einen Akku, dabei habe ich an einen NiMH-Akku für RC-Autos gedacht. Link
Dazu hätte ich aber einige Fragen: Wie weit darf man diese Akkus entladen? Weil dazu habe ich keine Informationen gefunden. Und stimmt es, das NiMH-Akkus immer in einem aufgeladen werden sollten? Wenn man die immer nur stückchenweise auflädt und entlädt soll das schlecht für die Lebensdauer der Akkus sein, stimmt das?

Fragen, Anregungen und Verbesserungsvorschläge sind natürlich immer herzlich willkommen.

Der sieht echt gut aus. Platine selbst gefertigt? Über Nimh habe ich das gefunden http://de.wikipedia.org/wiki/Nickel-...id-Akkumulator Wie weit man den Akku entladen bzw laden darf ist die Lade-(ca 1,5V) bzw Entladeschlussspannung (1V)

http://de.wikipedia.org/wiki/Entladeschlussspannung
http://de.wikipedia.org/wiki/Ladeschlussspannung

MfG Hannes

Hallo !
Sieht echt gut aus dein erster Robot.
NiMh Akkus haben keinen Memoryeffekt, können also auch Teilladungen
u. Teil - Entladungen vertragen.
Wobei man immer gut damit fährt, einen Akku erst nach der kompletten Entladung wieder aufzuladen.
Solche Akkupacks werden immer in einem "Rutsch" geladen, Du brauchst also ein Ladegerät für 6 Zellen
Wichtig ist, dass der Akku auch zur Mototspannung passt.
Ich denke mal Du hast in deinem Bot 6 V Motore verbaut, da der Akku 7,2V
hat.

Roland

Danke für die Antworten!
Auf Wikipedia bin ich bezüglich der Akkus gar nicht gekommen... das werd ich mir dann mal alles durchlesen, damit ich eine passende Spannungsüberwachung bauen kann.
Die Platine ist nicht selbst gefertigt, die haben wir in der Schule ätzen lassen.
Und wegen den Motoren, das sind gehackte Conrad-Servos, wo ich die Elektronik nicht verwende und sie selbst per PWM und einem L298N (ich weiß, der is ein wenig überdimensioniert, aber vielleicht kommt die elektronik ja mal auf einen etwas kraftvolleren Roboter) ansteuern möchte. Daher sollte das schon mit den 7,2V gehen. Wenn nicht, bekommen die auch nur 5V.

mfg Michael

Nachdem heute ein kleines Paket mit meinen 2 SRF02-Modulen und anderen tollen Sachen gekommen ist, hab ich gleich was gebaut, damit ich die SRF02 befestigen kann. Was dabei unter Verwendung einer blau beschichteten 2mm Aluplatte und 1 Stunde Zeitaufwand herausgekommen ist, seht ihr im Anhang. Damit sich die beiden Sensoren nicht gegenseitig beeinflussen, werde ich sie hintereinander ansteuern.
Eine Frage hätte ich noch: Kann das Porbleme machen, wenn das Plastik der US-Kapsel am Alu aliegt? Ich hab mir den Sensoer mal angeschaut und nachdem die Kapsel direkt auf der Platine anliegt, denke ich das sollte eigentlich kein Problem sein.

mfg Michael

Ich habe einige Hefte von Real Robot. Bei einem wahren auch US-Sensoren dabei und in der Anleitung stand, dass man auf die Entkopplung zwischen Sender und Empfänger achten soll, da es Probleme macht. Es wurde für Sender und Empfänger ein kleines Stück Moosgummi beigelegt, dass um die Kapseln gelegt werden soll.

Sehr schöne Arbeit.

PS: Macht das nicht Probleme, wenn der Sender und Empfänger nicht parallel sind?

MfG Hannes

Hallo logbuch,

schöne Arbeit das. Alle Achtung. Ich habe zwar keine eigene Erfahrung mit US-Sensoren. Aber deine beiden SRF02 scheinen mir etwas sehr "in die gleiche Richtung" zu peilen ! ? ! ? Vielleicht stellst Du die mal provisorisch nebeneinander so, dass man den Winkel etwas verändern kann. Dann schreibst Du Dir ein Programm, das Dir für beide eine Entfernung über die RS232 an den PC schickt (ins Terminalprogramm). Messzyklus wäre sinnvoll so im Sekundentakt - wegen der Darstellung. Jetzt kannst Du Objekte durch die Messkeule der beiden Sensoren schieben und siehst dann an den Messwerten beider Sensoren, wann das Objekt sich in einem Sensor verabschiedet und im andern auftaucht.

Viel Erfolg mit Deinem Roboter

hi,
das mit dem SRF wollte ich auch anmerken.

Die Teile haben einen großen Öffnungswinkel. Das musst du auf jeden Fall zuvor testen.. Aus Erfahrung kann ich dir schon ungefähr veraten was gerade gemessen wird. 15 cm bzw. 30° zum Boden hin.

Aber sonst echt dufte was ich so sehe.

Viele Grüße
Christian...

Leider ist eine gute Dokumentation selten bei den Händlern zu finden - die hole ich mir also lieber von den Herstellern. Zu devantech bzw. SRF02 habe ich aber nur das gefunden, immerhin sehr empfehlenswert.

Die Beschreibung hatte ich irgendwo im Hinterkopf.. baue gerade so eine Art Radar mit ähnlichen Sensoren.

Bild hier  
Der Öffnungswinkel ist bei den Sensoren wie dort zu sehen sehr gr0ßzügig gestaltet. Objekte innerhalb des rot umrandeten Felds werden gnadenlos angemessen.

Für den Innenraum, also zu Hause, ist das natürlich Käse.
Da sind die Infrarot-Sensoren von Vorteil... wobei die auch ihre Tücken haben.


Viele Grüße
Christian...

Hi Pünktchenkünstler,

*ggg*. Ist das die Steigerung zu den drei Kreuzchen ? ?

Zitat:

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Zitat von UlrichC

... Für den Innenraum ... sind die Infrarot-Sensoren von Vorteil ... wobei die auch ihre Tücken haben ...

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Na ja, soo viel Tücken hatte ich, zumindest bei meiner IR-Sensorik für Dottie und WALL R, nicht gefunden. Ein bisschen Abstimmungsprobleme. Das lag aber vorwiegend daran, dass ich beim WALL R s..klein werden wollte und trotzdem ziemlich schnell. Da mussten die Sensoren eben recht geschrumpft werden, und das geht wohl nur mir Lichtsensoren. Bei denen ist ja die Wellenlänge eben relativ klein im Vergleich zu Schall. Selbst RADAR dürfte da von der Grössenordnung Sender+Empfänger nicht mehr mitkommen (aber mit RADAR kenn ich mich nicht aus - schade).

Tachien auch,

das mit den Pünktchien ist nur der Versuch einen Beitrag nicht zum Roman zu gestalten. Die Pünktchien sind die Stellen zum Nacharbeiten falls Erklärungsbedarf besteht.
Das klappt so auch ganz gut. Denn mein persönlicher Eindruck speziell bei RN ist folgender. Die Überzahl der User weiß alles.
Das Wissen ist jedoch verschüttet... und muss nur an die Oberfläche gespült werden.

Mit Tücken meine ich eigentlich auch nur die natürlichen Störungen wie Reflektion und die notwendigen Anpassungen wie Pegeleinstellung und Linearisierung.
(Das ist auch so was Tolles beim schreiben. Mit der Wortwahl kann man die Sachen spannend gestalten.)

Ok zum Thema Radar.. damit kenne ich mich auch nicht aus.
Ich dachte mir das ist Anlass genug eines zu bauen. Damit meine ich eigentlich auch nur ein gewöhnliches US, IR Drehding mit einer Rundum-Meßwert-Erfassung.
(Diese Erklärung mal nur für den Fall das ich zufällig im Thread der HF-Wellen-Lauscher gelandet bin.)

Viele Grüße
Christian...

Wow, danke für die zahlreichen Antworten.
@021aet04:
moosgummi könnte ich mal probieren, aber ich glaub ich werde das ganze einfach mal in der aktuellen Konfiguration testen, vielleicht funktionierts ja so auch. Das sind beides US-Module, die mit einer US-Kapsel arbeiten, die funktioniert als Sender und Empfänger.

@oberallgeier:
Gute idee, werde ich mal versuchen, aber ich hoffen das der Aufbau auch so funktioniert. Die Sensoren haben aktuell einen Winkel von 30° zueinander, also wenn ich nur Objekte in nächster Nähe (30-40cm) erkennen will, überschneiden sich die beiden Messkegel in einem Winkel von 25°. Nachdem ich vorhabe die Sensoren abwechselnd messen zu lassen, sollte das eigentlich funktionieren, aber das kann ich erst sehen wenn mein Akku oder das Labornetzgerät da ist. Außerdem könnte es Probleme geben, wenn die Sensoren zu weit auseinander zielen, weil dann nter Umständen Objekte erkannt werden, die weit Neben dem Roboter sind.
Gute Dokumentation, ein wenig hilfreicher als die auf robotikhardware.de.

@UlrichC:
Ultrschall in Innenräumen ist Käse?
Hoff ich ja doch nicht, sonst hab ich eben 40€ umsonst ausgegeben. Wie gut/Schlecht das dann funktioniert werden wir ja bald sehen.

So, ich mach mich mal an den Entwurf der IS471-Platinen zur Abgrunderkennung, aber das dürfte nicht lang dauern, bei den wenigen Bauteilen.

mfg logbuch

*staub wegblas*
Nach einer kurzen Pause (Schule ist schon was nerviges ;) ) gehts hier wieder weiter. Getan hat sich am Roboter eigentlich nicht wirklich viel, es sind vielleicht ein paar Kabel dazugekommen. Dafür hab ich eine Motoransteuerungsplatine entworfen, die auch den I²C-Bus, eine Displayansteuerung und eine Akkuspannungsmessung (Spannungsteiler) enthält.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/fi..._schaltung.jpg
Die Motorsteuerung wird über den allseits bekannten L298 realisiert. Um Ports am µC zu sparen, hab ich die mittels eines Inverters die beiden Input-Signale verknüpft, sodass keine Vollbremsung mehr möglich ist, welche auch nicht nötig ist, da die Motoren aufgrund des Getriebes nicht lange auslaufen. Somit wird ein Motor über ein PWM- und ein Richtungssignal angesteuert (X1).

Schaltung siehe Attachment
Der I²C-Bus wird über einen 8-bit Portbaustein MCP23008 erweitert. Hiermit wird ein Display angesteuert (16-Polige Buchse, X12)). Zusätzlich hab ich 4 freie I²C Stecker hinzugefügt um eventuelle erweiterungen Aufnehmen zu können. Zum µC führen die Klemmen X11 und X13.

Die Akkuspannungsmessung (2x10kOhm) sowie die Buchsen für die Spannungsversorgung hab ich jetzt nicht hochgeladen, weil ich annehme, dass das eh keinen interessiert. ;)
Bevor es jetzt ans Ätzen(lassen) der Platine geht, muss ich noch das Layout erstellen, das kann ich hier dann auch gerne hochladen.

Falls jemand einen Fehler finden sollte (dürfte eigentlich nocht vorkommen), wärs nett, wenn ihr mir die meldet. :)

mfg logbuch