Roboterarm - Update

Hi,

da ich Ferien habe und mir eh schon immer einen Roboter bauen wollte hab ich mir jetzt mal einen Roboterarm gebaut. Er is aus 3mm Kunststoffplatten gebaut. Der Drehteller und die Bodenplatte sind aus Alu. Als Antrieb habe ich normale Servos genommen, welche ca. 62 Ncm haben. Den Greifer baue ich noch nächste Woche.
Die Steuerung möchte ich jetzt mit C-Control Pro machen. Und bitte sagt mir jetzt nicht, das ich das mit einem anderen Controller machen soll. Außerdem ist C-Control Pro besser und schneller als das alte C-Control 1.x und 2, außerdem habe ich es mir schon gekauft und da ich noch Schüler bin habe ich auch nicht so viel Geld.
Hier sind noch ein paar Bilder:

Bild hier  Bild hier  Bild hier  Bild hier  

Hi

Sieht schonmal nicht schlecht aus!
Hast du was bestimmtes damit vor?
Die C-Control Pro is nich schlecht, hat ja nen Atmega32/128 drin.

also was bestimmtes hab ich noch nicht vor. ich wollt halt schon immer mal einen Roboterarm bauen.^^ Ich habe hier so ein Gehäuse Pult vom großen C in das ich die Steuerung bauen wollte und Taster, mit denen ich den kompletten Arm steuern kann. Außerdem möchte ich fertige Bewegungsabläufe machen, welche ich dann auch über das Pult dann starten kann.

Ja, sieht gut aus. Verschärft die Lösung mit dem Gummi (auch eins meiner Standartmaterialien).

Mir sieht es so aus, als wenn die beiden Servos am Fuß des Arms parallel angesteuert werden müssen. Hast Du das schon mal ausprobiert? Wenn die nicht über die gesamte Reichweite genau gleich laufen gibt es doch außergewöhnliche Belastungen auf deren Mechanik???

Gruß
Searcher

also ausprobieren konnte ich es noch nicht. aber da ich bei einem RC-Auto auch mal zwei lenkservos verbaut habe und diese einfach zusammen an einen kanal des empfängers angeschloßen habe, hoffe ich das es hier auch klappt

Du kannst auch beide Servos auf einander abstimmen, dann sollte es schon gehen.

oder man nutzt nicht die volle bewegungsfreiheit ein

schöner roboterarm^^

hat ähnlichkeit mit dem Lynx 6


Eine Frage noch:

liegt die last auf dem unterstem Servo
oder ist das dor entsprechend gelagert?

der arm liegt mit einer PTFE (Teflon) Platte auf dem Drehteller aus Alu auf. vlt. erkennst du auch auf den Bildern diese grüne teflonplatte.

So die Steuerung ist jetzt auch schon fast fertig

Bild hier  Bild hier  Bild hier  Bild hier  

Und was genau macht deine "Steuerungsbox"?
Was kann man mit dem Tastenfeld steuern und mit den Tastern?

Zitat:

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Zitat von newName

der arm liegt mit einer PTFE (Teflon) Platte auf dem Drehteller aus Alu auf. vlt. erkennst du auch auf den Bildern diese grüne teflonplatte.

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Das war warscheinlich nicht die Frage. Die Teflonplatte stützt den
Arm mitsamt Servos. Die Frage verstehe (ich) so, ob der gesamte
Arm an den Servoachsen hängt oder ob der Arm irgendwo gelagert
ist und die Servoachsen durch ein Lager gehen und den Arm nur
bewqegen.

Wenn die Servoachsen die ganze Last aufnehmen müssen sind die
ziemlich schnell hinnüber.

Ansonsten schöne und vor allem saubere Arbeit!

Gruß Richard

Zitat:

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Zitat von Lync

Und was genau macht deine "Steuerungsbox"?
Was kann man mit dem Tastenfeld steuern und mit den Tastern?

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???? Das steht doch weiter oben im Thread???

Kopfschüttel....

Gruß Richard

jaja
meine Frage bezog sich auf entsprechende Gegenlager,
beim untersten servo, also der unter dem dregestell

Dein Steuerpult sieht wie der arm auch sehr professionell aus,
aber brauchst du so viel platz im inneren?

weil irgendwie scheint es ein bischen groß

machst du auch ein code-schutz ?
gegen unbefugtes benutzen?

also ja die ganze last liegt auf den servos, aber darum habe ich auch zwei servosgenommen, damit die kraft sich verteilt. und die steuerbox ist so groß weil ich sicher gehen wollte. besser zu groß als zu klein. Ob ich ein code schloss mache weiß ich noch nicht. ich habe sie nur montiert, weil sie bei dem c-control board dabei war. vielleicht mache ich fertige bewegungsabläufe, die ich dann darüber startten kann.

Moin Moin
tolles projekt! Siht sehr professionell aus!
Wie baust du denn den Greifer?

Gruß
david

ich meine beim untersten servo, unter dem drehteller, der dem Greifarm eine drebewegung erlaubt:

hängt der Greifarm nur auf der servoachse oder befindet sich in dem drehgestell noch ein Lager?

Wackel der greifer eigentlich wenn er sich bewegt, oder ist die bewegung schön geschmeidig?

Coole Sahe das Ganze.

Ich bin gespannt auf den weiteren Fortschritt. Ich spiele auch schon seit einiger Zeit mit dem Gedanken ein solchen Projekt aufzusetzen. Leider habe ich nicht so viel Zeit aber die Bausätze von Lynx sind mir eindeutig zu teuer. Also muss was selbst gebaut werden. Ich weiß nur nicht, ob das nicht ein zu großes Projekt für den Anfang ist.

Vielleicht kannst Du noch ein paar Großaufnahmen machen und ein paar mehr Daten zu den Servos und den Details liefern. Ich würde den Arm gerne nachbauen.

Gruß

Michael

hi,

sorry aba im moment habe ich wenig Zeit und bin deswegen noch nich viel weiter gekommen. Am Wochenende werde ich noch ein paar Bilder machen und noch ein paar Daten suchen.

Das wäre super. Wie willst Du den Greifer bauen?

Hier habe ich einen Link von einem anderen Arm. Eigendlich habe ich diesen auch nur nachgebaut. Der Unterschied ist halt das meiner aus Kunststoff ist und eine andere Steuerung hat.

http://www.martin-jacobsen.de/index....d=25&Itemid=31

mir gefallen diese arme so gut, aber hat jemand eine idee wie sie auf meinem rp6 eine sinvolle verwendung finden würden?

Oh da hab ich z.B. schon verschiedene Dinge im Hinterkopf:

- 4 Gewinnt (hab ich mal auf der Hanovermesse gesehen)
- Dame
- Baggammon
- Schach

OK, sind alles Spiele aber da kann man sich sicher gut austoben und hat auch was dazu was Spaß macht und was man den Freunden Vorführen kann :-)

Zitat:

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Zitat von newName

Hier habe ich einen Link von einem anderen Arm. Eigendlich habe ich diesen auch nur nachgebaut. Der Unterschied ist halt das meiner aus Kunststoff ist und eine andere Steuerung hat.

http://www.martin-jacobsen.de/index....d=25&Itemid=31

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Ja, den hab ich natürlich auch schon gesehen. Tolle Eigenkonstruktion der Hand und der Greifer. Sowas schwebt mir auch vor.

Hast Du ggf. Maße der verschiedenen Konstruktionstiele? Das würde die Arbeit schon mal sehr erleichtern.

Und welche Servos hast Du genommen? Analoge sollten reichen denke ich aber welche Leistung?

mws-h

so, ich mache gerade ein paar Zeichnungen und Bilder, die ich gleich hochlade. Also die Servos sind normale Standard analog Servos von Conrad(Modelcraft). Die haben etwa 17Euro gekostet und beim Kauf habe ich darauf geachtet, dass sie viel Ncm haben. In diesem Fall 64Ncm. Die zwei kleinen Servos für den Greifer haben glaube ich 8 Euro gekostet. Bei ihnen habe ich aber nicht auf die Kraft geachtet, da sie nicht viel zu leisten haben.

so hier ist die Zeichnung:
Bild hier  

und ein paar Bilder:

Bild hier  
Bild hier  
Bild hier  
Bild hier  

Cool, vielen Dank.

Hast Du auch noch Bilder vom Greifer?

Ich hab aber schon mal mit dem Gedanken gespielt die Original Unterkonstruktion von Lynxmotion zu verwenden, die arbeitet mit Kugellagern und schint sehr robust zu sein.

Es gibt ja inzwischen einen deutschen Distributor aber der hat echt Apothekenpreise.

Die haben aber auch die Wiederlager für die Servos, so dass der Serve den Armteil, den er bewegt nicht komplett alleine stragen muss.

http://www.lynxmotion.com/Product.as...&CategoryID=75

mws-h

den greifer muss ich noch bauen, aber ich glaub der servo für den ist kaputt. Ich kann den servoarm von hand nicht bewegen, was bei dem anderen kleinen servo funktioniert.

erstmal Respekt, sieht gut aus und ist als proof-of-concept gut zu gebrauchen. Zuerst muß man ja immer erst mal gucken, wie man es macht. Dann zeigt sich schon, welche Kinematik und welche Steuerung sich bewährt. Später gehts ans verbessern.
Eins hätte ich (aus bösen Erfahrungen) anders gemacht: ich würde prinzipiell alle Arme mit eigenen Lagern versehen und keinen Servo als Lagerstelle benutzen. Das erhöht schonmal deren Lebensdauer. Die Anlenkung der Arme bzw. Hebel würde ich dann über Gelenkstangen realisieren. Da sich ein Arm meist nur von 0...90° bewegt, lässt sich damit der Drehbereich vom Servo von 0...180° nutzen und eine Hebelübersetzung zur Drehmomentenerhöhung erzielen.
Ich glaube auch auf dem Bild einen Miniservo gesehen zu haben. Die zerknacken im Nu. Was schadet ein Normalservo...
Aber das kann man alles später mal verbessern

Das Steuerpult sieht schick aus. Bin gespannt, wie es weiter geht.:-)
Das ganze so als Schach (o.a.) spielender Türke.... geil *ggg*