NIBObee Erweiterungen

Hallo NIBObee Fans,

in diesem Thread geht es um Erweiterungen rund um den NIBObee Roboter.

Ich mache mal den Anfang und stelle ein I2C LCD Modul vor. Das Display war eigentlich für ein anderes Projekt bestimmt, ließ sich aber recht einfach für den NIBbee anpassen.

Das Display ist ein EA DOGM163-A 3x16 Zeichen Display. Angesteuert kann es über SPI oder im 4-Bit oder 8-Bit Parallelmode. Durch einen I2C Portexpander Chip PCF8574 kann es auch im 4-Bit Mode über I2C angesteuert werden. Am NIBObee liegt am Port X4 die I2C Schnittstelle und 5V Spannungsversorgung an.

Bild hier

Weitere Bilder gibt es auf Flickr

Ein Video gibt es auch:
http://www.youtube.com/watch?v=gih_0ag8Mng

Fragen hierzu kann ich leider erst morgen beantworten. Dann werde ich auch Schaltpläne und den Sourcecode veröffentlichen.

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Hallo,

wie versprochen (mit einiger Verspätung) Schaltplan und Sourcecode für das I2C LCD.

Schaltung:
Die Schaltung ist etwas komplexer,alssie sein müßte. Ich wollte mir aber bei dem Display alle Möglcihkeiten offenhalten, deshalb sind Anschlüsse für 4-Bit, SPI und I2C Mode vorhanden. Zudem gibt es noch ein paar Jumper um zwischen den verschiedenen Modi umschalten zu können. Es kann natürlich auch ein anderes LCD Modul verwendet werden. Die Initialisierung müßte dann angepasst werden.

Software:
Die Software besteht aus den I2C Routinen (hier wurden einfach die I2C Routinen vom Nibo2 benutzt) und den LCD Funktionen (Basierend auf der Arduino ChrystalDisplay Lib). Das ganze wurde als extra Lib gepackt und die makefiles entsprechend angepasst. Das Testbeispiel beruht auf dem NIBObee SelbstTest, erweitert um die LCD Ausgabe der Linien und Odometrie Sensoren.

Edit:
Achtung!!! Aus gegebenen Anlass eine Warnung für den Nachbau. Da das I2C LCD Modul ursprünglich für ein anderes Projekt vorgesehen war, stimmt die I2C Steckerbelegung nicht mit dem NIBObee Steckverbinder überein. VCC und GND sind vertauscht! Attachment wurde aktualisiert.

Hallo m.a.r.v.i.n,

Wieder mal ein feines Projekt, das du da gemacht hast!

Würde es dir etwas ausmachen, noch eine Stückliste anzugeben? Wäre nett!

Noch eine Frage: Wie sieht der Schaltplan aus, wenn ich das Display nur via I2C (ohne SPI, Jumper, usw.) an der Bee betreiben will?

Oder anders gefragt - wenn ich die Platine lt. Schaltplan mache, welche Jumper muss ich für I2C schliessen?

Danke für die Infos.

Hallo Pinsel,

hiere zunächst mal die Stückliste als Reichelt Warenkorb.

Der PCF8591 von Conrad ist ein I2C A/D Wandler. Der ist hier nicht zu gebrauchen.

Zu erwähnen wäre noch, dass 2 x 10kOhm Widerstände als I2C PullUps notwendig sind. Die habe ich auf die NIBObee Platine gepackt. In der Stückliste sind jeweils 2 SMD und 2 Kohleschicht Widerstände mit dabei.

Leider gibt es bei Reichelt zur Zeit das von mir verwendete DOGM163W nicht, deshalb steht das DOGM162W in der Stückliste. Dieses hat nur 2x16 Zeichen. Bei Verwendung eines anderen Displays ist u.U. ein anderes Backlight und damit evtl andere Vorwiderstände nötig. Einige DOGM sind z.B. ohne Backlight gar nicht verwendbar. Im Zweifelsfall hilft ein Blick ins Datenblatt.

Bei Verwendung eines anderen LCDs als das hier verwendete DOGM ist zudem ein Kontrastregler (5-10kOhm Trimmer) notwendig.

Ein ähnlicher Schaltplan ohne SPI und Jumper wurde von mir schon mal für den Asuro verwendet (allerdings mit etwas anderer Belegung der Steuerleitungen).

2 Jumper müssen für den I2C Mode gesteckt werden, CSB auf GND und PSB auf 5V.

Der 3. Jumper ist für das Backlight (an/aus/Software). Ich sehe gerade, der fehlt komplett im Schaltplan. #-o

Vielen Dank für die Anwort.

Wenn es dir nicht zu viele Umstände macht, poste bitte noch den aktualisierten Schaltplan.

OK, Schaltplan und obiges Attachment wurden aktualisiert.

Super, danke für deine Bemühungen!

Noch eine letzte Bitte - Wie bzw wo hast du die I2C-Pullup-Widerstände angebracht? Könntest du ev. ein Foto posten?

Jetzt muss ich mir nur noch ein PCF8574P organisieren, Conrad hat die leider nicht im Sortiment und bei Reichelt brauche ich 150€, sonst versenden die nicht nach Österreich. :-k

Schönen Tag!

Hallo,

ich habe mal schnell ein SRF05 Modul an X2 (Port C2) angehängt. Geht sehr einfach und läuft problemlos.

Hallo pinsel,

so sehen dieI2C PullUps bei mir aus. 2 x 10kOhm SMD Widerstände an Port X4 gegen VCC.

Bild hier

SRF05 ist auch nicht schlecht. Vielleicht den Sensor noch auf auf einen kleinen Servo montiert und man hätte ein Front Sonar

Hallo

Die vielen freien Ports sind echt klasse, die AAAs dagegen eher nicht. Ein kleiner Vorgucker:

Bild hier
http://www.youtube.com/watch?v=uwCx0GrFykU
(Orginales 8MB-AVI)

Schönes WE

Gruß

mic

Hallo mic,

cool, ein Rotor Display.
Und endlich mal eine sinnvolle Anwendung für die Plexiglaskuppel. Als Fingerkuppenabhackschutz :wink:

Da drängen sich mir direkt ein paar Fragen auf:
* Wie werden die LEDs mit Strom versorgt, Schleifkontakte oder eigene Stromversorgung die mitrotiert?
* gibt es eine Datenschnittstelle zur NIBObee über IR oder so etwas?
* Wie werden die LEDs mit dem Motor synchronisiert?

Hallo

Jepp, das soll ein Rotordisplay werden. Das wollte ich schon immer mal bauen:) Die Grundlagen hatte ich mir schon erarbeitet (Laser-Projektor, Charlieplexing) und nun möchte ich das mit dem schwenkbaren Sharp kombinieren: http://www.youtube.com/watch?v=mR2mYKt9X94

Auf dem Rotor befinden sich nur die zwölf LEDs mit ihren Vorwiderständen und ein Auswuchtgewicht. Über vier Schleifringe (die Herstellung ist geheim weil peinlich) sind sie direkt mit den Kontrollerpins verbunden. Eine (IR-)Verbindung zum PC gibt es im Moment nur von der Biene zum PC, eine Synchronikation mit der Rotorlage findet noch nicht statt. Das ist aber alles in Planung ;)

Gruß

mic

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NIBObee mit ATmega644

Hallo NIBObee Fans,

der Speicher des ATmega16 könnte bei größeren Programmen schonmal eng werden.Klar könnte man ohne weitere auch einen ATmega32 verwenden, der ist Pin und Sourcecode kompatibel.

Es gibt aber auch die moderneren Prozessoren wiedem ATmega164, 324, 644. Diese sind zwar pin, aber nicht ganz Sourcecode kompatibel. Die Änderungen an der NIBObee Lib halten sich aber in Grenzen.

Anbei sind die geänderten Files beigefügt, damit man die NIBObee Lib auch mit den ATmegaxx4 Prozessoren verwenden kann. Ausprobiert habe ich das ganze mit einem ATmega644.

Zum Übersetzen der Lib oder eines Programmes kann man einfach ein anderes Device angeben:

make DEVICE=atmega644

Edit: Dateianhang wurde aktualisiert. Jetzt wird auch der ATmega644p unterstützt.

Re: NIBObee mit ATmega644

Zitat:

Zitat von m.a.r.v.i.n

... der Speicher des ATmega16 könnte bei größeren Programmen schonmal eng werden ...

Das hatten ja die bei nicai auch so gesehen ;-) .

Hallo m.a.r.v.i.n,

ich habe versucht deine I2C-Lib in die LIB der NIBOBee einzubinden und kriege beim Übersetzen eine Latte von Fehlern:

Code:

Build started 7.12.2009 at 12:39:52 avr-gcc -mmcu=atmega16 NibobeeTest.o -L"C:\Program Files\NIBObeeLib\lib" -lnibobee_line -lnibobee_utils -lnibobee_base -o NibobeeTest.elf NibobeeTest.o: In function `print_hex': C:\Users\HP\Documents\NibobeeTest\default/../NibobeeTest.c:38: undefined reference to `usart_putchar' C:\Users\HP\Documents\NibobeeTest\default/../NibobeeTest.c:39: undefined reference to `usart_putchar' NibobeeTest.o: In function `main': C:\Users\HP\Documents\NibobeeTest\default/../NibobeeTest.c:47: undefined reference to `usart_setbaudrate' C:\Users\HP\Documents\NibobeeTest\default/../NibobeeTest.c:48: undefined reference to `usart_enable' C:\Users\HP\Documents\NibobeeTest\default/../NibobeeTest.c:54: undefined reference to `i2c_init' C:\Users\HP\Documents\NibobeeTest\default/../NibobeeTest.c:55: undefined reference to `lcd_init' C:\Users\HP\Documents\NibobeeTest\default/../NibobeeTest.c:56: undefined reference to `lcd_setBacklight' NibobeeTest.o: In function `usart_txempty': C:\Users\HP\Documents\NibobeeTest\..\..\..\..\Program Files\NIBObeeLib\include/nibobee/usart.h:102: undefined reference to `usart_txbuf_begin' C:\Users\HP\Documents\NibobeeTest\..\..\..\..\Program Files\NIBObeeLib\include/nibobee/usart.h:102: undefined reference to `usart_txbuf_end' NibobeeTest.o: In function `main': C:\Users\HP\Documents\NibobeeTest\default/../NibobeeTest.c:97: undefined reference to `usart_putchar' C:\Users\HP\Documents\NibobeeTest\default/../NibobeeTest.c:99: undefined reference to `usart_putchar' C:\Users\HP\Documents\NibobeeTest\default/../NibobeeTest.c:101: undefined reference to `usart_putchar' C:\Users\HP\Documents\NibobeeTest\default/../NibobeeTest.c:102: undefined reference to `usart_putchar' C:\Users\HP\Documents\NibobeeTest\default/../NibobeeTest.c:135: undefined reference to `lcd_setCursor' C:\Users\HP\Documents\NibobeeTest\default/../NibobeeTest.c:140: undefined reference to `lcd_setCursor' make: *** [NibobeeTest.elf] Error 1 Build failed with 15 errors and 0 warnings...

Was habe ich vergessen?

Hallo Pinsel,

Die Libs nibobee_usart und nibobee_i2c fehlen im Makefile, bzw. werden nicht mitgelinkt. Schau mal in der NIBObee Tutorial nach, wie Libs unter AVRStudio zu einem Projekt hinzugefügt werden (Seite 16).

Vielen Dank m.a.r.v.i.n, jetzt hat es geklappt.

Noch eine Frage zur Ausgabe der Daten via RS232:

Beim Übersetzen von folgendem (Codeschnipsel):

Code:

lcd_setCursor(0,1); printf("L: %3x %3x %3x ", rval,cval,lval); writeString("Liniensensoren: "); writeInteger(rval); writeInteger(cval); writeInteger(lval); odoL += odometry_getLeft(1); odoR += odometry_getRight(1); lcd_setCursor(0,2); printf("O: %4d %4d", odoR,odoL); writeString("Odometriesensoren: "); writeInteger(odoR); writeInteger(odoL); _delay_ms(500);

schimpft er mit:

Code:

Build started 7.12.2009 at 17:24:18 avr-gcc -I"C:\Users\HP\Documents\NibobeeTest\..\..\..\..\Program Files\NIBObeeLib\include" -mmcu=atmega16 -Wall -gdwarf-2 -std=gnu99 -D_NIBOBEE_ -DF_CPU=15000000UL -Os -fsigned-char -MD -MP -MT NibobeeTest.o -MF dep/NibobeeTest.o.d -c ../Nib obeeTest.c ../NibobeeTest.c: In function 'writeInteger': ../NibobeeTest.c:53: warning: implicit declaration of function 'itoa' ../NibobeeTest.c: In function 'main': ../NibobeeTest.c:220: error: too few arguments to function 'writeInteger' ../NibobeeTest.c:221: error: too few arguments to function 'writeInteger' ../NibobeeTest.c:222: error: too few arguments to function 'writeInteger' ../NibobeeTest.c:229: error: too few arguments to function 'writeInteger' ../NibobeeTest.c:230: error: too few arguments to function 'writeInteger' ../NibobeeTest.c:112: warning: unused variable 'speed_r' ../NibobeeTest.c:111: warning: unused variable 'speed_l' make: *** [NibobeeTest.o] Error 1 Build failed with 5 errors and 3 warnings...

Was ist hier wieder falsch von mir?

P.S. Danke an m.a.r.v.i.n! Anbei ein Foto meiner Bee mit LCD-Display

Hallo Pinsel,

sieht toll aus, deine Biene. Schön, das es doch noch noch funktioniert hat. :wink:

Zu den Fehlermeldungen. Der Funktion writeInteger werden zuwenig Parameter übergeben. Wo ist denn diese Funktion? Zur NIBObee lib gehört sie zumindest nicht.

OK, danke.

Diese Funktionen (von Radbruch übernommen) stehen zur Auswahl:

Code:

void writeChar(uint8_t data ) { while ( !( UCSRA & (1<<UDRE)) ); UDR = data; } void writeString(char *string) { while(*string) writeChar(*string++); } void writeInteger(int16_t number, uint8_t base) { char buffer[17]; itoa(number, &buffer[0], base); writeString(&buffer[0]); }

Welcher Parameter fehlt hier?

Code:

writeInteger(odoR); writeInteger(odoL);

Die Zahlenbasis fehlt. Das writeInteger() erwartet als zweiten Parameter die Basis des Zahlensystems: 2, 10, 16...

Diese drei Funktionen reichen für eine einfache blockierende Kommunikation. Die nibobee-Lib bietet zusätzlich noch gepuffertes Senden und Empfangen, das ist aber entsprechend kompliziert...

btw. habe ich nun eine bessere Anwendung des asuro-IR-Transceivers in Betrieb:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=473845#473845

Gruß

mic

Hallo Zusammen,

ich möchte ans Bee-Port X3 einen Miniservo anschliessen, um ein Front-Sonar mit meinem SRF05 zu machen.

Dazu müsste es doch möglich sein, den Servostecker direkt anzustecken, natürlich muss ich vorher plus und minus beim Servostecker vertauschen - was meint ihr?

Bitte kurz um Hilfe ob das geht, ich will meinen einzigen Miniservo nicht schrotten... 8-[

welchen stecker hat der miniservo? JR oder FUTABA?

für experimente gibst beim großen C einen miniservo für 5euro oder so. Da ist der Verlust verschmerzbar :^)

Hallo

Wirklich zufällig hängt das Servo das meinen Sharp schwenkt auch an X3 :)

Code:

// Nibobee Motor- und Odometrytest 18.11.09 mic #include <nibobee/iodefs.h> #include <nibobee/delay.h> #include <nibobee/analog.h> #include <nibobee/odometry.h> #include <nibobee/led.h> #include <nibobee/sens.h> #include <stdlib.h> // C standard functions (e.g. itoa...) uint16_t nibobee_initialization; // ??? #define LineLEDs_on PORTB &=~(1<<PB4) #define LineLEDs_off PORTB |= (1<<PB4) #define DIR_R 7 #define DIR_L 6 #define PWM_L 5 #define PWM_R 4 void ir_init(void); void writeChar(uint8_t data ); void writeString(char *string); void writeInteger(int16_t number, uint8_t base); void motorDir(uint8_t dir_left, uint8_t dir_right); void motorSpeed(uint8_t speed_left, uint8_t speed_right); uint8_t p=0, servo=0; int main(void) { uint8_t c; uint16_t echo[16]; uint8_t servopos=0; int8_t schwenk=1; led_init(); sens_init(); analog_init(); odometry_init(); odometry_reset(); ir_init(); led_set(LED_L_YE,1); PORTD |=(1<<PWM_L)|(1<<PWM_R); // Pullups einschalten damit der Pegel high bleibt DDRD |=(1<<DIR_L)|(1<<DIR_R)|(1<<PWM_L)|(1<<PWM_R); writeString("\n\n\r"); writeString("Sharp-Test mit Schwenkservo\n\r"); writeString("21.11.09 mic\n\n\r"); delay(2000); servo=108; while(1) { servo=35+servopos*10; delay(100); echo[14-servopos]=analog_getValue(ANALOG_EXT3); if((servopos==0) || (servopos==14)) { for(c=0; c<15; c++) { writeInteger(echo[c], 10); writeString("-"); } writeString("\n\r"); } servopos+=schwenk; if(!servopos) schwenk=1; else if(servopos==14) schwenk=-1; } return 0; } // Die ISR erzeugt die 36kHz-Trägerfrequenz und "lauscht" gleichzeitig am TXD-Pin // um die seriellen Daten auf die Trägerfrequenz zu mischen. Zusätzlich erzeugt // sie die Impulse für das Servo an PC3. Letztlich dekrementiert sie p solange // bis es 0 ist ISR (TIMER2_COMP_vect) { static uint8_t status=0; if(PIND & 2) // Der TSOP invertiert die empfangenen Daten! LineLEDs_off; else if(status) {LineLEDs_on; status=0;} else {LineLEDs_off; status=1;} static uint16_t count=1; if(count>servo) PORTC &= ~(1<<PC3); else PORTC |= (1<<PC3); if(count<1440) count++; else {count=1; if(p) p--;}; } void ir_init(void) { #define UBRR_BAUD_2400 390 // Baudrate auf 2400 setzen UBRRH = UBRR_BAUD_2400 >> 8; UBRRL = (uint8_t) UBRR_BAUD_2400; UCSRC = (1<<URSEL)|(0<<USBS)|(3<<UCSZ0); // 8, none, 1 UCSRB |= (1<<TXEN); // Senden enablen TCCR2 = (1 << WGM21) | (1 << CS20); // CTC-Mode, no prescaling, no OC2-PIN! OCR2 = 208; // 36kHz @15MHz TIMSK |= (1 << OCIE2); DDRB |= (1<<PB4); // LineLED ist ein Ausgang LineLEDs_on; // LineLED schaltet gegen GND! DDRD |= 2; // TXD Ausgang und low PORTD &= ~2; sei(); } void writeChar(uint8_t data ) // Code aus ATMega16-Datenblatt { while ( !( UCSRA & (1<<UDRE)) ); UDR = data; } void writeString(char *string) { while(*string) writeChar(*string++); } void writeInteger(int16_t number, uint8_t base) { char buffer[17]; itoa(number, &buffer[0], base); writeString(&buffer[0]); } void motorDir(uint8_t dir_left, uint8_t dir_right) { if(dir_left) PORTD |= (1<<DIR_L); else PORTD &= ~(1<<DIR_L); if(dir_right) PORTD &= ~(1<<DIR_R); else PORTD |= (1<<DIR_R); } void motorSpeed(uint8_t speed_left, uint8_t speed_right) { if(speed_left) PORTD &= ~(1<<PWM_L); else PORTD |= (1<<PWM_L); if(speed_right) PORTD &= ~(1<<PWM_R); else PORTD |= (1<<PWM_R); }

(ungeputzer Arbeitscode)

Ein 36kHz-Takt wird mit Timer2 erzeugt:

Code:

TCCR2 = (1 << WGM21) | (1 << CS20); // CTC-Mode, no prescaling, no OC2-PIN! OCR2 = 208; // 36kHz @15MHz TIMSK |= (1 << OCIE2);

In der ISR wird dann das Signal ausgegeben:

Code:

ISR (TIMER2_COMP_vect) { ... static uint16_t count=1; if(count>servo) PORTC &= ~(1<<PC3); else PORTC |= (1<<PC3); if(count<1440) count++; else {count=1; if(p) p--;}; }

Und schließlich kann man dann die Servoposition in der Variablen servo übergeben. Mitte ist ca. 108, 0 bedeutet kein Impuls senden. Das sollte direkt so funktionieren, mein Sharp hängt auch an X3 ;)

Bild hier
http://www.youtube.com/watch?v=G836SWiYA_c

Servostecker mußte man für ADC0/1 beim RP6 auch "Umbauen".
Warum die Hersteller das Servopinout nicht übernehmen ist mir schleierhaft:
Bild hier

Gruß

mic

@Virus: Es ist genau so ein Billigservo vom C, ein Modelcraft ES-05 JR

@mic: Demnach hast du die PINS2 (=PC3), PIN3 (GND) und PIN4(VCC) verwendet, wenn ich das richtig im Code gelesen habe. Poste bitte mal ein Foto oder Video deiner Erweiterung, sieht sicher cool aus.

EDIT: Habe mir gerade das Video angesehen - du hast sicher mittlerweile ein Monopol auf die gelben Zahnräder vom C?
:-)

Es sind immer die selben gelben Zahnräder ;)

Das Miniservo und der Sharp stecken bei meiner bee direkt im X3:
Bild hier Bild hier Bild hier

Gruß

mic

Könntet ihr euch bitte mal meinen Servocode ansehen?

Code:

#include <nibobee/iodefs.h> #include <nibobee/delay.h> #include <nibobee/analog.h> #include <stdlib.h> unsigned char i, servo_stellzeit; void servo(unsigned char winkel) { unsigned int count=0; do { count++; if(winkel) { PORTC |= (1 << PC3); delay(winkel); } PORTC &= ~(1 << PC3); delay(255-winkel); } while (count<servo_stellzeit); } int main(void) { analog_init(); while(1) { servo_stellzeit=150; delay(100); for (i=15; i<85; i+=2) servo(i); delay(100); for (i=75; i>17; i-=2) servo(i); delay(100); } return 0; }

Der Servo zuckt bei diesem Programm in 1 Grad-Schritten, sollte aber zwischen zwei Positionen hin- und herdrehen...

Hallo

Ein delay() dauert ca. 1 ms und ist damit zu grob für eine vernünftige Servoansteuerung:

Code:

#include <nibobee/iodefs.h> #include <nibobee/delay.h> #include <nibobee/analog.h> #include <stdlib.h> unsigned int winkel, nibobee_initialization; unsigned char i; int main(void) { analog_init(); // wollen wir später wirklich alle ADC-Kanäle einlesen? delay(3000); // wait4programmer ;) while(1) { for(i=0; i<50; i++) // ein Zyklus dauert ca. 20 ms { PORTC |= (1 << PC3); // Implus senden delay(1); PORTC &= ~(1 << PC3); // Pause senden delay(19); } for(i=0; i<50; i++) { PORTC |= (1 << PC3); delay(2); PORTC &= ~(1 << PC3); delay(19); } for(i=0; i<100; i++) { winkel=1000; while(winkel--) PORTC |= (1 << PC3); // Impulslänge als Zählschleife PORTC &= ~(1 << PC3); delay(19); } } return 0; }

Wenn es blockierend sein darf, würden Zählschleifen funktionieren :)

gruß

mic

Wenn ich deine Code flashe, passiert gar nichts...

Unter BASCOM wäre es viel einfacher:

Code:

'Verwendeter Compiler Bascom V 1.11.9.3 ' 'Aufgabe: 'Extremwerte Modelcraft Top Line Mini Servo ES-05 JR 'Autor: Pinsel120866 '################################################### $regfile = "m16def.dat" $crystal = 15000000 $baud = 9600 $hwstack = 32 $framesize = 32 $swstack = 32 Config Servos = 1 , Servo1 = Portc.3 , Reload = 10 Config Portc = Output Enable Interrupts Do Servo(1) = 44 Waitms 1000 Servo(1) = 113 Waitms 1000 Servo(1) = 182 Waitms 1000 Loop End

Warum bringe ich dies unter "Zäh" nicht her?

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Mein Servo steuert mit dem Programm drei Positionen an. Das Programm startet mit einer langen Pause (ca. 3 Sek.):

Hallo,

meine nächste Erweiterung ist ein Sonar, also im meinem Fall das SRF05 auf einem Servo montiert.

Ein Video dazu gibt es auch: http://www.youtube.com/watch?v=jQpR5Hr82Vk

Hallo,

ich will euch noch meine neueste Anwendung zeigen.

Die Bee bleibt innerhalb der schwarzen Linie und weicht Hindernissen aus:
http://www.youtube.com/watch?v=zkHDD5SZ50U

Nochmals hallo,

bei der Bee werden den PINS 26 bis 29 (also PC4 - PC7) für die Taster verwendet.

Ist es möglich an diesen Pins je 2 IR-Sender und Empfänger anzuschliessen? Das wäre gut, denn dann könnte ich auf die "Fühler" verzichten.

Ja, das funktioniert wunderbar:

Bild hier Bild hier
(Anklicken für vergrössertes Katzenhaar;)

Das ist die Prozessorseite der Widerstände, an X1 funtioniert es genauso. So habe ich mein Rotordisplay angeschlossen;)

Gruß

mic

Super, dann werde ich die Taster ablöten, und dann 2x2 Infrarot-DIODEN vom Typ SFH415-U und 2 Stk. IR-TRANSISTOR vom Typ SFH5110 an den PINs anschliessen.

Hallo,

ich habe mir an den Stecker X5 einen SFH5110 IR-Empfänger angeschlossen und mit einer RC5-Fernbedienung etwas herumgespielt.
Was dabei herausgekommen ist, ist folgendes Programm, mit dem man die Nibobee fernsteuern kann.

Code:

/********************************************* *** RC5 Dekoder *** Version 1 *** *** Nibobee wird mit IR-Fernbedienung ferngesteuert. *** *** PD0=RxD verbunden mit Ausgang IR-Empfänger SFH5110 *** *** 36kHz (27,7 usek) werden mit Timer2 erzeugt. *** Der Eingang PD0 wird alle 8 * 27,7 = 222 usek *** abgefragt. *** *** LED0 (linke gelbe) = Betrieb *** LED1 (linke rote) = blinkt bei RC5 Empfang *** *** Author : H. Krause 2010 **********************************************/ #include <nibobee/iodefs.h> #include <nibobee/delay.h> #include <nibobee/led.h> #include <nibobee/usart.h> #include <nibobee/sens.h> #include <nibobee/motpwm.h> #include <stdlib.h> volatile uint8_t count36kHz; //IR-Fernbedienung PhilipsII //diese Werte können an die Fernbedienung //angepasst werden #define IRPIVor 0x1020 //Vorwärts #define IRPIRueck 0x1021 //Rückwärts #define IRPIPlus 0x1010 //schneller #define IRPIMinus 0x1011 //langsamer #define IRPIStop 0x1036 //stop #define IRPIKr 0x1034 //Kurve rechts #define IRPIKl 0x1032 //Kurve links #define IRPIPlay 0x1035 //frei /********************************************* *** Unterprogramme *********************************************/ void SerPrint (char *data) { unsigned char i = 0; while (data[i] != 0x00) { usart_putchar(data[i++]); delay(3); } } /***** RC5 ******** RC5 ********* RC5 ******************/ // ----------------------------------------------------------------------------- // Timing // ----------------------------------------------------------------------------- #define IR_SAMPLES_PER_BIT 8 /*!< 8 Samples per Bit */ #define IR_SAMPLES_PER_BIT_EARLY 7 /*!< Flanke fruehestens nach 7 Samples */ #define IR_SAMPLES_PER_BIT_LATE 10 /*!< Flanke spaetestens nach 9 Samples */ #define IR_SAMPLES_PER_BIT_MIN 2 /*!< Flanke vor 3 Samples -> paket verwerfen */ #define IR_PAUSE_SAMPLES 250 /*!< Startbit ist erst nach 200 Samples ohne */ // Pegelaenderung gueltig -- eigentlich muesste // man rund 500 Samples abwarten (50 x // Bitzeit), doch weil der Samplezaehler ein // Byte ist, beschraenken wir uns hier auf ein // Minimum von 250 Samples #define IR_PORT PORTD /*!< Port D */ #define IR_DDR DDRD /*!< DDR of Port D */ #define IR_PINR PIND /*!< Port D input */ #define IR_PIN PD0 /*!< Pin 0 */ #define RC5_COMMAND 0x103F /*!< Der Kommandobereich */ #define RC5_MASK (RC5_COMMAND) static uint8_t RC5lastsample = 0; /*!< zuletzt gelesenes Sample */ static uint8_t RC5bittimer = 0; /*!< zaehlt die Aufrufe von ir_isr() */ static uint16_t RC5data_tmp = 0; /*!< RC5-Bitstream */ static uint8_t RC5bitcount = 0; /*!< anzahl gelesener bits */ volatile uint16_t RC5data = 0; /*!< letztes komplett gelesenes RC5-paket */ volatile uint8_t enableRC5 = 0; /*!< schaltet die RC5 Abfrage ein/aus */ /********************************** * Interrupt Serviceroutine * wird alle 27.7us aufgerufen **********************************/ void IsrRC5 (void) { // sample lesen uint8_t sample = 1; //PORTB ^= (1<<PB1); //PB1=LED1 toggeln (Test) if (enableRC5 && !(count36kHz % 8)) { if ((IR_PINR & (1<<IR_PIN)) != 0) { sample = 0; } // bittimer erhoehen (bleibt bei 255 stehen) if (RC5bittimer<255) { RC5bittimer++; } // flankenerkennung if ( RC5lastsample != sample) { if (RC5bittimer <= IR_SAMPLES_PER_BIT_MIN) { // flanke kommt zu frueh: paket verwerfen RC5bitcount=0; } else { // Startbit if (RC5bitcount==0) { if ( (sample==1) && (RC5bittimer > IR_PAUSE_SAMPLES) ) { // Startbit speichern RC5data_tmp = 1; RC5bitcount++; led_set(1,1); //LED1 an } else { // error RC5data_tmp = 0; } // bittimer-reset RC5bittimer = 0; // Bits 2..14: nur Flanken innerhalb des Bits beruecksichtigen } else { if (RC5bittimer >= IR_SAMPLES_PER_BIT_EARLY) { if (RC5bittimer <= IR_SAMPLES_PER_BIT_LATE) { // Bit speichern RC5data_tmp = (RC5data_tmp<<1) | sample; RC5bitcount++; } else { // zu spaet: paket verwerfen RC5bitcount = 0; } // bittimer-reset RC5bittimer = 0; } } } } else { // keine flanke innerhalb bitzeit? if (RC5bittimer > IR_SAMPLES_PER_BIT_LATE) { // 14 bits gelesen? if (RC5bitcount==14) { RC5data = RC5data_tmp; } // paket verwerfen RC5bitcount = 0; led_set(1,0); //LED1 aus } } // sample im samplepuffer ablegen RC5lastsample = sample; } } /********************************************************* * IR-Daten lesen * @return wert von ir_data, loescht anschliessend ir_data *********************************************************/ uint16_t ReadRC5 (void) { uint16_t retvalue = RC5data; RC5data = 0; return retvalue; } /***************************************** * Init IR-System *****************************************/ void InitRC5 (void) { IR_DDR &= ~IR_PIN; // Pin auf Input IR_PORT |= IR_PIN; // Pullup an enableRC5 = 1; } /************************ RC5 Ende **************************/ /********************************************* *** Interrupt Service Routinen *********************************************/ ISR (TIMER2_COMP_vect) { //wird nicht benutzt } // Frequenzkorrektur für 36kHz (512-416 plus 3 Takte fürs Laden von TCNT2?) ISR (TIMER2_OVF_vect) { TCNT2 = 99; count36kHz ++; IsrRC5(); //RC5 Decoder aufrufen } /********************************************* *** Hauptprogramm *********************************************/ int main(void) { static unsigned int cmd; int16_t speed_l = 0; int16_t speed_r = 0; //Test //char text[7]; motpwm_init(); led_init(); sens_init(); InitRC5(); //usart_enable(); //UCSRB = _BV(RXCIE) + _BV(UDRIE) + _BV(RXEN) + _BV(TXEN); UCSRB = _BV(TXEN); //Nur Sender TxD aktivieren usart_setbaudrate(2400); // Setup Timer2 TCCR2 = (1 << WGM20)|(1 << CS20); // PhaseCorrect-PWM, no prescaling, no OC2-Pin! TCNT2 = 96; // (512-416) 36kHz @15MHz //OCR2 = 151; // (255-(208/2)) 151 ist 50:50 Compare Match für symetrische Halbwellen //TIMSK |= (1 << OCIE2)|(1 << TOIE2); // Comp und OVF-ISR enable, Overflow bei Bottom! TIMSK |= (1 << TOIE2); // OVF-ISR enable, Overflow bei Bottom! enable_interrupts(); //Test //delay(200); // wait4programmer //SerPrint("\n\r\n*** Nibobee mit RC5 ***"); led_set(0,1); delay(2000); // wait4programmer //Test //SerPrint("\n\r*** Fuehler links schalten --> Start ***"); //mit Schalten von Fühler links das Programm starten while(sens_getLeft() == 0) { delay(100); PORTB ^= (1<<PB0); } // hektisches Blinken mit LED0 led_set(0,1); //LED0 einschalten //Test //SerPrint("\n\r*** --> Start ***"); while(1) { cmd = ReadRC5(); if (cmd) { cmd &= RC5_MASK; //Test //led_set(2,1); //itoa(cmd, text, 16); //SerPrint(text); switch (cmd) { case IRPIVor: //Test //SerPrint("vor\r\n"); speed_l = speed_r = 200; break; case IRPIRueck: //Test //SerPrint("zurueck\r\n"); speed_l = speed_r = -200; break; case IRPIPlus: //Test //SerPrint("schneller\r\n"); if (speed_r > 0) { speed_l += 50; speed_r += 50; if (speed_r > 1023) speed_l = speed_r = 1023; } else { speed_l -= 50; speed_r -= 50; if (speed_r < -1023) speed_l = speed_r = -1023; } break; case IRPIMinus: //Test //SerPrint("langsamer\r\n"); if (speed_r > 0) { speed_l -= 50; speed_r -= 50; if (speed_r < 0) speed_l = speed_r = 0; } else { speed_l += 50; speed_r += 50; if (speed_r > 0) speed_l = speed_r = 0; } break; case IRPIStop: //Test //SerPrint("stop\r\n"); speed_l = speed_r = 0; break; case IRPIKr: //Test //SerPrint("Kurve rechts\r\n"); if (speed_r > 0) { speed_l += 50; speed_r -= 50; if (speed_r < 0) speed_l = speed_r = 0; } else { speed_l -= 50; speed_r += 50; if (speed_r > 0) speed_l = speed_r = 0; } break; case IRPIKl: //Test //SerPrint("Kurve links\r\n"); if (speed_r > 0) { speed_l -= 50; speed_r += 50; if (speed_r < 0) speed_l = speed_r = 0; } else { speed_l += 50; speed_r -= 50; if (speed_r > 0) speed_l = speed_r = 0; } break; case IRPIPlay: //Test //SerPrint("play taste\r\n"); break; }//end switch motpwm_setLeft(speed_l); motpwm_setRight(speed_r); }//end if (cmd) delay(100); } return(0); }

Viel Spass beim Ausprobieren.
Skroete

Hallo

TCNT2 += 99;

Tolle und prompte Umsetzung und vorbildliche Dokumentation. Ob meine aktuelle Fernbedienung RC5 kann werde ich damit mal testen.

Gruß

mic

Hallo,

mir ist es lieber, wenn die Bee auf dem 3. Punkt rollt anstatt rutscht und habe mir kurzerhand aus einer ausgedienten Andrückrolle eines Kassettenrekorders eine drehbare Rolle gebastelt.

Hallo

Ich habe meine alte RC 5-Dekodierung vom asuro ausgegraben. Sie liest nach dem Erkennen eines Signals stur die 14 RC5-Bits ein:

Code:

// nibobee mit RC5 steuern 17.1.01 mic // RC5-Funktion aus: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=287750#287750 #define ddr_acs_led_l DDRA // Anoden der IR-LEDs links #define port_acs_led_l PORTA #define pin_acs_led_l (1<<PA2) #define ddr_acs_led_r DDRA // rechts #define port_acs_led_r PORTA #define pin_acs_led_r (1<<PA3) #define ddr_acs_36kHz DDRC // Kathoden der IR-LEDS mit 36kHz getaktet #define port_acs_36kHz PORTC #define pin_acs_36kHz (1<<PC2) #define ddr_acs_tsop DDRC // Eingang IR-Empfänger #define port_acs_tsop PINC // Achtung, das ist ein Eingang! #define pin_acs_tsop (1<<PC3) #include <nibobee/iodefs.h> #include <nibobee/led.h> volatile uint8_t count36kHz; volatile uint8_t acs=0; void Sleep(uint8_t pause); void Msleep(uint16_t pause); void ACSData(uint16_t *data); void ACS_init(void); int main(void) { //uint16_t data[2]; // Speicher für ACS-Werte led_init(); ACS_init(); led_set(0,1); Msleep(2000); // wait4programmer led_set(0,0); //port_acs_led_l |= pin_acs_led_l; //while(1); unsigned int count, temp; // Zaehler, IR-Kommando unsigned char daten[14], ir_status; // IR-Datenspeicher, IR-Eingangspegel while(1) { temp=0; while (port_acs_tsop & pin_acs_tsop); //warten auf die Flanke des Startbits led_set(2,1); // Alarmstufe ROT: ein Zeichen ist im Anflug led_set(0,0); for (count=0; count<14; count++) { // im Gesamten warten wir auf 14 RC5-Bits // Die RC5-Bitlaenge beträgt 1,778 ms. Bei 36 Takten pro Millisekunde ergibt das 36*1,778 = 64 Sleep(48); // Information einlesen nach 3/4 der Bitlaenge ir_status=(port_acs_tsop & pin_acs_tsop); // Pegel Speichern if (ir_status) daten[count]='1'; else daten[count]='0'; // und merken if (ir_status) temp |= (1 << (13-count)); // das MSB(=mostsuefikantbit) zuerst while (ir_status == (port_acs_tsop & pin_acs_tsop)); // Bit gelesen, warten auf naechste Flanke } temp=temp/2 & 0xf; // Die Info steht in den Bits 1-4 led_set(2,0); // Daten gelesen /* #define pow1 150 // Langsame Geschwindigkeit #define pow2 200 // Schnelle Geschwindigkeit switch (temp) { case 1: MotorDir(FWD,FWD); MotorSpeed(pow1,pow2); break; case 2: MotorDir(FWD,FWD); MotorSpeed(pow2,pow2); break; case 3: MotorDir(FWD,FWD); MotorSpeed(pow2,pow1); break; case 4: MotorDir(BREAK,FWD); MotorSpeed(0,pow1); break; case 5: MotorDir(BREAK,BREAK); MotorSpeed(0,0); break; case 6: MotorDir(FWD,BREAK); MotorSpeed(pow1,0); break; case 7: MotorDir(RWD,BREAK); MotorSpeed(pow1,0); break; case 8: MotorDir(RWD,RWD); MotorSpeed(pow1,pow1); break; case 9: MotorDir(BREAK,RWD); MotorSpeed(0,pow1); break; default: MotorDir(BREAK,BREAK); MotorSpeed(0,0); break; } */ while(temp--) // temp mal blinken { Msleep(500); led_set(3,1); Msleep(200); led_set(3,0); } led_set(0,1); } return(0); } ISR (TIMER2_COMP_vect) { port_acs_36kHz ^= pin_acs_36kHz; // IR-LEDs togglen } // Frequenzkorrektur für 36kHz (512-416 plus 3 Takte fürs Laden von TCNT2?) ISR (TIMER2_OVF_vect) { TCNT2 += 99; // += bewirkt, dass schon erfolgte Zähltakte nicht ignoriert werden! port_acs_36kHz &= ~pin_acs_36kHz; // bei Nulldurchgang soll die IR-LED aus sein! //port_acs_36kHz |= pin_acs_36kHz; // seltamerweise funktioniert das auch? if(count36kHz) count36kHz--; if(acs) acs--; } void Sleep(uint8_t pause) // 1/36000 Pause blockierend { count36kHz=pause; while(count36kHz); } void Msleep(uint16_t pause) // 1/1000 Pause blockierend { while(pause--) Sleep(36); } void ACSData(uint16_t *data) { OCR2=253; port_acs_led_l |= pin_acs_led_l; // ACS LED left on while((port_acs_tsop & pin_acs_tsop) && (OCR2 > 151)) { acs=8; // Impulse senden, acs wird in OVF-ISR runtergezählt while(acs); OCR2--; } port_acs_led_l &= ~pin_acs_led_l; // ACS LED left off data[0]=OCR2; while(!(port_acs_tsop & pin_acs_tsop)); // warten bis keine Echo mehr OCR2=253; port_acs_led_r |= pin_acs_led_r; // ACS LED right on while((port_acs_tsop & pin_acs_tsop) && (OCR2 > 151)) { acs=8; while(acs); OCR2--; } port_acs_led_r &= ~pin_acs_led_r; // ACS LED right off data[1]=OCR2; while(!(port_acs_tsop & pin_acs_tsop)); } void ACS_init(void) { // Setup Timer2 TCCR2 = (1 << WGM20)|(1 << CS20); // PhaseCorrect-PWM, no prescaling, no OC2-Pin! TCNT2 = 96; // (512-416) 36kHz @15MHz OCR2 = 151; // (255-(208/2)) 151 ist 50:50 Compare Match für symetrische Halbwellen TIMSK |= (1 << OCIE2)|(1 << TOIE2); // Comp und OVF-ISR enable, Overflow bei Bottum! enable_interrupts(); ddr_acs_led_l |= pin_acs_led_l; // die Anoden der IR-LEDs port_acs_led_l &= ~pin_acs_led_l; ddr_acs_led_r |= pin_acs_led_r; port_acs_led_r &= ~pin_acs_led_r; ddr_acs_36kHz |= pin_acs_36kHz; // die Kathoden der IR-LEDs }

Das funktioniert dann so:
Bild hier
http://www.youtube.com/watch?v=TvZ_JJk_yJE

Ich werde wohl auf AAs umrüsten, dann habe ich weniger Druck auf dem TT-Ball.

Gruß

mic

Zitat:

Zitat von pinsel120866

Hallo,
meine nächste Erweiterung ist ein Sonar, also im meinem Fall das SRF05 auf einem Servo montiert.
Ein Video dazu gibt es auch...

Hallo Pinsel!
Dein "Bienchen" sieht wirklich Spitze aus!!! Da ich das genau so schön haben möchte, würde ich das gern nachbauen. Allerdings habe ich noch keinerlei Erfahrungen mit Servos :-( - das soll sich jetzt ändern! Der von Dir verwendete Servo scheint ja sehr klein zu sein und sehr gut an die Stirnseite des NIBObee zu passen. Was ist das für ein Servo, wo hast Du den her? Hast noch ein paar Tips für den Aufbau? Könntest Du den Quellcode des im Video verwendete Programms hier veröffentlichen?
Danke!

Hallo Tuxi-Halle,

freut mich, dass dir meine Erweiterung so gut gefällt. Der Aufbau ist auch einfach, weil du fertige Bauteile verwenden kannst:

1. Servo: http://www.conrad.de/goto.php?artikel=230500 auf X3 stecken (ACHTUNG vorher Plus-Minus vertauschen bzw. auf Polung achten)

2.US-Modul SRF05: http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=133 kommt auf X2 (Leitung vorher richtig anlöten, Bedienungsanleitung genau durchlesen)

3. Halterung: Hier muss du etwas basteln.

4. Testprogramm ist angehängt.