ich hab hier knapp hundert m² wiese, die ich auch als wiese und nicht als rasen belassen will. das heißt, daß das gras nur zwei mal im jahr geschnitten wird und entsprechend hoch ist. damit's spannend wird, ist das ein hang mit geschätzten 30° neigung.
also schwebt mir ein entsprechender mähroboter vor. das projekt, wie's mir derzeit vorschwebt, hat eine menge unbekannte:
- fahrwerk und antrieb für das gelände
- mähwerk - ist eine heckenschere ein adäquater ersatz für einen mähbalken?
- navigation, weil zwingend parallel zum hang in sauberen streifen gemäht werden muß
- hinderniserkennung im hohen gras
ich geh's also ganz gemütlich an (neudeutsch: feasibility study) und fang mal mit einem ferngesteuerten fahrwerk an -- wenn das zeug eh nicht am hang fahren kann, pfeif ich drauf und greif wieder zur sense.
basis sind zwei akkuschrauber, profilierte 16cm-räder aus dem baumarkt, eine fernsteuerung (spektrum DX5e), ein 7,2Ah 12V bleiakku oder auch die 18V-akkupacks der schrauber.
inzwischen sind die akkuschrauber zerlegt, die drehzahlregelungs-elektronik als unbrauchbar verworfen (dort ist nichtmal ein poti drin, sondern 7 leiterbahnstreifen kontaktieren abgriffe in einer reihenschaltung von widerständen), aber der FET mit dem netten gußkühlkörper bleibt, für das china-teil gibt's sogar ein minimales datenblatt, 60V/60A/16mOhm sind OK.
nachdem das kein logic-level-FET zu sein scheint, wird er, nach langem stirnrunzelndem durchgraben meiner teilesammlung, über einen als komparator mißbrauchten LM324 angesteuert, so daß ich die 5V vom uC auf >10V bringe. weil's nur ein proof of concept ist, spar ich mir derweil noch die H-brücke und fahr halt nur vorwärts.
erstaunlicherweise funktioniert das ganze trotz der komponenten "meine erste opamp-schaltung" und "mein erster power-MOSFET", allerdings nur bei einer PWM-frequenz von 4kHz, bei 32kHz ist bis 50% duty cycle komplett aus und ab 50% komplett an, das wird wohl die slew rate vom 324 mit 0.5V/ms entsprechend ca. 20kHz grenzfrequenz bei 12V spannungshub sein -- mein scope steht leider grad 75km weit weg.
das einlesen der servo-signale vom fernsteuerempfänger funktioniert auch schon, da hat's zwar noch unregelmäßigkeiten, aber die find ich morgen noch oder ich filter sie in software weg. eigentlich kommt dieses "proof of concept"-zeug meiner arbeitsweise sehr entgegen, man kann sich selber jede unsauberkeit erlauben und schönreden :-)
aber egal, ich hab das zeug soweit, daß ich über die fernsteuerung die drehzahl regeln kann, also wird morgen gesägt und gebohrt und geschraubt und das ding auf seine räder gestellt. da wird's dann erst recht unsauberkeiten geben, mechanik ist nicht meine starke seite.
das layout vom fahrwerk: die angetriebenen räder ganz vorne, 30-40 cm spurweite (damit eine heckenschere von max. 50 cm davorpaßt), und 40-50cm radstand zur nachlaufenden rolle. den schwerpunkt will ich so weit unten wie möglich haben bei gleichzeitiger maximaler bodenfreiheit. in der horizontalen kann ich den schwerpunkt durch die position des bleiakkus variieren, da wird auch einiges an experimentieren fällig, was die beste traktion bringt.
die räder haben eine 12mm-bohrung, da kommt ein knapp geschnittenes 10x12-alurohr rein, dort dann eine 10er gewindestange, karosseriescheiben und muttern drauf, und das ganze wird ins bohrfutter vom akkuschrauber gespannt. schöner wäre eine ketten- oder riemenuntersetzung von 4:1 oder so, aber derweil ist mir das zuviel aufwand. schön wären auch luftreifen mit 20 oder 26cm durchmesser mit kugellagern auf einer achse, aber das setzt dann wieder ketten- oder riementrieb voraus.
ach ja, und ein brett von den ungefähren abmessungen eines heckenscherenblattes kommt auch vorn dran, die frage ist, ob es eine höhen- und winkel-einstellung dafür gibt, wo sich das ding nicht in kuhlen in den boden gräbt und andernorts zu weit vom boden weg ist.
ich bin schon gespannt, wie sich das entwickelt...
