Raumpfleger (Selbstfahrender Staubsauger fertig)

Hallo!

Bevor ich mit dem Bau anfange, möchte ich über das Problem hier diskutieren. Ich habe vor einenen Roboter zu bauen, der den Boden (überwiegend ein Teppichboden) in meiner Wohnung sauber hält. Das kann ich zwar mit meinem Staubsauger (1000 W) machen, glaube aber, dass es auch energieeffizienter, leiser und ohne Möbelverschiebung gehen müsste.

Der Roboter sollte möglichst klein und leise sein damit er unter und zwischen in dem Raum stehenden Möbel auch in der Nacht fahren kann. Ich habe ein Kettenantrieb gewählt, weil ich glaube, dass er am einfachsten eine Umkehrung mit verschiebung ohne H-Brücken ermöglichst. Für die Steuerung wird selbstverständlich ein µC (PIC) mit nötigen für Erkennung der Hindernise Sensoren genommen. Fürs Antrieb habe ich zwei Getriebemotoren (Best.Nr. 310 334, 7,95 €) vom Pollin vorgesehen. Bisher habe ich schon etwas bei Edeka gekauft (siehe Foto).

Ich brauche keine technische Hilfe, sondern eine Bestätigung , dass meine Idee sinvoll ist. Deswegen bedanke ich mich im voraus für Eure hilfreiche Beiträge. :)

MfG

Tolle Idee ist af jeden Fall sinnvoll (Baust du Sauger selber oder Kaufst du einen? denn ich bezweifle das man so kleine kaufen kann)
lg smusmt

Hallo smusmut!

Vielen Dank für positive Beurteilung meiner Idee, die du aber wahrscheinlich nicht ganz verstanden hast. Es wird kein Sauger gebraucht, weil die Fusel-Killer Rollen sehr klebrig sind und der Staub klebt sich darauf. Ich möchte den Dreck beim Fahren des Roboters nur "sammeln". Wenn die Rolle nichts mehr aufnehmen würde, muss ich einfach ein Stück abgereisen und es wird weiter gefahren. Wenn die ganze Rolle verbraucht wird, würde sie einfach auf neue gewechselt. Zwei Rollen kosten 1,29 €, ich finde es aber noch annehmbar und billiger als eine Putzfrau... :)

Die Rolle enthält ca. 1,5 m vom klebrigem Papier das ca. 10 cm breit ist. Für Erkennung, dass die Oberfläche der Rolle nicht mehr aufnahmefähig ist, werde ich einen optischen Sensor basteln müssen, damit der Roboter dann stehen bleibt.

Den ersten Versuch habe ich durch umkleben des Antriebsrads von chaotisch fahrendem Artan mit doppelseitigem Klebeband gemacht (siehe Foto). Der Raumpfleger sollte nur geziehlt fahren und die Fusel-Killer Rolle ist breiter. Die Rolle muss wahrscheinlich bei Richtungwechsel angechoben werden, damit sie nicht bremst. Zum Glück haben die µCs einen Flash-Programmspeicher, sonst wäre das Durchprobieren von Umfahrmanöver der Hindernisse, was bei diesem Projekt am schwerigsten ist, kaum möglich... :)

Fürs Erkennen, dass der Roboter ein Hindernis schon umgefahren hat, möchte ich im Code skizzierte einfache Sensoren ausprobieren. Um geradeaus Fahren zu sichern werden an beiden Motorachsen Drehenkoder montiert.

Code:

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                                        oX
        o1            o2              |
        |              |                |
    8o-+ .----------. +-o3      --    | Draht
        | |||||||||||| |        |  |    |
        | '----------' |        |  |-  |
        |--------------|        |  | |(-o
        |              |        |  |-  |
        |              |        |  |    o
        |              |        --    |
        |              |      Schalter  C
        |              |                C Feder
        |--------------|                C
        | .----------. |                |
        | |||||||||||| |                X
    7o-+ '----------' +-o4
        |              |
        o6            o5

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Zitat:

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Ich brauche keine technische Hilfe, sondern eine Bestätigung , dass meine Idee sinvoll ist. Deswegen bedanke ich mich im voraus für Eure hilfreiche Beiträge.

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Ob die Idee mit den Fusselrollern (Flusen Killen) gut ist kannst du sicherlich am besten selber beurteilen. Bei mir - Haushalt mit 2 kleinen Kindern" müsste ich nebenher laufen und nach jedem Meter ein Stück von der Rolle abreissen ;-)

Der Kettenantrieb auf dem Foto sieht interessant aus, aber irgendwie nicht nach Edeka ;-) Gibt es den so zu kaufen oder hast du den selber gemacht?

Naheliegender als ein Kettenantrieb scheint es mir eigentlich den Roboter direkt auf der Kleberolle fahren zu lassen. Gripp sollte er damiit auf jeden Fall genug haben. ausser die Rolle ist voll, aber dann wärs ja sogar sinnvoll, wenn er nicht mehr weiterfährt ;-)
Ob man die Fuselrolle direkt als Antriebsrolle verwenden kann, hängt natürlich davon ab, ob man den Roboter dann noch über ein 3. Rad gelenkt bekommt und ob sich dadurch der austausch der leeren Fuselrolle nicht zu sehr verkompliziert.

Das gezielte Abfahren des zu reinigenden Bereiches stelle ich mir sehr kompliziert vor. Da experimentieren ja sehr viele Bastler dran rum. Bei den meisten Beiträgen die ich dazu gelesen habe, ging es aber noch um die Planung. Von jemandem der das erfolgreich hinbekommen hat, habe ich bisher noch nicht gelesen.
Die "professionellen", bzw. käuflichen Reinigungs- und Rasenmähroboter über die ich bisher gelesen habe fahren alle nach dem Chaosprinzip.

Deine Idee an sich finde ich auf jeden Fall gut.
Einen kleinen Roboter zu bauen der sich im ganzen Raum bewegt ohne hängenzubleiben ist ja schon ein interessanter Zeitvertreib.
Wenn der sich dann ach noch gezielt und nicht zufällig bewegen soll ist das ein interessantes und in meinen Augen anspruchsvolle Projekt.
Dass das Ganze dann letztendlich auch noch einen sinnvollen einsatz findet indem es den boden säubert ist dann noch das tüpfelchen auf dem I.

Hallo PICture,

interessante Idee, auch vom Konzept her glaube ich vernünftig - was Grösse und Höhe angeht.
Mit dem Fusel-Klebeband hab ich Zweifel, ob das praktikabel ist, hängt wohl aber auch vom Teppich und der Art der Verschmutzung ab.

Ich hab mich vor knapp 2 Jahren auch mit dem Thema beschäftigt, hab ihn aber für Parkett / Fliesen ausgelegt. War dann vom Antrieb her wohl einfacher. Das Gerätchen ist dadurch extrem klein, leicht und leise geworden, dominierend ist das Geräusch des Saugmotors ( ein besserer PC-Lüfter von Pabst ), wenn man da überhaupt von "dominierend" oder Lärm sprechen kann. Im Vergleich zu unserem Handstaubsauger und einem gekauften Saugroboter (I-Robot) ist
das Gerät extrem tierfreundlich (Katze(n)), es wird beinahe als Spielpartner aufgenommen.

Mit den Encoderen an den Rädern und Nutzung des Flash zur Orientierung
hab ich auch meine Zweifel - der Speicher ist viel zu klein (8k - 32k ?), um die Gegend vernünftig festzuhalten. Aber vielleicht kannst Du den ja aufrüsten.
Mein Sauger (Robertina) fährt nach dem Zufallsprinzip und hat in ca 1 h die Fläche von ca 60 mxm , verteilt auf mehrere Räume - komplett abgesaugt (er macht halt manches mehrfach, lässt aber wenig aus). Durch die runde Bauform ist ein Festfahren beinahe ausgeschlossen (an einem Schrank verklemmt er sich manchmal oben, aber da hatte auch I-Robot seine Probleme).

Mit der Saugleistung muss man halt Kompromisse machen, wenn man mit
bei Robertina 4W (elektrisch) gegen 1600W ankämpft Im Vergleich zu dem I-Robot, der halt viel mit seinen (verschutzenden) Bürsten und nur wenig mit seinen Saugmotörchen macht, war das Ergebnis - zumindest was leichtere Partikel (Staub, Haare , Wollmäuse) angeht nicht schlecht, und das ohne Vorbereitung der Wohnung (Vorhänge hochheben, Hindernisse, auf denen er sich festfährt, wegräumen, Stühle und Blumenständer etc, die er aufgrund seines Durchmessers nicht durchfahren kann - entfernen.)

hier ein Link zu Robertina:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=435452#435452

Gruss mausi_mick

Hallo mausi_mick!

Vielen Dank für deinen Beitrag und Link. Die Robertina ist für mich leider zu hoch (unter meinen Möbel ist max. 5 cm frei), sonst würde ich sie nachbauen. Es ist aber gut zu wissen, dass jemand schon etwas änliches erfolgreich gebaut hat.

Wie auch immer versuche ich etwas neues zu probieren, ohne zu wissen ob und was es am Ende wird. Das wichtigste für mich ist momentan der universelle Fahrgestell, mit dem ich ohne Änderungen verschiedene Säuberungsmethoden ausprobieren kann. Solange ich nicht selber bis zum negativen Ergebnis prüfe, glaube ich, dass es funktionieren wird.

Wenn es mit den Fusel-Killer Rollen nicht zufriedenstellend funktioniert, möchte ich als nächste zwei in Gegenrichtung rotierende runde Bürsten probieren, die zum Saubermachen von Flaschen benutzt werden. Zum sammeln von kleinen Metallgegenständen (z.B. Schraubchen), mit denen auch Staubsauger Probleme hat, möchte ich starken permanenten Magnet vor der Rolle verwenden. Fielleicht fällt mir in der Zwischenzeit noch etwas ein. In jedem fall werde ich es ohne Staubsauger versuchen, weil ich einen Staubsauger schon habe... :)

Ich möchte das der Roboter nicht zufällig sondern effektiv die Fläche bearbeitet, um sicher zu sein das die ganze Fläche gleich behandelt wird. Deswegen möchte ich den µC maximal ausnutzen und alle Hindernisse nach Programm umfahren.

Zum Erkennen von geradeaus Fahren und einer Drehung des Roboters um genau 90° würde ich zuerst die vorhandene optische Maus ohne Gehäuse ausnutzen, die ca. 4 mm über dem Boden befestigt wird. Erst wenn das nicht gut funktioniert, werden die Drehencoder eingebaut.

Einen zufällig fahrenden Roboter (Artan), der durch (fast) keine Hindernisse gestoppt wird, habe ich ohne Elektronik gebaut und als Kunsttier bewegt er sich in meiner Wohnung schon mehrere Tage. (Siehe: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=49233).

Der Raumpfleger ist sicher keine leichte Aufgabe, ich glaube aber, dass ich es noch schaffen sollte. Ich werde natürlich über Ergebnisse laufend berichten, damit keiner mehr meine Fehler macht.

MfG

Hallo recycle!

Sorry, dass ich dir erst jetzt beantworte, aber ich hatte deinen sehr hilfreichen Beitrag leider übersehen. Ich habe den Kettenantrieb wirklich bei Edeka zu 15 € gekauft. Er war an einem Bagger, den ich schon entfernt habe, deswegen ist er auf dem Foto nicht mehr drauf. Wenn ich etwas bestimmtes Suche, sehe ich den Rest nicht... :)

Ich habe befrüchtet, dass die sehr klebrige Rolle keine effektive Lenkung zulässt und habe ich vorerst ihre Anhebung bei Manöver vorgesehen. Schon bei dem Bau von meinen ersten Roboter (BEAM-er) habe ich bemerkt, dass ein Rad Probleme hat durch ein auf dem Weg schräg liegendes Kabel zu fahren und habe deswegen Ketten gewäht. Bei der Bewegung des Roboters gibt es für mich nur zwei Zustände: geradeaus fahren bzw. sich um eigener Mittelpunkt um x-mal 90° drehen, was die Steuerung angeblich vereinfacht. Ich bin eher Praktiker und mir ist lieber testen, als überlegen...

Das gezielte Umfahren der ganzer Wohnung, ohne hängen zu bleiben ist für mich wirklich momentan unvorstellbar, bin aber immer ein Optimist, der bereit ist, beim Testen festgestellte und unvermeindbare Nachteile in Kauf zu nehmen.

Ohne zu probieren, weiß man nie ob es geht... :)

MfG

hi,

auch bei langsamen Antrieben kann man PWM verwenden, und wenn die Motoren geschwindigkeitsmässig nur an oder aus sind, kann man auf die H-Brücken auch verzichten und die Fahrtruichtung der Motoren mit Relais umschalten.
Falls doch mit H-Brücke, würde ich anstelle von Darlingtons eher MosFets verwenden, bei dennen sind die Dioden bereits integriert.

Gruss mausi_mick

Hi,

Danke für die Idee, das mit Relais gefällt mir schon am besten. Aber um sehr genau geradeaus zu fahren möchte ich den Strom für ein Motor bei jeder durch den Maussensor festgestellte Abweichung unterbrechen, bis der Roboter wieder auf die richtige Spur zurückkehrt. Ich denke dass die Relais dafür zu langsam und zu laut sind. Der Roboter muss sehr genau geradeaus fahren, weil er mehrere paralelle Strecken zwischen zwei Wänden hin und her fahren sollte.

Die Motoren brauchen keinen hochen Strom (für Leerlauf ist ca. 0,1 A vorgegeben) und deswegen glaube ich nicht, dass dafür MOSFETs, dessen Steuerung komplizierter ist, nötig sind. Und nur wegen integrierten Dioden mag ich sie nicht nehmen. Dann lieber die Darlingtons und Dioden. :)

MfG

Zitat:

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Danke für die Idee, das mit Relais gefällt mir schon am besten. Aber um sehr genau geradeaus zu fahren möchte ich den Strom für ein Motor bei jeder durch den Maussensor festgestellte Abweichung unterbrechen, bis der Roboter wieder auf die richtige Spur zurückkehrt. Ich denke dass die Relais dafür zu langsam und zu laut sind.

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Wie wäre es mit einem Kompromiss aus beidem? Steuerung der Drehrichtung der Motoren über ein Umschaltrelais, Strom über Transisor.


Mit der Kleberolle hat der Roboter noch ein paar Möglichkeiten sich festzufahren, die andere Roboter nicht haben, z.B. wenn er irgendweine Teppichfranse, herumliegende Kordel, Faden oder ähnliches aufwickelt, oder wenn er vielleicht mal platt mit der Rolle an der Wand klebt und versuch abzudrehen statt zurückzufahren.
Da wäre eine Überwachung des Motorstroms sicherlich sinnvoll, aber die hast du bestimmt sowieso schon eingeplant.

Vielen Dank, das ist die beste Idee und so werde ich es machen. :)

Die Überwachung den Motorströmen ist selbstverständlich und wird zur Erkennung von Hindernisen genutzt. Sonst gibt es dafür keine andere Sensoren, da die geplannte 8 Stück sollen nur das Umfahren kontrollieren. Das festkleben an einem Hindernis vor dem Roboter (z.B. eine Wand), lässt sich ganz einfach mit Rahmen aus Draht an der Rolle verhindern.

Durch die Kombinierung des Relais mit dem Darlington sieht die ganze Hardware sehr einfach aus, was mich wahnsinnig freut. Ausser 11 Mikroschalter (davon 3 werden an die Maus angeschlossen), brauche ich nur die im Code skizzierte Schaltung für jeden Motor 3 mal kopieren. Dazu kommen nur noch zwei Shunts mit einfachen Verstärker ( je zwei Transistoren) und fertig. :)

Da der Roboter überwiegend geradeaus nach vorne fahren wird, werden die Relais nicht so oft beströmt und die Schaltung wird also auch sehr sparsam sein. Damit es keine Probleme mit gestörten Versorgungspannung für den µC gibt, werde ich ihn warscheinlich zuerst mit Mikroakkus Versorgen.

Ich möchte, wenn die Mechanik schon fertig ist, zuerst den Roboter mit einem selbstgebauten Joystick per Kabel steuern und erst wenn ich alle seine Bewegungseingenschaften kennenlerne, mit Programmierung anfangen.

Das grösste Teil des Programms wird das Umfahren der Hindernisse, wo es so viel Möglichkeiten, je nach Hindernis gibt. Es ist aber zum Glück durch die Kapazität des Programmspeicher begrenzt und wird nur so weit gelöst, wie es geht. Ich sehe keine Erweiterungen des µCs vor.

MfG

Code:

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                      VCC
                      +
                      |
                    +--+---o
                    |  |  __--o-+
                    |  | +-o    |
                    -  | |      / \
                    ^  | |    ( M )
                    |  | |      \_/
                    +--|-+-o    |
                    |  |  __--o-+
            ___  |/  +---o
      MXA >-|___|-|    |
                  |>  +--+--
                    |    |  )|
                  ===    -  )|
                  GND    ^  )|
                          |  )|
                          +--
                          |
            ___        |/
      MXR >-|___|-------|
                        |>
                          |
                        ===
                        GND

---

Hallo!

Je länger ich an die klebrige Rollen denke, die man nach Verklebung mit gesammeltem Dreck immer wieder abreisen muss, um so mehr denke ich an die rorierende Bürsten und einen kleinen Lüfter. Ich möchte keinen Staubsauger bauen, aber einen kleinen und leisen Lüfter würde ich noch akzeptieren um das ständiges Wechseln den Rollen zu vermeinden. Er sollte eigentlich nur die Staubenthaldende Luft in einen dafür vorgesehenen Behälter "transportieren". Vielleicht reicht es dafür ein ständig laufender Förderband ? Oder könnte nur eine rotierende Bürste den Dreck direkt in einen Behälter einwerfen (siehe Code) ? In diesem Fall kann die rotierende Bürste fest und der Behälter leicht zum Entfenen befestigt werden. Was meint ihr darüber?

MfG

Code:

---

    +------------------+
    |    ->........    |
    |    |            |
    |  \/ \/  |Behälter|
    | -( o )- |........|
    |  /\_/\  +--------+
          |

      rotierende
      Bürste

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Zitat:

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Das festkleben an einem Hindernis vor dem Roboter (z.B. eine Wand), lässt sich ganz einfach mit Rahmen aus Draht an der Rolle verhindern.

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Logisch. aber alles was du um die Roller drumherumbastelst, macht entweder das Abreissen des Klebestreifens und Wechseln der Rolle aufwendiger, ode muss irgendwie "wegklappbar" konstruiert werden, was dann doch schnell etwas aufwendiger wird und zusätzliches Gewicht mitbringt.
Wenn der Motorstrom die einzige Hinderniserkennung ist, es also quasi gewollt ist, das der Raumpfleger vor die Wand fährt, würde ich die Kleberolle allerdings hinterherziehen und nicht wie ich es mir bisher vorgestellt habe vorne montieren.

Zitat:

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Je länger ich an die klebrige Rollen denke, die man nach Verklebung mit gesammeltem Dreck immer wieder abreisen muss, um so mehr denke ich an die rorierende Bürsten und einen kleinen Lüfter.
......
Was meint ihr darüber?

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Ich habe selber nie damit experimentiert, könnte mir aber vorstellen, dass du damit vom Regen in die Traufe kommst, weil die Reinigung von Bürsten, Lüfter und Auffangbehälter letztendlich mehr Aufwand machen als Abreissen der Kleberolle.

Besonders bei den rotierenden Bürsten bin ich misstrauisch.
Auf dem Boden rumliegen sehe ich sie eigentlich auch nie, die rotierenden Bürsten von unserem normalen Hausstaubsauger sind aber ständig voll mit Stücken von Bindfaden, kleineren Schnüren und vor allem Haaren.

Aufgrund der grösseren Bürsten, leistungsstarkem Antrieb und hoher Saugleistung dauert es da natürlich schon recht lange, bis die Bürste so festsitzt, dass man das Zeugs rausfriemeln muss.

Ich vermute bei so kleinen, schwach angetriebenen Bürsten, bei denen der Staub auch nicht weggesaugt sondern eigentlich nur über die Bürste weggeschoben werden soll, werden sich die Bürsten schon bei ein paar Haaren festfressen.

Bei den kleinen leisen Lüftern bin ich eigentlich auch immer reecht misstrauisch.
Wenn man die Hand direkt an den Saugrüssel eines normalen Haushaltstaubsaugers hält, ist die Saugleistung schon recht beindruckend mit ein klein bischen Abstand nimmt sie dann aber schon rapide ab.
Dass ein kleiner Mini-Lüfter nennenswert Schmutz vom Boden oder aus den Bürsten saugt kann ich mir nicht vorstellen.

Zitat:

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Er sollte eigentlich nur die Staubenthaldende Luft in einen dafür vorgesehenen Behälter "transportieren". Vielleicht reicht es dafür ein ständig laufender Förderband ?

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Bei einem Förderband hätte ich die Befürchtung, dass der Luftzug den Staub eher runterbläst statt drauf.
Wenn der Staub direkt in einen Behälter gepustet werden soll, muss die Luft den Behälter irgendwie auch wieder verlassen können. Wenn sie das ohne den Staub tun soll, brauchst du eine Art Filter und damit wahrscheinlich auch wieder einen relativ kräftigen Lüfter.


Vor einigen Jahren - oh Gott wie schnell die Zeit vergeht ;-) - gab es hier im Forum eine ganze Menge Diskussionen, Vorschläge und auch Erfahrungsberichte zu Staubsauger-Robotern mit kleinen Lüftern, kleinen Bürsten usw.
Wenn du in diese Richtung gehen willst, lohnt es sich bestimmt mal nach den Threads zu suchen.

Funktionieren tut das alles bestimmt, Staubsauger-Roboter gibt es ja auch zu kaufen.
Ich glaube nur, dass du damit recht schnell von deinem Plan den Roboter möglichst einfach, sparsam, leise und robust zu gestalten abweichen wirst.

Was das betrifft ist der Fusselroller glaube ich besser. Vor allem aber origineller, den die Idee habe ich vorher noch nie gesehen.

Hallo recycle!

Vielen Dank für deine detailierte Bewertung meinen Gedanken. An die Verschmutzung der rotierenden Bürsten habe ich ehrlich gesagt nicht gedacht, also danke für die Warnung. Jetzt muss ich mit den Bürsten nur noch warten bis meine Tochter ein Kind bekommt... :)

Dann bleibe ich bei der Fusel-Killer Rolle, weil mir das am einfachsten zu sein scheint. Ich habe vor den Roboter so zu programmieren dass die ganze Fläche lückenlos behandelt wird, daher ist die Lage der Rolle unwichtig ob vorne, hinten oder auf der Seite.

Erst die Experimente werden zeigen, wie oft die Rolle abgerissen bzw. gewechselt werden muss, wenn die Wohnung regelmässig gepflegt ist. Es ist mir klar, dass es leider seeehr lange dauern wird, bis du den fertigen Roboter sehen könntest. :)

Ich möchte keinen staubsaugenden Roboter weder kaufen noch nachbauen, weil die meisten für meine Möbel zu hoch sind (max. 5 cm frei). Ich habe mir zufällig die "Rumba XXX" Roboter (8 cm hoch) angeschaut und festgestellt, dass wenn ich mein Plan zu Ende realisiere, dann habe ich unbezahlbare Menge Spass und um 500 € gesparrt. :)

Weil ich von Haus aus ein Feind von jeglicher unnötiger Arbeit bin, würde ich wachrscheinlich zuerst einen chaotisch fahrenden Fahrwerk mit der Rolle bauen und Testen. Einen geziehlt fahrender Roboter ist anfangs sicher zu anspruchsvoll, da ich bisher alles immer mit sehr kleinen Schritten aufgebaut habe und den steuernden µC kann ich später jederzeit umprogrammieren. Vielleicht lassen sich meine bisherige Erfahrungen mit rundem Artan ohe µC auf den Kettenantrieb mit Rolle in der Mitte übertragen ? Zum Testen werde ich zuerst die Rolle in Artan plazieren, den ich niedriger mache. Damit er sich schneller bewegt bekommt er anderen Motor und mehr Akkus. :)

MfG

Hallo recycle,
Hallo PICture

ist glaube ich vernünftig , von den Bürsten loszukommen, auch bei meinem gekauften war das immer ein Problem, Haare und Fäden aus den Bürsten zu ziehen. Bei Parkett / Fliesen und anderen glatten Böden scheint mir die Saugleistung eines guten PC-Lüfters (4 W Radiallüfter von ebmPabst) zu reichen, zumindest für Staub , Haare und kleine Blätter.
Man muss halt die Saugöffnung entsprechend klein machen (bei meinem Selbstbau ca 10 cm Länge und 1 cm Breite. Ob das auch für Teppich gilt, kann ich nicht beurteilen.
Wie handhabbar das mit der Fuselrolle ist , hängt wohl auch vom Teppich ab (bei Berber etc. eher nicht).
Bei meinem neuesten Modell (in Arbeit) werd ich die Möglichkeit vorsehen, dass man den Staubbehälter auch mit einem normalen Staubsauger leeren kann (den muss ich dann einige Sekunden einschalten). Staubsauger

Hallo mausi_mick!

Danke für deine wichtige Infos, die mich in meinem Vorhaben mit Fuselrolle befestigt. Da die Säuberungsmethode noch nicht erforscht ist, möchte ich das jetzt mit ungewissem Ergebnis ausprobieren.

Ich mache das für mich und denke momentan nicht auf alle Fälle, die aufträten könnten. Erst nach zukünftigem Umziehen werde ich mich, falls nötig, mit anderem Boden beschäftigen müssen.

Bevor ich etwas fertig hätte, müsste ich wahrscheinlich viel Zeit für erfolgslose Versuche vorsehen. Es gibt noch so viele Faktoren zu optimieren z.B. die Kraft mit der die Rolle zum Boden gedrückt werden soll, die Fahrgeschwindigkeit, usw. Im schlimmsten Fall stelle ich fest, dass es mit Fuselrolle nicht geht... :)

Ich habe mich zuletzt für andere Dose entschieden und der Raumpfleger sollte etwa so wie auf dem Foto aussehen. Ich melde mich wieder, wenn die Mechanik und die Getriebemotorensteuerung schon fertig gebastellt und die Dose sich bewegen wird.

MfG

Zitat:

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Erst die Experimente werden zeigen, wie oft die Rolle abgerissen bzw. gewechselt werden muss, wenn die Wohnung regelmässig gepflegt ist.

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Hm, auf deinem Foto ist so ein blauer Griff an der Rolle zu sehen.
Wenn man da mal beherzt die Finger drum legt und sich auf die Knie begibt, könnte das schon als Testaufbau für erste Experimente reichen, um einen Eindruck zu bekommen wie schnell die Rolle voll ist ;-)

Zitat:

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Ich habe vor den Roboter so zu programmieren dass die ganze Fläche lückenlos behandelt wird, daher ist die Lage der Rolle unwichtig ob vorne, hinten oder auf der Seite.

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Bei "normal" gelenkten Fahrzeugen ist es eigentlich so, dass die Hinterräder das Fahrzeug in der Spur halten und somit hauptsächlich für den Geradeauslauf zuständig sind.

Ich könnte mir vorstellen, dass sich dieser Effekt bei deinem Robby auch durchschlägt und es beim Geradeauslauf einen Unterschied macht, ob das Kettenlaufwerk die klebrige Rolle hinterherzieht oder schiebt.

Ist aber nur eine Vermutung und lässt sich experimentell schnell rausfinden.

Dass die Rolle an der Seite nicht besonders förderlich für den Geradeauslauf ist wage ich sogar ganz ohne Experimente vorherzusagen ;-)

Warum hast du nur sehr gute Ideen, die ich fast bedenklos sofort umsetzte ? :)

Ich bin mit ganz frischer Rolle ca. 5 m² im Gang, wo ich mich am meisten in aller Richtungen bewege, durchgefahren. Fast objektiv bewerten, würde ich sagen, dass die Rolle voll ist. Weil auf der Rolle der klebrige Papier ca. 1,5 m lang ist (beim Durchmesser der Role um 40 mm), sollte so eine Rolle für ca. 50 m² also ganze meine Wohnung reichen bis sie voll ist.

Optisch sieht die Rolle noch nicht voll aus, aber eine Prüfung mit einem Finger zeigt, dass sie nicht mehr klebrig ist. Als Sensor müsste sich man noch was einfallen lassen, weil ein optischer Sensor wachrscheinlich nicht eindeutig ist.

Ich habe die Rolle mit unbekannter Kraft zum Boden gedrückt und zuletzt habe ich am letzten Samstag staubgesaugt (1000 W). So wie auf dem leider nicht sehr gutem Foto zu sehen ist, würde ich sagen, dass diese Methode viel versprechend ist. Die Druckkraft hat sicher einen Einfluss auf die Klebfähigkeit der Folie, da sogar sauberen Teppichboden nimmt ein bischen Klebstoff auf. Ich denke, dass die Rolle nur mit eigenem Gewicht zum Boden gedrückt werden soll.

Mir ist gerade eingefallen, dass der Roboter noch einen zusätzlichen Sensor braucht, damit er bei voller Rolle nicht unter einem Möbel stehen bleibt. :)

Ich habe auf die schnelle umgerechnet und bin dazu gekommen, dass wenn ich kleinen Staubsauger eventuell bauen möchte, muss die Öffnung, die die Luft einsaugt höchstens 100x1 mm bei 4 W sein um gleichen Verhältnis, wie bei meinem Staubsauger 140x20 mm bei 1000 W. Ob ich in der Lage bin, sowas zu basteln, ist für mich fraglich, aber doch versuchswert.

MfG

Zitat:

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Mir ist gerade eingefallen, dass der Roboter noch einen zusätzlichen Sensor braucht, damit er bei voller Rolle nicht unter einem Möbel stehen bleibt.

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Wieso? Wenn er eh nichts machen kann, weil die Rolle voll ist, steht er unterm Schrank doch gut.
Er muss dann bloss zum Wechseln zu dir kommen wenn du pfeifst.
Im Gegenzug darf er dann nach dir pfeifen, wenn die Rolle voll ist ;-)

Die ganze bisherige Diskussion bewegt mich immer mehr in Richtung seit lange bewährtem Staubsauger. Mit der Fuselrolle ist es vielleicht neu aber nicht gut, sonst würde es schon zum Kaufen sein. Ich bin keiner, der glaubt, dass er nur gute Ideen hat... :)

MfG

ich glaube , das ist auch gut so.

Alles andere ist meiner Ansicht nach mit häufigen Störungen / Eingreifen verbunden, die ein automes Arbeiten des Roboters behindern.
Obwohl die Saugleistung beim Teppichsaugen eine andere Herausforderung ist als bei einem Sauger für glatte Böden. Für die hohe Saugleistung (hPa) braucht man einen Radiallüfter - Axiallüfter bringen zwar viel Volumen, aber wenig Saugkraft auf -
und die sind vergleichsweise gross (Anbieter z.B. Pollin) und energiehungrig.
Nur wird das mit der angestrebten Bauhöhe dann eng. Bei meinen Versuchen lag die immer so zwischen 8 und 10cm (1cm Bodenabstand, 1,5 cm Akkus (mit LIPO auf 0,5cm reduzierbar) , 3,5 cm Lüfter/Sauger, 2,5 cm Staubbehälter/Filter). Man kann zwar die Akkus auch seitlich unterbringen, vermasselt aber dann den Schwerpunkt und es führt zu grösserem Durchmesser, was z.B. unter Stühlen oder in Ecken Probleme macht. Saugdüse hab ich vorne zwischen den Antriebsrädern angebracht, damit der aufzusaugende Schmutz nicht erst festgefahren wird bzw. sich in die Antriebsachsen reinwickelt (Haare).

Steuerung / Messung Wegstrecke über Quadraturencoder meiner Ansicht nach überflüssig, da durch Schlupf zwischen Rad und Boden zurückgelegte
Strecke so nicht exakt erfassbar. Besser ist hier z.B. ein Positionierungssystem mit Baken (z.B. IR).

Hab aber - ich vermute beim C't Bot - ein interessantes System zur Erfassung des Fahrwegs gesehen, schien mir aber sehr speicherintensiv zu sein.

Bei meinen mehrmonatigen Versuschen mit Zufallssteuerung war ich eigentlich zufrieden:
Bei den z.T. nächtlichen Fahrten (durch den Riemenantrieb war das lauteste Geräusch der Saug-Lüfter) wurden dann zwar manche Bereiche mehrfach abgesaugt, und vielleicht auch nicht immer eine 100% Erfassung erzielt. Da ber der reine Saugvorgang berührungsfrei/verschleissfrei und damit schonend verlief, war mir das egal. Eine 100% Reinigung - wie vielleicht per Hand möglich - wird man mit dem Robi-Sauger sowieso nicht erzielen,
auch mit dem gekauften (Roomba iRobot) war das nicht der Fall.
Bei mir wird der Saugroboter mehrmals in der Woche eingesetzt - zur Zwischenreinigung des Parketts/Fliesen, den "normalen" Staubsuger setze ich dann nur noch 1 mal in der Woche ein.
Hat der Roboter hat sich wegen der geringen Abmessungen auch bewährt für schlecht erreichbare Flächen (z.B. unter Bett/ Sofa), wo sich oft viel Staub absetzt.

Ein Problem mit einem kleien Saugroboter möchte ich nicht verschweigen:
Im Gegensatz zum normalen Sauger , bei dem die Saugöffnung und der Austritt der gefilterten Luft meist weit (1-2m) auseinanderliegen, sind hier die Saugöffnung und der Luftaustritt benachbart (ca 20 cm Abstand), was z.b. in Ecken zu Verwirbelungen führen kann (der Staub wird vorher weggeblasen, bevor er aufgesaugt werden kann). Daher sind hier riesige Saugleistung (z.B. > 1000W wie beim normalen Sauger) eher problematisch. Auch sollte man sich über den Luftaustritt Gedanken machen.

Gruss mausi_mick

Hallo mausi_mick!

Weil ich noch nicht voll für eine Säuberungsmethode entschieden bin, habe ich noch ein bischen mit Lüfter experimentiert.

Ich kann zwar keine genaue Messwerte nennen, habe ich aber sicher festgestellt, dass eine Turbine von einem kleinem Papst Prozessorkühler das mehrfache von Luftmenge bewegt, wenn sie mit einem DC Motor gleicher Leistung betrieben wird. Es lässt sich damit erklären, dass die Stepper (auch Brushless genannt) viel schwächer als die DC Motoren sind.

Weil mein kleiner Staubsauger nur ca. 4 cm hoch seien darf, und der DC Motor mit 1W Leistung ca. 4 cm lang ist, ist ein Getriebe mit rechteckig angeordneten Achsen notwendig. Ich befürchte aber, dass ich das ganze nicht genug stabil für sehr hoche Drehzahl basteln kann.

Es ist wannsinig kraftvol, da ich mich wegen Unaufmerksamkeit mit so einer laufender Turbine am Zeigefinger verletzt habe und von der Turbine wurden zwei Flügel abgerissen, die ich nicht mehr finden kann. :)

Um mich zweifellos für die Fuselrolle zu entscheiden, möchte ich nach kleiner Bastelei einen Vergleich mit dem 1000 W Staubsauger machen. Ich möchte direkt nach dem Staubsaugen mit der Fuselrolle die gleiche Oberfläche durchfahren und sehen, ob sie noch was aufnimmt. Sie wird diesmal nicht mehr zusätzlich zum Boden gedrückt.

Ansschliessend dem Staubsaugen hat die Fuselrolle noch viel auf ca. 5 m² gesammelt (siehe Foto). Es scheint also so aus, das diese Reinigungsmethode für ein Teppichboden sogar besser als 1000 W Staubsauger ist. Sie hat aber auch spezifische Nachteile, z.B. sie kann bei unebenem Boden, nicht alle kleine Verschmutzungen aus "Löcher" aufnehmen.

Da ich beim Fahren die ganze durchgefahrene Fläche genau gesehen habe, muss ich dazu sagen, das sogar nach der Behandlung des Teppichbodens mit den beiden Methoden bleiben in dem Teppich noch kleine Teilchen.

Es ist weder ein Staubsauger noch eine Fuselrolle in der Lage sie rauszukriegen. Einige Teilchen z.B. Drädtchen sitzen so stark in dem Tepich, dass sie ohne Werkzeug und viel Kraft überhaupt nicht entfernt werden können.

Es ist also grunsätzlich unmöglich ein Tepichboden wirklich genau zu reinigen. Verwendung von beiden o.g. Methoden scheint also besser als jede einzeln zu sein. Ich habe mir wirklich nicht gedacht, das das Problem so schwerig ist.

Was könnte ich nun machen? Wachrscheinlich kann ich auf meinen 1000 W Staubsauger gar nicht verzichten, bloß ihn seltener benutzen, wenn mein Roboter mit Fuselrolle oft nachts fahren wird.

Ich werde aber wachrscheinlich ein Roboter bauen müssen, der die beide Methoden verknüpft und vorne einen kleinen Staubsauger und hinten eine Fuselrole hat. Dann kann ich erst sicher sein, das meine Wohnung sauberer als bisher wird. :)

MfG

Zitat:

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Es ist also grunsätzlich unmöglich ein Tepichboden wirklich genau zu reinigen. Verwendung von beiden o.g. Methoden scheint also besser als jede einzeln zu sein. Ich habe mir wirklich nicht gedacht, das das Problem so schwerig ist.

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Wieso schwierig? Du hast festgestellt, dass es zwei, bzw. sogar 3 verschiedenen Arten Verschmutzung gibt für die Staubsauger und Fuselrolle unterschiedlich gut geeiget sind.
D.h. das eine kann das andere nicht ersetzen und damit ist doch die "Sinnhaftigkeit" deines Fuselrollen-Roboters belegt.

Bei den unterschiedlichen Verschmutzungen gibt es meiner Beobachtungen nach noch einen ganz interessanten Aspekt: Das was einen dazu treibt den Staubsauger auszupacken ist oft der Schmutz, den der Staubsauger gar nicht so sonderlich gut wegbekommt, nämlich die Fusseln die sich besonders bei dunklen Teppichen meist gut sichtbar oben im Floor "festhalten".

Ich Dussel habe mir in einer vorherigen Wohnung mal schwarzen Teppichboden in ein Zimmer gelegt. Da hatte man den Staubsauger nach dem saugen kaum weggeräumt, schon waren wieder helle Fuseln überall zu sehen und der Boden sah ruckzuck wieder aus als sollte er dringend mal gesaugt werden.

Mit deinem Fusel-Roboter kannst du deinen normalen Staubsauger sicher nicht in Rente schicken, höchstens in die Kurzarbeit indem du die Intervalle in denen er benötigt wird verlängert.

Was du mit dem Fuselroboter aber erreichen kannst, ist dass der Teppich zwischen den Staubsaugintervallen auch so aussieht als sei er gesaugt.

Dass du dir zusätzlich sparen kannst mit dem Staubsauger unter Schränken und anderen schwerzugänglichen Stellen rumzufummeln ist doch nebenbei auch noch was wert. Unterm Schrank tritt man den Dreck ja nicht fest und den losen Staub bekommt dein Fuselroller ja auch gut weg.

Moin moin.

Erst einmal.."Stepper (auch Brushless genannt)"..! Brusless sind
keine Stepper sondern 3 Phasen "Drehstrommotore". Das sie
als DC Brusless (Bürstenlos) angespriesen werden liegt eher
daran das der Motoprtreiber mit DC angesteuert wird. Die
3 Phasen werden dann im Treiber erzeugt.

Diese Motoren haben erheblich mehr Power als DC Motoren
und drehen auch schon mal über 100.000 1/min beim Speed
Modellflug. Ziehen dann aber auch gut 120 AH und werden
oft aus selbst umgewickelten CD Laufwerkmotoren gebaut.

Fusselrolle:

So eine Fusselrolle ist doch eher soperschnell vol Fusseln und
nimmt dann keine neuen Staubteile mehr auf bis die volle
Lage entfehrnt worden ist. Ein Teppich verdreckt nicht nur, er wird
auch "abgelaufen", produziert also durch reine Benutzung laufend
"Fusseln". Ich schätze nach 1. Meter Teppich ist die Fusselrolle
hinnüber. :-(

Staubsauger:

Nehme einmal einen kleinen Teppich, sauge den wirklich ausdauernd.
Danach nimmst Du diesen Teppich mit nach draußen (besser isses)
und bearbeitest denselben auf gute alte Art mit einem Teppichklopfer.
Du wirst Dich wundern was da dann noch an Dreck herauskommt!
Wirklich sauber ist der dann aber immer noch nicht. :-(

Ich habe mir mal so einen Chemischen Teppich reiniger geliehen,
da wird erst ein Reinigungsmittel/Wasser Gemisch auf den Teppich
gesprüht und im gleichen Arbeitsgang wieder aufgesaugt. Der
Erfolg war durchaus sichtbar zu erkennen und das Abwasser sah
entsprechend aus.

Sollte man alle paar Jahre mal versuchen. :-)

Fazit:

Um einen Fliesenboden "relativ" Sauber * (Staubfrei) zu halten könnte
so ein kleiner Saugroboter durchaus seinen Zweck erfüllen. Dann sollte
er aber quasie immer wenn er nicht stöhrt im Einsatz sein und muß
dann natürlich auch gewartet werden. Mit vollem Filter oder Staubbehälter
ist das Teil nutzlos. :-( Für Teppich eh bunbrauchbar!

* Sauber, Mensch schleppt ja besonders wenn es reget, auch
antroknenden Schmutz auf den Fliesen/Pakett. Dafür braucht es dann
noch einen Wisch-Bot. :-)

Ich will euch ja nicht den Spass verderben, aber wirklich brauchbares
dürfte nicht machbar sein. Mensch wischt/saugt nicht (jedenfalls keine
"echte Hausfrau") um Stuhl/Tischbeine herum! Die räumt alles beiseite,
wischt, wartet bis trocken und räumt wieder alles an seinem Platz.
Dann kommt die andere Seite dran. Jaa, jaa, mühsahm ernährt sich
das Eichhörnchen. :-)

Gruß Richard

Hallo!

@ recycle

Danke für die optimistische Zusammenfassung. Dank dessen habe ich eigentlich keine Zweifel mehr. Ich werde mich dann an dem eigentlich universiellem Roboter konzentrieren. Anfangs wird er nur hinten eine abhebbare Fuselrolle haben. Später kann ich immernoch vorne einen kleinen Staubsauger befestigen, wenn ich ihn gebastelt hätte.

@ Richard

Danke für genaue Erklärung der Funktionsweise der brushless Motoren. Meine praktische Tests von Prozessorlüfter zeigen, dass ein DC Motor mit gleicher elektrischer Leistung viel stärker ist. Ich bemühe mich nicht um Erklärung der Tatsache zu finden... :)

Ich melde mich wieder, so wie schon erwähnt, erst wenn die "Kiste" schon ununterbrochen durch die ganze Wohnung fährt. :)

MfG

Zitat:

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Danke für genaue Erklärung der Funktionsweise der brushless Motoren. Meine praktische Tests von Prozessorlüfter zeigen, dass ein DC Motor mit gleicher elektrischer Leistung viel stärker ist. Ich bemühe mich nicht um Erklärung der Tatsache zu finden...

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Dass so eine Lüftermotor keinen sonderlich hohen Wirkungrad hat liegt vermutlich daran, dass die Ansteuerung an sich nicht sonderlich effizient ist und aus kostengründen nicht darauf "getrimmt" sind.
Die Dinger sollen ja nur möglichst billig, leise und verschleissarm sein.

Die Brushlessmotoren die im Motelbau verwendet werden haben drei Kabel und davor sitzt ein Brushless-Regler der aus Gleichstrom ein Drehfeld erzeugt. Bei teureren/besseren Varianten wird dann die Motordrehzahl noch an den Regler zurückgemeldet und das Drehfeld angepasst.
Dadurch haben Brushlessmotoren deutlich mehr Leistung und einen besseren Wirkungsgrad als gleichgrosse Bürstenmotoren.

So wie ich schon geschrieben habe, wenn ich etwas brauche sehe ich den Rest nicht. So war es mit meinen Experimenten zweks kleines Staubsaugers. Ich habe dafür skrupellos den Brushlessmotor zestört und nur die Turbine, die ich nicht selber basteln konnte, an Achse von einem Gleichstrommotor mit gleicher elektrischer Leistung befestigt.

Nach der Zufuhr des Stroms habe ich viel grössere Efektivität der Turbine feststellen müssen. Wenn ich zukünftig einen sehr kleinen Staubsauger zu bauen versuche, würde ich sicher zum Antrieb der Turbine einen Gleichstrommotor nehmen, da er insgesamt nicht so viel, wie der CPU Lüfter, laufen wird.

Der Gleichstrommmotor mit gleicher elektrischer Leistung ist natürlich viel grösser als der Brushlessmotor, aber entsprechend auch mechanisch leistungsfähiger. Und das war eigentliches Ziel meines Experiments, die Leistungsfähigkeit der Turbine bei gleicher elektrischen Leistung zu erhöhen. Die kleine Gleichstrommotoren haben keine Kohlenbürsten, sondern sich nicht so schner verschleissende Metallbürsten.

MfG

Zitat:

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Nach der Zufuhr des Stroms habe ich viel grössere Efektivität der Turbine feststellen müssen. Wenn ich zukünftig einen sehr kleinen Staubsauger zu bauen versuche, würde ich sicher zum Antrieb der Turbine einen Gleichstrommotor nehmen, da er insgesamt nicht so viel, wie der CPU Lüfter, laufen wird.

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Was meinst du mit Effektivität? Einen besseren Wirkungsgrad oder nur dass der Gleichstrommotor stärker pustet?
Ich vermute beides.
Bei PC-Lüftern ist eine zu hohe Drehtzahl ja meit gar nicht gewünscht, weil die Lärm verursacht und wenns billig sein muss wird auf auf einen hohen elektrischen Wirkungsgrad ja meist gerne verzichtet.

Die normalen Anforderungen an einen PC-Lüfter sind halt andere als an einen Staubsauger, da ist es auch nicht erstaunlich, dass sie für letzteres nicht optimal sind.

Dass viele Leute sie trotzdem für Staubsauger Roboter verwenden - oder wenigstens anfangs erst mal damit herumexperimetieren, dürfte daran liegen, dass sie billig und gut erhältlich sind, bzw. oft eh einige Exemplare in der Bastelkiste danach schreieen für irgendwas verwendet zu werden.
Ausserdem sind sie noch schön flach und leicht zu montieren.

Wenn man sich ausführlichere Threads zum Thema Staubsauger-Roboter ansiehst, findet man da fast den Hinweis, dass PC-Lüfter eigentlich nicht sonderlich geeignet sind.

Zitat:

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Und das war eigentliches Ziel meines Experiments, die Leistungsfähigkeit der Turbine bei gleicher elektrischen Leistung zu erhöhen.

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Das ist schon klar. Wieviel Strom braucht denn der kleine Motor?
Wenn du statt stündlich die Fuselrolle abzureissen alle 2 Stunden die Akkus wechseln musst bringt dic das ja letzendlich auch nicht wirklich weiter.

hallo,

eigentlich muss ich Richard und recycle Recht geben:

ein Reinigungsroboter für Böden schafft eigentlich nur eine Grund-/Grob-/Vor-Reinigung - erst Recht bei Teppichboden - und zwar aus folgenden Gründen:

1. die Fläche wird nicht komplett gesäubert
2. die Reinigungsgüte ist ungenügend
3. stark verschmutzte Bereiche werden nicht erkannt und nur "normal" behandelt
4. die Filterqualität ist mangelhaft

zu 1: Auslassen von Flächen

Liegt zum Teil am Fahralgorithmus (z.B. bei "Zufalls"-Fahrt können
bei endlich langer Fahrzeit Bereiche "übersehen" werden).
Bessere Algorithmen (wie Orientierung an "Karte") scheitern meist am Speicherplatz auf Roboter und gehen wohl nur mit Kommunikation mit PC. Auch ist da wohl eine gute Orientierung über Baken nötig. Eine reine
Orientierung an dem zurückgelegten Fahrweg (Erfassen Radbewegung über Qaudraturencoder oder direkt bei Schrittmotor bringt aufgrund des Schlupfs zwischen Rad und Boden wenig). Eine Möglichkeit wird bei Vorwerk und dem dazugehörigen Teppichboden genutzt: Im Teppich sind
codierte Chips (RFid von Infineon) integriert, aus denen der Roboter beim Überfahren die Koordinaten erhält. (Hatte bei mir aber keine Lust, Bohrungen ins Parkett zu machen und RFid-Chips zu versenken, obwohl man wohl im gefliesten Bereich die Fugen nutzen könnte ...).

Flächen werden aber auch ausgelassen, da der Roboter sie aufgrund seiner Abmessungen (Höhe/Durchmesser, Anordnung/Form der Saugdüse) nicht erreichen kann oder ihm
durch Kabel und andere Hindernisse versperrt sind.


Zu 2. Reinigungsgüte:

Aufgrund der vergleichsweise geringen Saugleistung z.B. 10W gegegenüber > 1000W wird auch bei kleinerer Saugöffnung nur eine
geringe Saug/Reinigungstiefe erreicht . Bei der Fuselrolle kann man eigentlich von Tiefenreinigung überhaupt nicht sprechen, es ist eine reine Oberflächenreinigung, wobei - je nach Teppich - das Verfahren wohl nicht unbedingt verschleissfrei ist.
Der normale PC-Lüfter ist zum Saugen ungeeignet, da er auf minimalem Stromverbrauch, Geräuscharmut und hohes Saugvolumen (Liter/h) ausgelegt ist. Nur Radiallüfter entsprechender Leistung und Grösse bringen den benötigten Sog (negativer Druck in hPa). Das gibt dann aber gleich wieder Konflikte mit der Baugrösse / Höhe.

zu 3. Keine Sonderbehandlung stark verschmutzter Bereiche :

Bei normaler Reinigung per Hand werden - solange man nicht im Dunkeln saugt - stark verschmutzte Bereiche erkannt und (können dann ) intensiver behandelt (werden).
Das ist bei einem Roboter nur bedingt möglich. Mein - gekaufter - Roomba (iRobot) hat zwar ein Intensivprogramm, aktiviert es aber in unserer Wohnung nur bei der Reinigung des Bades, wo er die anthrazitfarbenen Fugen zwischen den weissen Fliesen wohl als Schmutz interpretiert.

zu 4: unzureichende Filterung

aufgrund der geringen Saugleistung muss man - um überhaupt was zu saugen - am Filter sparen.
Hepa Filter kann man gleich vergessen, die Sauger mit Zyklon haben - da sie auf Schwerkraft basieren - einen recht hohen Aufbau und scheiden daher leider aus. Man muss da halt irgendeinen Kompromis finden zwischen Staub im Teppich oder Staub in der Luft.
Ein weiteres Problem dabei ist, was mit dem kompakten Aufbau zu tun hat,
die Nähe der Saugöffnung zum Luftauslass am Lüfterausgang, was zum Aufwirbeln des am Boden liegenden Satubs führen kann. Ich hab - um dieses Problem zu reduzieren, die Luft nach hinten/ oben austreten lassen.
Ich verwende/verwandte meinen selbstgebauten Roboter "Robertina" mehrmals wöchentlich daher nur zur Grobreinigung, er sammelt dann die für ihn verdaulichen Wollmäuse, Haare, kleinere Blätter ... ein.

Die für ihn unverdaulichen Sachen (z.B. von der spez. Dichte /Gewicht Katzenstreu ) und die nicht erreichbaren (in Eckken, unter Tisch und Stuhlbeinen) lässt er mir dann fürs wöchentliche Saugen per Hand ...

Gruss

und nicht entmutigen lassen

mausi_mick

Hallo!

@ recycle

Mein Motor mit dem ich experimentiert habe, stammte aus einem mit einem Mignon Akku bertiebenem kaputtem Rasieraparat. Er braucht ca. 1A vom 1,2 V Akku. Ich habe gedacht, dass der Staubsauger einen eigenen Akku und Schalter bekommt. Weil er eventuell in der undefinierter Zukunft zusätzlich zur Rolle vorgesehen ist, beschäftige ich mich damit momentan nicht weiter. Wahrscheinlich nehme ich dafür einen neuen MABUCHI Motor von Pollin (Best.Nr. 310 320, 0,95 €).

@ mausi_mick

Danke für deine Analise eines Reinigungsroboters. Ich möchte mir nur den Rest meines Lebens, so weit wie möglich erleichtern. Weil ich in dieser Wohnung schon um 5 Jahre wohne und bisher habe ich sie immer nur mit einem 1000 W Staubsauger behandelt, habe ich nicht vor irgendwas zu ändern was die damit ereichbare Sauberkeit betrifft.

Über Fahrweise des Roboters habe ich mir auch schon einige Gedanken gemacht. Weil ich simple Lösungen bevorzuge, habe ich zuerst angenommen, dass der Roboter immer nur zum Hinderniss fährt, dort umdreht und nach Verschiebung um bekannte Breite von Staubsauger bzw. Fusselrolle genau paralell in Gegenrichtung bis zum nächsten Hinderniss fährt. Wenn man das für jeden Raum in genau senkrechten Richtungen macht, wird praktisch die ganze für den Roboter zugängliche Fläche mindestens ein mal durchgefahren. Wenn er sich nicht mehr verschieben könnte, sollte er weiter senkrecht fahren und beim zweiten mal stehen bleiben und sich abschalten.

Ich habe bei Pollin eine Dauer-Fusselrolle gefunden (Best.Nr.: 860 606, 1,25 €), die ich benutzen möchte. Dafür muß ich mir nur noch einfallen lassen, wie sie ständig automatisch abgewischt werden könnte, damit der Roboter ununterbrochen fahren kann.

Um bas Teppichboden am besten, wie es geht, zu reinigen, möchte ich doch einen kleinen, selbstgebastelten Staubsauger vorne und die Fusselrolle hinten verwenden. Fur Fliessen und PVC-Boden würde es dann nur der Staubsauger benutzt und die Fusselrolle entfernt.

Ich werde mich um Basteln eines möglichst effektiven Ministaubsaugers bemühen damit meine Wohnung sauberer als bisher nur mit 1000 W Staubsauger wäre. Dank der Fusselrolle muss er aber nicht so guten Staubfilter haben. Bisherige Tests haben gezeigt, dass sogar 1000 W Staubsauger nicht in der Lage ist, den feinen Staub aus einem Teppichboden zu entfernen.

Letztendlich habe ich mich entschieden, dass ich als Sensoren für mein Roboter nur zwei Drehenkoder (Mausräder) verwende, weil kleinere und billigere als bei Pollin finde ich nicht mehr (Best.Nr. 710 499, 1,00 €). Sie ermöglichen sowohl geradeaus Fahren als auch Hindernisse erkennen. Diese Lösung finde ich am einfachsten und unabhängig von der Betriebspannung des µCs.

Ich mache nur das, was ich wirklich brauche und das wäre mein Rezept für simple Lösungen. :)

MfG

Noch eine Idee in Richtung bewährtem Staubsauger:

Man könnte analog zum Mähwerk eines Rasenmähers das "Saugwerk" absenkbar machen und mit einer Art Schürze wie beim Hoovercraft umgeben um zuviel "falsche Luft" fernzuhalten. Das würde die Saugleistung erhöhen. Dazu müßte er dann aber zum Saugen stehen bleiben. Würde den Stromverbrauch durch Absenken/Anheben und das andauernde Stopp and Go erhöhen; würd natürlich auch die Mechanik verkomplizieren. Nur 'ne ad hoc Idee...

Gruß
Searcher

Danke für deine Idee. Sie gefällt mir sehr, da der Staubsauger sicher der grösste Stromfresser sein wird. Der Motor, den ich dafür vorgesen habe braucht um 1 A und die Antriebsmotoren nur um 70 mA bei 4,8 V. Er wird auch nicht leise, aber jede Sache hat ein Preis. Abschalten des Staubsaugers während der Fahrt ist sicher gut. Ich werde noch viel ausprobieren müssen bevor der Bot (hoffentlich) fertig ist.

Und jetzt möchte ich meine Idee zum Abspüllen der Fusselrolle vorstellen.

Zuerst die Gebrauchsanweisung (Zitat):

"Dauerfusselroller mit abwaschbarem Belag Entfernt optimal Schmutzpartikel wie Staub, Haare und Fusseln auf Kleidung, Teppichen, Polstern, Autositzen u.v.m. Fusselroller nach Gebrauch einfach unter fliessendem Wasser abspülen-fertig. In der aufsteckbaren Schutzhülle aufbewahren. Bei Nachlassen der Klebkraft nur mit Wasser und Seife abspüllen. Keinen Alkohol verwenden. In dem Behälter aufbewahren."

Ich habe versucht die Rolle (siehe Foto) laut o.g. Anleitung zu verwenden. Dafür möchte ich aber die gegenseitige Bewegung umdrehen, so dass die Rolle im stehendem Wasser rotiert (siehe Code). Ich habe bisher nur die Rolle, die auf beiden Seiten runde Kunststoffdeckel mit ein bißchen größerem Durchmesser hat, direkt mit einem kleinem Motor mit Gummischlauch auf der Achse probiert und es geht sehr gut ohne die klebrige Oberfläche der Rolle zu berühren.

Da der Bot bei jedem Hinderniss, um sich umzudrehen, sowieso die Rolle anheben muss, kann er sie ins Wasser verlegen, wo sie sich drehen und abspülen kann. Ich bin aber immer für bessere Ideen offen! :)

MfG

Code:

---

                    o    _
          |        |\  /R\
          |#########| ---o )        Boden säubern
          '---------' Mo\_/
      ////////////////////////////

                _ oM
              /R\/ \o
          |  ( o/)  |              Rolle Spülen
          |###\_/###|
          '---------'
      ////////////////////////////


      R = Fusselrolle

      M = Motor

      # = Wasser

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Das ist eine gute Idee. Warum muss sich die Rolle mit einem Motor drehen? Du kannst die Rolle einfach am Boden mitlaufen lassen. Wenn du es mit einem Motor antreibst musst du die Drehzahl relativ genau messen und anpassen, da sich sonst die Rolle abnutzt.

Hallo 021aet04!

Ich muss die Rolle mit einem Motor drehen, weil sie sehr klebrig ist und der Bot kann sich wachrscheinlich nicht umdrehen, wenn sie den Boden berührt.

Laut oben zietierter Bediennungsanleitung sollte ihr eine Drehung gegen Wasser nicht schaden. Die Geschwindigkeit des fliessenden Wassers ist nicht angegeben, sollte also nicht kritisch sein, deswegen komme ich ohne Getriebe aus.

MfG

Wenn der Bot sich nachdreht, hebst du die Rolle einfach. Zum abwaschen müsstest du die Rolle aber drehen lassen.

Genau, und ich möchte die Zeit des Nachdrehens fürs Abspülen der Rolle nutzen, deswegen mit einem kleinem Motor... :)

probier das mit dem abwaschen der rolle zuerst mal aus -- ich hatte mal so eine abwaschrolle, und ich glaube mich zu erinnern, daß man da unter fließendem wasser rubbeln mußte, um den gesammelten schmutz zu entfernen...

cm.

Hallo cmok!

Das stimmt, deine Erinnerung ist richtig. Ich habe es mit der Hand probiert und es geht. Ich weiss aber leider nicht aus was man so eine "künstliche Hand" basteln könnte. Ich möchte die Oberfläche der Rolle in keinem Fall beschädigen. Ich muss damit noch experimentieren.

MfG

Du könntest eine Bürste nehmen. Wenn die Bürsten fest genug sind sollte das funtkionieren.