Erster Hexapod

Hallo zusammen,

zu erst ein Mal zu meiner Person. Ich bin Auszubildender zum Elektroniker für Automtisierungstechnik. Dies bedeutet, ich habe vom Beruf her so gut wie nichts mit Microcontrollern oder ähnlichem zu tun. Jedoch aber mit SPS'n wie sie an Produktionsanlagen vorhanden sind, dies ist jedoch ein komplett anderes Gebiet.
Seit einigen Monaten beschäftige ich mich mehr mit Microcontrollern, jedoch noch totaler Anfänger.
Hexapods sind mir schon länger im Auge und lese zeit gut einem Jahr im wieder die Themen hierzu. Jetzt seit 2 Monaten arbeite ich an meinem eigenen ersten Hexapod.

Es mag zwar sein dass einige behaupten, ein Hexapod ist als Einstiegsprojekt nichts, dies sehe ich anderst. Ich beschäftige mich mit der Materie und dann wird dass auch was O:)

Mein aktueller Stand ist so, ich hatte zuerst einmal Pläne für die Bein-Konstruktionen gemacht (mit Hand)^^, die gerade von einem Freund in einem CAD-Programm gezeichnet werden. (Bilder folgen)
Diese einzelne Teile habe ich nun aus Alu gefertigt und an meinen 3 Servos montiert.
Mein erster Meilenstein ist nämlich, erst mal ein Bein zubauen, dies zu programmieren und wenn dies dann funktioniert, folgen weitere 5 Beine und dann die Hauptelektronik.
Bilder zum ersten Bein folgen auch in den nächsten Tagen.

Vorgestellt habe ich mir die spätere Steuerung so, dass jedes Bein einen Controller (Slave) bekommt und diese über einen Hauptcontroller (Master) gesteuert werden.

In den nächsten Tagen werde ich noch an der Konstruktion und am Gegenlager arbeiten.

Und nun zu meinen Problemen:

- Einige hatten geschrieben, dass sie einen Widerstand in die Steuerleitung des Servos einlöten. Wiso das, und wie dimensioniere ich diesen?

- Im Moment versorge ich den Controller und die Servos über ein selbstgebautes Netzteil. Dieses kann jedoch nur 1 A. Dies reicht zwar für den Controller auf jeden Fall, jedoch überhaupt nicht für die Servos. Deswegen will ich mir nun Lipos anschaffen, die später auch in den Hexa mit eingebaut werden. Was muss ich bei ihnen beachten und wie sieht es mit Wideraufladen aus? Spezielle Ladegeräte?

Gruß High Light

Zitat:

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Zitat von High Light

- Einige hatten geschrieben, dass sie einen Widerstand in die Steuerleitung des Servos einlöten. Wiso das, und wie dimensioniere ich diesen?

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Hi,
Schönes Projekt!
Den Widerstand solltest du einlöten, damit die Servos bei ausgeschaltetem Servoakku (Akku welches nur für die Servos zuständig ist) den Strom über die PWM Leitung holen zu probieren, denn das ist nicht gut für den Mikrocontroller. Zu Gross sollte der Widerstand aber auch nichts sein, denn sonst kriegen die Servos die falschen Servopositionen (Ich hab zu grosse eingelötet, da haben sie kein klares PWM Signal bekommen), aber mit 1k Widerstsänden sollte es gehen...
Die Frage wie du es demensonierst verstehe ich nicht ganz... also der Widerstand wird einfach auf dem Board in die PWM Leitung des Servos einglötet...

Ich hatte da noch eine Frage:
Was für Servos wirst du verwenden?

Liebe Grüsse!

Zitat:

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- Einige hatten geschrieben, dass sie einen Widerstand in die Steuerleitung des Servos einlöten. Wiso das, und wie dimensioniere ich diesen?

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Microcontroller können über ihre Pins, bzw. Ausgänge nur recht kleine Ströme schalten. Beim Atmega16 sind es, wenn ich mich richtig erinnere maximal 40mA. Zusätzlich gibt es noch einen maximalen Gesamtstrom für aller Pins zusammen und der ist kleiner als 40mA * Anzahl Pins. Wo der genau liegt, kannst du im Datenblatt nachsehen.
Um den Strom der durch einen Pin fließt zu begrenzen, kannst du Bauteile die du an den Pin anschliesst über einen Widerstand anschliessen.

Als Wert könntest du hier z.B. 1k nehmen. Mut I = U/R fliessen dann maximal 5V/1000 Ohm = 5 mA.

Zitat:

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Deswegen will ich mir nun Lipos anschaffen, die später auch in den Hexa mit eingebaut werden. Was muss ich bei ihnen beachten und wie sieht es mit Wideraufladen aus? Spezielle Ladegeräte?

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Lipos sind zimlich empfindlich gegen zu johe Lade und Entladeströme und Tiefentladung mögen sie auch nicht so gerne.
Bei falscher Behandlung können sie sogar platzen oder schlimmste Fall in Flammen aufgehen.
Daher brauchst du da schon ein geignetes Ladegerät.Ich würde Sie auch immer nur über eine Sicherung anschliessen und drauf achten, dass du sie nicht zu weit entlädst.

Danke für die schnelle Antworten. Jetzt macht mir das Sinn mit diesen Widerständen, werde ich am besten gleich morgen einlöten. Hätte ich auch selber drauf kommen können O:)
Ich verwende folgende Servos:

1 Mal den PREMIUM LINE SERVO MC-620 MG-T
2 Mal den TOP-LINE STANDARD SERVO RS 2 JR

Sind nicht gerade die besten Servos, aber zum Bau und zum Testen des ersten Beines genügen sie. Die Frage, die ich mir stelle und mir nicht sicher bin ist, ob sie für den Hexapod ausreichen würden (Kraft) oder ob ich auf andere umsteigen sollte wenn ich alle Beine baue.

Was denkt ihr?

Weiß jemand wo man Lipos und das passend Ladegrät recht günstig kaufen kann? Außer bei ebay!
Verwendet ihr Spannungsstabilisierungs-Schaltungen für die Lipos und überwacht ihr sie, wie voll sie noch sind während des Betriebes?

Gruß Patrick O:)

Hi,

da wagt sich ja noch einer als Erstlingswerk an einen Hexabot :-)
Wie schwer wird denn dein Bot und welche Dimensionen haben den die einzelnen Elemente?

Zitat:

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Zitat von High Light

Ich verwende folgende Servos:

1 Mal den PREMIUM LINE SERVO MC-620 MG-T
2 Mal den TOP-LINE STANDARD SERVO RS 2 JR

Sind nicht gerade die besten Servos, aber zum Bau und zum Testen des ersten Beines genügen sie. Die Frage, die ich mir stelle und mir nicht sicher bin ist, ob sie für den Hexapod ausreichen würden (Kraft) oder ob ich auf andere umsteigen sollte wenn ich alle Beine baue.

Was denkt ihr?

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Je nach Ausmaßen und Gewicht deines Bots sollten die 620er schon passen, jedoch würde ich für vertikale Bewegung lieber zwei davon benutzen. die Reserven des RS2 sind doch sehr bescheiden. Klar, für belastungsfreie Tests reicht das (habe ich bis vor kurzem auch nicht anders gemacht.

Welche Elektronik willst du denn zur Steuerung nehmen? Kompletter Eigenbau, oder willst du auf fertige Servokontroller wie den SSC zurückgreifen?

Gruß
Daniel

Also bis jetzt hatte ich noch nicht vor einen Servokontroller zu verwenden.
Wie schon zu vor beschrieben, stelle ich es mir im Moment so vor, dass jedes Bein einen Controller (Slave) bekommt und diese über einen Hauptcontroller (Master) gesteuert werden. Kommunikation wahrscheinlich über I2C.

Was das Gewicht betrifft, ein Bein wiegt im Moment 195g,
dies mal 6 gibt dann 1170g. Hinzu kommen dann ja noch
die Platinen, Lipos und das Chassi.

Weiß jemand wo man Lipos und das passend Ladegrät recht günstig kaufen kann? Außer bei ebay!
Verwendet ihr Spannungsstabilisierungs-Schaltungen für die Lipos und überwacht ihr sie, wie voll sie noch sind während des Betriebes?

Gruß
High Light

Und hier noch die ersten Bilder vom ersten Bein:

So ich melde mich auch mal wieder^^.

Zum mechanischen Teil kann ich nur soviel sagen, dass sich durch zeitliche
Problem nicht viel geändert hat. Am Gegenlager habe ich noch nicht viel
gearbeitet, aber das Chassi ist bald fertig^^.
Im Moment plane ich die Master- und Slaveplatinen und beschäftige mich mit dem Datenaustausch und der Kommunikation.

Und so komme ich nun
zu meinem Problem. Ich würde gerne I2C verwenden und dies in [fade:5e5ebae774]Bascom[/fade:5e5ebae774]
programmieren. Ich verwende 2 Atmega 88. Jetzt will ich zum Test eine
Kommunikation zwischen 2 Atmegas aufbauen. Und zwar soll der Master
ein Byte senden und wenn dies der Slave empfängt soll dieser eine LED
einschalten.

Kann mir jemand leicht erklären wie ich dies machen soll?
Oder hat jemand ein Beispielprogramm wie ich ganz einfach ein Byte
versende und empfange?????
Weil ich weiß gar nicht wie ich dies machen soll vor allem mit den
Adressen.

Weil im Netz habe ich kein Beispiel für Anfänger gefunden!!
Bin um jede Hilde dankbar!!!

Gruß High Light

schau mal hier im wiki. da ist nen beispiel für master und slave.

auch ist gerade hier im forum iwo darüber ein thread

Bringt mir alles nix^^ totaler Anfänger.
Gibt es denn keine Schritt für Schritt Erklärung???
Beispiel:
1. Tue dies
2. Tue das
3. ...

Versteht jemand was ich meine?

Gruß

also dieser i2c krams in bascom ist doch recht einfach. sry erklären kann ichs net aber ich habs schon anhand von beispielen verstanden.

aber mal so nebenbei wenn du da schon net weiterkommst?! dann nen ganzen hexa bauen??? ich hatte das auch vor und es erstmal sein gelassen da ich noch keine großen erfahrungen mit robotern gemacht hatte... jedenfalls keine praktischen naja udn halt die kosten haben mich auch ein wenig abgeschreckt. nun versuche ich erstmal was mit rädern bzw in meinem fall auf ketten.

1.)An Hand von Beispielen zu vertsehen, des hab ich auch.
Aber dass es auch funktioniert, dass ist eine andere Sache.
Viele machen es unterschiedlich und daher check ich nicht wie ich das
mit der Adressierung mach und dann vom Master aus des richtigen
Slave zu erreichen.

2.) Den ganzen Hexa bauen ist nicht das Problem, wenn ich bedenke was
alles schon geplant ist und in Planung ist (das meiste in meinem Kopf), das
einzige Problem besteht noch in der Kommunikation zwischen den
Controllern und den richtigen Lipo finden.
Ich habe im Geschäft schon ganz andere Sachen gebaut und
programmiert, da wird dies auf jeden Fall funktionieren.

Und da ich mir kein Zeitlimit gesetzt habe, kann der Hexa auch erst im
Januar die ersten Schritte machen.
"Mit der Zeit kommt Rat"

Gruß High Light

Zitat:

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Zitat von High Light

Und da ich mir kein Zeitlimit gesetzt habe, kann der Hexa auch erst im
Januar die ersten Schritte machen.

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Naja, das ist sehr wohl ein Zeitlimmit. Ich tüftele an meinem Bot schon seit 3-4 Jahren.

Gruß

Waldichecker

Das war nicht so gemeint dass es ein Zeitlimit ist, sondern nur ein Beispiel,
dass es egal ist wenn er laufen kann.
So zur Konstruktion gibt es was neues.
Das Chassi ist fertig und für die Montage der Beine hab ich nun Kunststoff-
halterungen entworfen, die ich im Moment von einem Freund fräsen lasse.
Bilder vom Chassi und von den Kunststoffteilen, gibt es in Kürze.

Wahrscheinlich werde ich auf I2C verzichten und mir erst mal selbst eine Möglichkeit austüfteln.

Gruß High Light

Hier mal noch der Plan für das Kunststoffteil:

hehe auch einer der lieber mit hand zeichnet? naja ich kann das auch besser :D

Hi High Light,

Was anderes als I2C, was willste denn nehmen? So viele möglichkeiten gibts gar nicht mehr.

Gruß

Waldichecker

Zitat:

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Zitat von High Light

Hier mal noch der Plan für das Kunststoffteil:

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In dem Teil hast du einen mechanischen Schwachpunkt:
Das vertikale Servo hat in Lastrichtung keinen halt.

Des weiteren hast du bei der Konstruktion für das horizontale Servo den Kabelaustritt vergessen auszusparen.

Der Kabelaustritt ist noch nicht eingezeichnet, weil alle Bohrungen in der
Zeichnung sowie Gewinde noch Fehlen. Der Plan enthählt nur die zum
Fräsen nötigen Daten.
Worin soll der Schwachpunkt in vertikaler Richtung liegen?

Gruß High Light

Aso und wegen I2C, dies wird erst mal profisorisch ohne Bus gemacht, damit er mal dann laufen kann. Wenn dass dann funktioniert, steige ich auf ein Bussystem um. Eine Skizze meiner "Lösung" gibst auch noch.
Kann ich eigentlich Servos auch in unterschiedlichen Geschwindigkeiten fahren lassen? Oder sagen in der Zeit muss er von da nach da fahren?

Gruß High Light

das langsam fahren erreichst du dimit in dem du in einer bestimmten zeit den wert der position imemr erhöhst.. hoffe das war verständlich im schriftlichen erklären bin ich ne null

Die Verschraubung des Servos an nur einer Seite ist leider (musste ich auch feststellen) eine ziemlich wackelige Geschichte. Das Servo hat nach oben und unten Spiel. Nach unten ist nicht weiter schlimm. Das Gewicht des Bots drückt das Servo nach oben. Je nach Länge des Beins kann sich das am Fuß dann in einem Spiel in der Höhe von 1-2 cm äußern.
Des weiteren hast du dann auch keine Möglichkeit das Servo gegen verdrehen um die Schrauben zu fixieren.

Ich habe bei meinem Bot praktisch das gleiche Konzept für die Hüfte (Bild).
Bis vor knapp 30 min hatte ich auch noch das Problem, dass die Servos sich um die Schrauben herum nach vorne und hinten drehen konnten (hat man auch am Abrieb zwischen Servo und Halterung gesehen). Jetzt habe ich an dieser Stelle noch doppelseitiges Klebeband eingebracht um das Servo zu fixieren.

Gruß
Daniel

Ok macht Sinn. Danke für den Hinweis.
Jetzt lass ich aber leider schon dieses Teil
fräsen. zum Glück erst Mal nur Eins.
Die Frage, die ich mit stelle ist, wär es nicht besser wenn
man den Servo umdreht, damit der Drehkranz oben ist
anstatt unten???
So hatte ich es mir vorgestellt, aber ob das etwas ändert kann
ich nicht sagen.
Um auf das Ansteuern der Servos zurück zukommen:

@Bammel, könntest du mir ein Beispielprogramm geben,welches den
Servo in einer bestimmten Zeit eine bestimmte Strecke fahren lasse?

Gruß HiLight

Zitat:

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Zitat von High Light

... Die Frage, die ich mit stelle ist, wär es nicht besser wenn
man den Servo umdreht, damit der Drehkranz oben ist
anstatt unten???
So hatte ich es mir vorgestellt, aber ob das etwas ändert kann
ich nicht sagen. ...t

---

Bei mir ist die Femur-Achse so gelegt, dass sie genau auf der Kante der Unterseite des Körpers liegt. Der Unterschenkel ist dann so lang wie der Oberschenkel + den Abstand zwischen Servoscheibe Oberschenkel und Boden. Letzteres wird halt größer, wenn du die Femur-Achse nach innen packst.

Ja macht schon Sinn, aber jetzt probier ich es Mal sp.
Drehen kann ich es ja immer noch. Erzähle euch dann
meine Erfahrung die ich gemacht habe.
Ich hoffe nur, dass bald mein Kunststoffteil fertig ist, damit ich an der Konstruktion weiter bauen kann.
Ideen sind da, aber nicht das Material.
Schlimmer gehts nimmer!!!

@ Bammel: Hast du auch ein Beispielprogramm, wie ich das
mit der Zeit machen soll?

Für alle anderen, ich brauche ein Beispielprogramm, damit ich verstehe wie
ich einen Servo in einer bestimmten Zeit von a nach b fahren lassen kann.
Kann mir jemad da weiter helfen???

Gruß High Light

Hallo zusammen,

meint ihr ich kann mein Gegenlager so realisieren:

Eine Kunststoffbuchse kommt ins Allu.
Auf der Unterseite des Servos kommt ein
Messingbolzen hin, welcher in die Buchse
gesteckt wird. Bisschen Fett dazu und des
wars.

Meint ihr des funktioniert so?
Oder wie habt ihr es gemacht?

Gruß High Light

Wenn du mit Kunstoffbuchse ein ordentliches Gleitlager meinst, dann brauchst du kein Fett.

Die Frage ist nur, wie du den Bolzen auf dem Servo befestigen willst.
Entweder du hast ein Server mit Gegenachse (z. B. Hitec 5980 und 5990) oder du bräuchtest einen verdammt guten Kleber.

Mit einer Schraube kann man den Bolzen jeden Falls nicht auf der Unterseite befestigen. Der Schraubenkopf ist zu dick und kommt mit der elektronik im Inneren des Servos in Konflikt.

Gruß
Daniel

Hallo zusammen,

ich melde mich auch mal wieder.

@Chaosmann: Das ist gar kein Problem, da ich eine Servohalterung
entworfen und fräsen gelassen habe, kann ich an der den Bolzen
montieren.

Und diese habe ich heute auch bekommen. Sieht echt gut aus. Für das nächste Mal hab ich vlt noch ein paar Änderungen, aber für den ersten Bot
ist es so total ok.
Heute Abend habe ich noch die Löcher gebohrt und Gewinde geschnitten.
Anschließend die Servos montiert. -> Bilder folgen in Kürze!!!

Als nächstes werde ich den Bolzen für das Gegenlager drehen.

Frage:

Hat jemand zum Ansteuern der Servos, damit sie in einer bestimmten Zeit
eine bestimmte Position anfahren, ein Beispielprogramm????
Weiß nämlich nicht wie ich das machen muss.

Bin für jede Hilfe dankbar.

Gruß High Light

Auf meine Frage hatte wohl noch niemand eine Antwort^^

Sitze gerade in der Bahn und jetzt ist mir eins eingefallen,
wenn ich jetzt einen Output meines Masters mit einem Input eines
Slaves verbinde kann ich ja hier 0 und 1 also High und Low draufgeben.

Kann ich jetzt hier auch ein Byte als Beispielsweise eine 8 oder 7 oder so
vom Master zum Slave senden?


Gruß High Light

als beispiel in bascom für den durchlauf aber keine garantie obs funzt

Code:

---

For n = 1 to 255
  servo_pos = n
  waitms 100
next n

---

da sollte der servo immer durchlaufen

welchen bus nutzt du den? beim i2c wird das ganze so erzeugt das du auf der taktleitung immer bei steigender flank auf der signalleitung schaust ob es high oder low ist bei 8x takt von low auf high hast du ein byte übertragen das die werte von 0 bis 255 haben kann

Hi,

Zitat:

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Kann ich jetzt hier auch ein Byte als Beispielsweise eine 8 oder 7 oder so
vom Master zum Slave senden?

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Klar kannst du das so machen, ich hab mir auch so ein kleines Bussystem für meinen Bot gebastelt. Du musst dir halt Gedanken über das Protokoll machen, dass während der Übertragung möglichst wenig Daten verloren gehen oder verfälscht werden.
Auf meiner Website gibts da auch ein paar Informationen.

viele Grüße
ikarus_177

Danke Bammel, so in der Art habe ich mir dass auch schon gedacht, war mir
aber nicht sicher, werde ich so bald es geht ausprobieren.

Danke Ikarus, deine Page ist echt interesant, und ich sehe schon dass es mir
auch weiterhelfen wird. Jetzt muss ich aber erst mal bis aufs WE warten, weil
ich vor her durch die Arbeit keine Zeit haben werde, irgendwas
auszuprobieren.
Aber ich freue mirch jetzt erst recht auf das WE.

Die Kunststoffteile werden nun alle gefräst, da das erste Testteil ein voller
Erfolg war. Die Teile für das Gegenlager sind auch in Bearbeitung
(wahrscheinlich am WE^^).


Gruß High Light

wenn du dir die teile anfertigen lätte würde ich den bolzen 3,9mm machen.. ein 4mm bolzen in eine 4mm passung dürfte recht stramm sein.

wegen dem code. das iost bestimmt nicht der effektivste aber so könnte man es machen.. gerade wait befehle sollte man vermeiden. den in der zeit macht der µC reich garnichts. man könnte sowas bestimmt mit hilfe einer timers eleganter lösen. evtl über timer den servo alle paar ms refreshen udn einfach die positions vcariable langsm erhöhen.. z.b. alle 40ms das könntest du mit nem extra timer amchen.. oder mit dem welchen wnen du alle 10ms refresht.. dann einfahc ne variable hochzählen und immer wenn diese 4 zeigt (4x 10ms) den servo um ein paar stellen erhöhen.

ich würde mcih auch aufs we freuen wnen mein panzerkauf endlich mal abgeschlossen werden könnte und ich den für mein robby schlachten könnte... aber der meldet sich einfach net mehr

Das mit dem Bolzen hatte ich mir auch schon fast gedacht,
dachte aber ich drehe jetzt mal eins auf 4mm und dann kann ich
immer noch ein bisschen weg drehen. Aber ich werde es jetzt gleich
mal auf 3,9mm drehen.
Wenn ich eine Wait-Funktion habe, macht dann der ganze Controller
gar nichts mehr? Sondern wartet nur noch bis die Zeit vorbei ist?

Das heißt er kann auch keine anderen Funktionen bearbeiten?

Gruß High Light

[schild=2 fontcolor=8B0000 shadowcolor=000000 shieldshadow=1]Bilder[/schild]Achso hier mal noch Bilder vom Chassi:[schild=2 fontcolor=8B0000 shadowcolor=000000 shieldshadow=1]Bilder[/schild]

das sind ja garkeine bilder :-( nur zeichnungen... "nur"

ja genau in einer wait function macht der controller null er wartet bis die zeit rumm ist und fängt dann erst an den code weiter zu bearbeitren bzw zu verarbeiten.

also am besten sowas mit nem timer lösen... und erst bei einer bestimmten anzahl an überläufen die position verändern... aber frage mich jezze nicht wie sowas in code aussieht ich weis nur in der theorie wie es laufen müsste

Hallo zusammen,
ich melde mich auch mal wieder^^
Sorry Bammel, es waren nur Zeichnungen, aber heute gibt es Bilder!!!
Und zwar sind meine Fuß- und Bein-Teile fertig. Hatte sie am WE mit einem
CAD-Programm gezeichnet und heute bei einer Firma lasern lassen. Danke
auch hier noch mal.
Sind echt gut geworden. Muss sie nun noch entgraten und entfetten. Aber ich
musste sie jetzt einfach fotografieren.
Des weiteren sind meine Servos gekommen, der eine Lipo für die Steuerung
muss demnächst auch aus Hong Kong kommen (für die Steuerung). Die
Frästeile müssten am Donnerstag fertig werden. Jetzt muss ich endlich die
Gegenlager machen, und dann gehts endlich an die Elektronik.

Gruß High Light

Hallo,
lang lang ist es her das ich mich gemeldet habe, aber Schule hatte einfach Vorrang.
So es gibt neues zu berichten:
1. Alle Servos sind nun da.
2. Genauso wie der Lipo und das Ladegerät
3. Gewinde in die Frästeile geschnitten
4. Den Füßen Schuhe angezogen.
5. Gegenlager werde ich mit Imbusschrauben und 2 Kunststoff-
unterlegscheiben realisieren.
6. Gerade bin ich mit Schaltplan zeichnen beschäftigt.

Morgen oder am Di wird dann alles zusammen gebaut.

Hatte irgendjemand Tipps die ich bei I2C zubeachten habe?
Also von der Hardwareseiter her gesehen??????????

Gruß High Light

Hier noch Bilder vom aktuellen Stand:

nett nett da bin ich ja mal gespannt..
beim i2c die 2,2k pullup-widerstände nicht vergessen

Über den Widerstand gibt es verschiedene Angaben. Die häufigsten Werte sind 2k2, 4k7 oder 10k. Ich verwende 4k7

Ok des isch ja dann mal kein Problem. Und wenn es mit dem Widerstand
nicht funktioniert dann halt einen anderen rein machen.

Wenn ich für die Servos eine andere Spannungsquelle als für den Controller
habe, dann muss ich ja die Masse zusammen schließen oder????

So solangsam steht die mechanische Konstruktion. Jetzt muss ich noch die
Abstandsbolzen für die 2 Chassiplatten anfertigen und dann ist dieser Teil
geschafft.
Platinen sind in Planung!
Was meint ihr zur Konstruktion?