Auf Basis des Elektor Wheelie weiterentwickelte "Mobilitätshilfe"
http://www.gerold-online.de/cms/wheelie/videos.html
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Auf Basis des Elektor Wheelie weiterentwickelte "Mobilitätshilfe"
http://www.gerold-online.de/cms/wheelie/videos.html
Das sieht sehr Interessant aus, gratulation :)
Was ist denn das für eine Stange die dort heraus ragt?
Wie hällt das Gerät das Gleichgewicht?
Es grüßt,
Basteltisch
Hallo Basteltisch,
Danke!
Die Balance wird durch einen Neigungssensor und einen Gyrosensor gehalten, die Stange wird demnächst durch einen richtigen Lenker ersetzt.
Günter
ich stell mir gerade die frage, wie ein solches gefährt das nach vorne kippen bei höchstgeschwindigkeit verhindert.
normalerweise wird doch bei neigung des körpers nach vorne das gerät unter dem fahrer beschleunigt und so der schwerpunkt wieder über die achse gebracht.
wenn aber das gerät schon mit höchstgeschwindigkeit läuft, wie soll es da noch weiter beschleunigen und ein nach-vorne-kippen vermeiden?
dude
Hallo dude,
genau diese Fragen machen das Ding so spannend. Die Theorie am eigenen Leib bestätigen oder verwerfen.
Also mich verlies vor Erreichen der Höchstgeschwindigkeit immer der Mut. Bis jetzt kann die Geschwindigkeit auch nicht gemessen werden, deshalb ist auch keine Begrenzung drin. Jedoch habe ich bereits eine Bremse programmiert, die das Ding einfach ein wenig beschleunigt. Dadurch fährt einem der Segway unter den Füßen davon und man kommt leicht in Rückenlage. Dabei zieht man automatisch den Lenker nach hinten, was das Ding abbremst. Das geht alles ohne die Balance zu verlieren.
Günter
also ich würde mal tippen das bevor man nach vorne ällt man selber unbewusst sich nach hinten neigt um nicht das gleichgewicht zu verlieren. ansonsten muss man einfach die höchstgeschwinigkeit unterbinden. und die oberen reseven nur für den notfall und vor dem umfallen zu nutzen
ja, ich tippe auf zweiteres.
ein unbewusstes nach hinten neigen würde ich ausschließen ...wie jeder der damit schonmal gefahren ist.
Hallo,
im Prinzip stimmt beides. Es balanciert nicht nur der Segway sondern auch der Passagier (bewusst oder unbewusst). Jedoch wirkt sich der Einfluß oft anders aus als gedacht. Will sich der Fahrer nach hinten neigen, erreicht er das instinktiv dadurch, daß er die Zehen belastet und die Versen entlastet. Das heißt aber, daß die Plattform noch stärker nach vorne gekippt wird und der Segway beschleunigt wird. Dadurch gerät der Fahrer aus der Balance (in Rückenlage) und die Plattform neigt sich nach hinten, was ein abbremsen der Räder bewirkt. (wie die oben beschriebene Bremse)
Würde das anfängliche Beschleunigen wegfallen weil die Motoren am Limit sind, gibts 2 Möglichkeiten:
Die Balance ist gerade noch vorhanden, dann würde sich der Fahrer wieder von der Plattform abdrücken, die Beschleunigung bleibt aber aus, die Plattform neigt sich immer weiter nach vorne. Endlich ist der Fahrer weit genug nach hinten aus der Balance, daß er den Lenker mit sich nach hinten zieht und der Segway wird allmählich langsamer. Puh, Glück gehabt!
Die Balance ist nicht mehr gegeben: Jetzt wirds schmerzhaft. Denn der Fahrer kann sich nur solange Abstoßen bis der Segway vorne am Boden streift. Es gibt jetzt keine stabile Notausstieg-Situation (ich spreche aus Erfahrung). Der Segway hat keine passive Sicherheit wie z.B. Fahrrad, Flugzeug oder Auto. Selbst ein Hubschrauber ist ohne Antrieb stabiler als ein Segway.
Also programmiere sorgfältig!
;-)
@guenther ...ich glaub, das funzt so nicht. wenn der schwerpunkt des körpers vor der achse liegt und das gerät unter dir nicht weiter beschleunigen kann, kippst du nach vorne.
wenn ich jetzt versuche gegenzuwirken und versuche meinen schwerpunkt wieder hinter die achse zu bringen, indem ich mich abstoße, würde ich nur den verhältnismäßig trägheitslosen sagway weiter nach vorne drücken und mich nur ein kleines stück nach hinten: an der lage des schwerpunkts des geamten segway-mensch-system würde sich nichts ändern und ich würde weiter nach vorne fallen.
oder?
...mir erscheint die einzig plausibele erklärung gegen umkippen nach vorne, dass gnuge greserven vorhanden sind, um den segway in jedem moment ausreichend beschleunigen zu können.
oder anders formuliert: wenn der schwerpunt vor der achse liegt, bekomme ich nen drehimpuls ins system. ...und den bekomme ich nicht wieder heraus, außer durch einen von außen kommenden drehimpuls gleicher größe in entgegengesetzter richtung. dieser kann aber nur über den antrieb kommen. ist der antrieb ausgelastet und kann diesen impuls nicht bringen, machts rums.
die frage die ich mir grad stelle, ist die wie man oben auf einer freistehenden leiter balancieren kann. das wäre das selbe prinzip. hmm ...ich denk mal beim einschafen drüber nach.
Sobald mein Wheelie Geartoothsensoren an den Getrieben hat kann ich die Geschwindigkeit messen. Dann wird bei Erreichen einer bestimmten Geschwindigkeit die "Bremse" aktiviert.
Schöne Beschreibung des Bewegungsablaufes. Im Trick- und Rennschilauf gibts eine vage Möglichkeit, das Umkippen zu verhindern, wenn man zu weit in die Kurve "gelehnt wurde" und keine Chance mehr hat, mit dem Fahrschi - das ist dann meist nur noch einer - die Richtung kurveneinwärts zu korrigieren. Hier ist übrigens nicht der Innenschischwung gemeint! Man versucht in die Hocke zu gehen - sprich: man zieht die Füsse an den Körper. Funzt meist nicht, weil man in solchen Fällen ziemlich Druck auf der Fahrkante hat. Vorteil in diesem Fall ist: der Schi ist an den Füßen festgeschnallt - das ist beim SW ja nicht der Fall.Zitat:
Zitat von stripmower
An solche Stunts gewöhnte Menschen könnten allenfalls am Handgriff des SW ziehen. SEHR kräftig und SEHR schnell ziehen - das gibt wohl ne hauchdünne Chance. Nur zur Erläuterung: ich fahre zwar alles mögliche roll- und gleitbare, aber war noch nie auf einem SW.
Ok, dann mal der Reihe nach: die Sensorik meldet Übergeschwindigkeit -> das Fahrzeug bremst (Angriffspunkt der Bremskraft ist der Fahrzeug-Bodenkontaktpunkt) -> die Trägheit des Fahrzeugs kippt das Fahrzeug nach vorne (Kippmoment der Trägheitskraft um den Fahrzeug-Bodenkontaktpunkt) und die Trägheit des Fahrers kippt denselben um den Fahrzeug-Bodenkontaktpunkt nach vorne. Sch... auuuaaa - das tut doch weh (weil es wohl ziemlich blitzartig kommt??) ! ?Zitat:
Zitat von guenter1604
OK, überzeugt. die Telemetrie und Funkübertragung ist fast fertig. Dann begrenze ich einfach mal die PWM der Motoren, damit ich die Leistungsgrenze bei einer ungefährlicheren Geschwindigkeit erreiche. Dann folgt die Praxis mit dem Rennschi ;-)
Hallo Joe,
deswegen "Bremse" in Anführungszeichen. Wie weiter oben beschrieben, bremse ich durch Beschleunigung!
Günter
nein so funzt das nicht ...zum abbremsen müsste der segway erstma unter dir beschleunigen und die achse vor den schwerpunkt bringen ....dann kippst du nach hinten und durch bremsen wird dann diese kippbewegung abgefangen.Zitat:
Ok, dann mal der Reihe nach: die Sensorik meldet Übergeschwindigkeit -> das Fahrzeug bremst (Angriffspunkt der Bremskraft ist der Fahrzeug-Bodenkontaktpunkt) -> die Trägheit des Fahrzeugs kippt das Fahrzeug nach vorne (Kippmoment der Trägheitskraft um den Fahrzeug-Bodenkontaktpunkt) und die Trägheit des Fahrers kippt denselben um den Fahrzeug-Bodenkontaktpunkt nach vorne. Sch... auuuaaa - das tut doch weh (weil es wohl ziemlich blitzartig kommt??) ! ?
Jetzt läuft die Funkübertragung, dann kann man das genau mitverfolgen ;-)
http://www.gerold-online.de/cms/whee...elemetrie.html
Woah vieeeellen dank für den Schaltplan auf deiner Seite, das hat mir unheimlich weitergeholfen im Umgang mit dem RFM12 und dem FT232.
Mit welchem Programm hast du die Platine gelayoutet?
Es grüßt,
Basteltisch
Guckst du hier ;-)
http://server.ibfriedrich.com/wiki/i...tle=Hauptseite
Hallo,
das Programm ist das beste was ich bisher für diesen Bereich gefunden habe.
Auch wenn es nicht zum Thema gehört: Ich finde es sehr lobenswert und erstaunlich wie gut Dokumentiert und für Laien wie mich leicht verständlich deine Projekte sind.
Es grüßt,
Basteltisch
Hallo Basteltisch,
danke für die Blumen.
Aber die RFM12-Geschichte ist noch nicht ausgereizt. Es fehlt noch die Datenübertragung in beide Richtungen und auch die Geschwindigkeit und Frequenz wird noch komfortabler werden. Irgendwann ;-)
Hi guenter1604,
es kommt ja der Winter, da könntest Du für die Strassenlage Deines Zweirades etwas machen. Hier ein kleines Beispiel, vielleicht kennst Du das ja schon.
Hallo Joe,
ein Reifenwechsel ist auch dringend erforderlich !
Hallo Günter, hmmm - nicht schlecht - die Karkasse meine ich. Nächstes Mal vielleicht ne andere Gummimischung?
Eigentlicher Zweck dieses Postings: ich bin über ein YouTube-Video gestolpert. Das wäre weiter oben von Interesse gewesen, als es um die Grenzen der Betriebszustände ging. Sekunde 17ff und 33ff. Solche Tests sind ja immer gut, wenn sie von anderen schon erledigt wurden. Aus den Schwerpunkten könnte man ja die maximale Beschleunigung des Segway herausrechnen.
Hallo Joe,
die Bremsung hat der Segway ja hinbekommen. Auch die Rückwärtsbeschleunigung als Reaktion auf die extreme Rückenlage ist richtig. Dann kippt die Plattform aus dieser extremen Rückenlage sehr schnell wieder nach vorne. Ich meine bei der Beobachtung des Rades zu erkennen, daß der Segway kurz vor dem Sturz abschaltet. Dazupassen würde auch, daß sich die Räder ab Bodenkontakt des Fahrers nicht mehr drehen, obwohl ein starkes Beschleunigen nach vorne zu erwarten wäre.
Meine Vermutung: Der Segway schaltet bei starker Plattformänderung ab, weil er das als Sturz wertet. In diesem Fall leider etwas zu voreilig. Ich gehe mal davon aus, daß sich seit 2003 da etwas getan hat ;-)
Günter
Die Gearsensoren sind drin, Tests im Trockendock waren erfolgreich. Jedoch habe ich Fahrtests wegen der Außentemperaturen erstmal vertagt.
http://www.gerold-online.de/cms/whee...rsensoren.html
Günter
hey,
wo bekommt man den so einen sensor her? der wäre total praktisch für die fraktion die mit henglong-panzer-chassis und original getriebe werkeln. ich gehöre da auch mit zu nur das ich das getriebe rausgeschmissen hab und einen EMG30 eingebaut habe. aber sowas wäre ne gute lösung?! das funktioniert dann aber bestimmt auch nur mit magnetischen materialien oder? wie weit ist der sensor dann vom ritzel entfernt?
mfg Bammel
Hallo Bammel,
das verrate ich nur, wenn du mich mit korrekter Groß- und Kleinschreibung fragst ;-)
ATS665 -> Farnell
Ist ein Hallsensor mit Magnet.
Außerdem sollten die Zähne schon eine ordendliche Größe haben.
Günter
hi,
dann hätten du mir nicht antworten dürfen ;) (hab doch die ironie in deinem satz richtig verstanden?!)
hmm zu "ordentliche größe" würde ich die beim dem panzer-chassis nicht zählen.
aber trotzdem danke.
gruß (trotz kleinschreibung),
Bammel
Hallo Günter
Ich baue gerade selbst an sowas. Nur ganz anders. Ich verwende zwei Radnabenmotoren. Also im Prinzip geht schon alles. Aber halt nur im Prinzip. Ich habe folgende Probleme:
1. Die Regelung im Stand ist extrem hart. Das bedeutet, daß es richtig kräftig unter den Füßen klopft weil die Motoren natürlich ständig zwischen vorwärts und rückwärts wechseln. Gibt es bei dir eine Art toter Bereich von einigen Grad bei welchem einfach noch nicht geregelt wird?
2. Die Regelung während der Fahrt ist schön weich. Ich habe das aber so realisiert, daß ich einfach mehr Gas gebe wenn sich mein Brett mehr neigt. Das bedeutet, um richtig schnell zu fahren muss ich das Brett immer weiter nach vorne neigen. Ist das bei dir genauso oder gibst du immer mehr Gas solange das Brett sich noch nach vorne neigt?
Problem gelöst. Jetzt läufts.
Wo kann man sich hier eigentlich sperren lassen? So langsam nehmen mein Projekte überhand :( :D
Wie meinst du das jetzt? Wieviele Projekte machst du denn gleichzeitig? Also ich bin mit meinem Segway-Clone vollkommen ausgelastet. Zeitlich und finanziell. Würde ich mehr machen dann würde ein Projekt entweder an Zeimangel oder Geldmangel leiden. Da könnte ich meinen Anspruch an mich selber kaum halten. Irgendwo will man ja immer besser sein als das was schon da ist. Mit dem Segway liegt die Messlatte da schon ziemlich hoch. Aber nicht ausser Reichweite.
Ja es gibt eigentlich auch nur eins ;), ich wollte einen Segway in klein Bauen der auf einem Ball balanciert. Nun habe ich hier noch geschenkte Sensoren in BGA Bauform die auf eine Platine gebracht werden müssen...
Na ja nun baue ich ein Belichtungsgerät, Ätzküvette, Reflow Ofen und die passenden Steuerungen dafür damit das Platinen erstellen mal besser von der Hand geht.
Danach geht es dann weiter und am Ende sollte auch ein Segway stehen ;)
Also ein Belichtungsgerät habe ich bisher nie gebraucht. Die Bügeleisentechnik hat mir bisher immer ausgereicht. Von BGA-Teilen habe ich die Finger gelassen. Da reicht es soweit ich weis auch nicht daß die Platine sehr genau ist. Es braucht auch noch Lötstoplack. Ich habs aber nie probiert. Meine Sensoren sind auf einem Sparkfun-Platinchen.
Die hier:
http://www.sparkfun.com/commerce/pro...oducts_id=9431
Noch ein Tip:
Setze einen Temperaturfühler direkt neben die Sensoren. Ich habs vergessen und jetzt fehlt er mir doch sehr. Bei den Gyros kann man das noch über Mittelwerte rausrechnen. Bei den Beschleunigungssensoren hast du aber eine leichte Schräglage je nach Temperatur.
Hallo,
ich habe da mal eine Frage:
Hast auch einen Wirkungsplan für deinen Segway gemacht und falls ja würdest du ihn posten?
Wirkungsplan der Software?
Hallo,
ich meine einen Wirkungsplan des Systems Segway. Ich habe im Netz schon welche für ein Invertiertes Pendel gefunden aber das ist ja nicht 100% das selbe, oder?
Hallo Involut,
so falsch finde ich das mit dem Pendel nicht, jedoch bin ich da kein Experte.
Die Software funktioniert im Groben so:
Es gibt eine statische Komponente und eine dynamische Komponente. Diese werden zur aktuellen Geschwindigkeit hinzugerechnet oder abgezogen. Das wars.
Das ganze drumrum sind nur Filter und Korrekturen um den Sensoren vernünftige Werte zu entlocken.
Wie wärs mit: Inverses Pendel mit dynamischer Schlagseite durch den Fahrer.
Günter
Hast du mal versucht auf dem Hinterrad Motorrad zu Fahren? Was hast du gemacht damit du nicht nach vorne oder hinten kippst?
Ganz genau so geht das. Ist eigentlich ganz einfach. Wenn du gehst machst du genau das gleiche. Das Patent dafür sollte einer unserer stärker behaarten Vorfahren haben. Oder auch nicht. Das konnten ja schon die Dinos. Der ganze Rest ist nur noch die Übersetzung des Prinzips ins Technische. Nur noch Handwerk, das ein bisschen technisches Wissen erfordert, oder zumindest die Bereitschaft sich dieses anzueignen.
Hallo,
also ich habe leider keinen Motorradführerschein...
Was ich mich halt immer frage ist worrauf regelt so ein Segway also was ist die Führungsgröße.
Regelt er auf den Neigungswinkel oder die auf Winkelgeschwindigkeit?
Und wenn wenn man einen PID Regler ist es dann so dass wenn man sagen wir 1° auslenkt (als Fahrer eines Segways oder als Motorradfahrer) dann müsste die I-Komponente doch immer größer werden.
Ich ich kann mir vorstellen das der Gesamtzusammenhang durch einen Wirkungsplan sich mir vllt. erschließt....