Projekt: Etwas autonom fahrendes

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19.08.2009, 17:57
Basteltisch

Projekt: Etwas autonom fahrendes

Hallo zusammen,
nachdem nun der Sommer fast vorbei ist lohnt sich mein automatischer Ventilator garnicht mehr und er wird auch nicht weiterentwickelt, deswegen möchte ich ein neues Projekt anfangen.
Diesesmal auch etwas nützlicheres.

Folgende Zielsetzung habe ich:

1) Es soll fahren
1.1) Die Richungssteuerung soll durch ein lenkendes Rad/eine lenkende Achse und nicht durch verschieden schnelle Antriebe stattfinden
2) Es soll dabei nicht kaputt gehen
3) Es soll kabellos daten zum PC übertragen.

Mit dem nächsten Packet von Reichelt werde ich folgende relevante Bauteile haben:
Chassis (Schaumstoff)
Achsen(2) + Räder (4)
2 Schrittmotoren
1 Schrittmotorcontroler
1 ATmega32
1 Schalter
ca 10 Akkus AA oder 2 Blockakkus
1 Wannenstecker
1 Bumper

Wegen der Stromversorgung werde ich beim genauen Planen sehen was ich verwende, mehrere AA Akkus oder die Blöcke.

Das ich nur einen Bumper habe ist eine Notlösung.
Geplant ist ein einzelner Sensor (Infrarot oder Schall) der auf einem Servo montiert die Umgebung kreisförmig (in einem gewissen Winkel) absucht. Das wird viel arbeit, aber solange kann der eine Bumper ja auch sein dasein vertreten :)

So dann werde ich mal vermessen vermessen vermessen und Eagle anschmeissen, melde mich wieder sobald die Pläne fertig sind.

Es grüßt,
Basteltisch
19.08.2009, 18:22
Hubert.G

Ein Fahrzeug bei dem zwei Räder auf einer Achse ohne Differenzialgetriebe oder entsprechende Motorsteuerung angetrieben werden, lässt sich nur schwer lenken.
22.08.2009, 22:53
Basteltisch

Zitat:

Zitat von Hubert.G

Ein Fahrzeug bei dem zwei Räder auf einer Achse ohne Differenzialgetriebe oder entsprechende Motorsteuerung angetrieben werden, lässt sich nur schwer lenken.

http://www.youtube.com/watch?v=MuAxXqT63mA

:P
22.08.2009, 23:13
oberallgeier

Hi Basteltisch,

kann diese Maus auch Daten zum PC übertragen? Denn für Deine Punkte 1 und 2 gibts natürlich Lösungen. Ein einigermassen autonomes Beispiel ist mein WALL R - davon gibts im Link auch ein Video.
22.08.2009, 23:34
lupp

Hallo Basteltisch,

Gibt es eigentlich einen speziellen Grund, warum du die Richtungssteuerung mit einem lenkenden Rad realisieren willst?

Gruß Lukas
22.08.2009, 23:40
Basteltisch

Hallo,
das im Video gezeigte Fahrzeig ist nicht von mir. Gott bewahre so weit bin ich noch nicht. Es entspringt diesem Thread:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=48324

Ich wollte es nur als Antwort auf Hubert.Gs naja ... "Beitrag" posten.

Das Wall R sieht sehr interessant aus, so dachte ich mir das auch :)
Vorallem diese kompakten Bauformen bei Wall R und der RC Maus finde ich bewundernswert. Ich versuche auch schon möglichst viel aus diesem Knopfbatterien herauszuholen, aber bisher Erfolglos.

Am Montag kann ich das Packet mit dem Wannenstecker und dem Motortreiber von der Post abholen, dann fang ich sofort an zu basteln. Ausserdem liegt hier jetzt noch ein alter funk Hubschrauber rum, da regt sich zwar nix mehr, aber ich schätze das liegt daran das die Fernsteuerung keine Antenne mehr hat.

Wenn es daran liegt habe ich aufjedenfall für ein weiteres Projekt den Motor und die Funkverbindung sowie ein Ladegerät dafür. Dieses könnte ich nun natürluch mit ein paar längeren Metallstangen schon beim Autonomen Fahrzeug verwenden. Aber ich will erstmal zusehen das sich die Reifen drehen :) Dann ist schonmal viel gewonnen.

Es grüßt,
Basteltisch
22.08.2009, 23:43
Basteltisch

Zitat:

Zitat von lupp

Hallo Basteltisch,

Gibt es eigentlich einen speziellen Grund, warum du die Richtungssteuerung mit einem lenkenden Rad realisieren willst?

Gruß Lukas

Hallo,
nein.

Gruss
23.08.2009, 10:11
Hubert.G

Aus dem Video ist nicht ersichtlich ob es nicht doch ein Differenzialgetriebe gibt.
Ich weiss aus eigener Erfahrung, das Fahrzeuge, bei mir waren sie vierrädrig, ab einer gewissen Geschwindigkeit gnadenlos geradeaus schieben wenn kein Differenzial vorhanden ist.
Probier es einfach aus, du wirst über die eigenartigen Kurfeneigenschaften erstaunt sein.
25.08.2009, 08:17
oberallgeier

Zitat:

Zitat von Hubert.G

... Fahrzeuge ... vierrädrig ... gnadenlos geradeaus schieben wenn kein Differenzial vorhanden ist ...

Hubert.G, Du hast natürlich recht, weißt sicher auch, dass ich Deine Aussagen immer sehr ernst nehme. Ähnliche Probleme hatte ich bei meinem WALL R in seinem Lieferzustand. Bei dem wars halt so, dass ein 14-€-RC-Car in 1:20 mit 2-Kanal-Fernsteuerung sich ein Differential einfach nicht leisten kann. Tatsächlich verbindet hier eine starre Antriebsachse beide Räder. Ausserdem hatte er zwar gut profilierte Reifen, leider aus einer recht starren, eher rutschigen Kunststoffmischung.

ABER: eine sorgfältige Überarbeitung des Fahrgestells brachte die notwendige Bodenhaftung. Abgleich der Radaufhängungen dahingehend, dass WALL R eine sichere 4-Punkt-Auflage insbesondere in schnell gefahrenen Kurven hatte - er fährt ja an die 1,5 m/s. Neue Bereifung mit selbstgemachten Options, das sind die butterweichen Slicks mit sehr guten Hafteigenschaften. Anm.: Die Arbeiten dazu sind in der Mitte des verlinkten Postings beschrieben - dort sind auch die alten Karkassen zu sehen. Und hier noch ein Bild eines Reifens nach meiner Überarbeitung:

................Bild hier
25.08.2009, 21:23
vohopri

Hallo,

in der Praxis kommts dann drauf an, ob man nur eine Art von Untergrund befahren will, oder verschiedene Untergründe mit unterschiedlichen Eigenschaften. Für eine Sorte Untergrund kann ich das Fahrgestell schon so abstimmen, dass es ohne Differntial vernünftig funktioniert. Wenn man dann aber auf verschiedenen Oberglächen fahren will, zeigt das Differntial seine Vorteile.

Mechanische Differentiale gibts fertig im Modellbauhandel und man kann sie selbst herstellen.

Bei meinem autonomen Landfahrzeug hab ich den Antrieb geteilt. 2 Motoren treiben je ein Hinterrad. Die unterschiedlichen Fahrwege aun Kurveninnen- und Kurvenaussenseite werden ohne Weiteres von den Motoren ausgeglichen. Da geht sogar bei einer sehr harten und wenig führigen Bereifung sehr gut.

Bild hier

Das Fahrverhalten sieht man auch hier:

Bild hier
Fürs Video bitte aufs Bild klicksen

grüsse,
Hannes
26.08.2009, 17:38
Bammel

zur not gibt es von lego auch differenziale ;-)
28.08.2009, 19:48
Basteltisch

So es gibt kleine Neuigkeiten:
Die Kiste von Reichelt ist mitlerweile eingetroffen und ich habe einen Wannenstecker Nach diesem Plan mit Klingeldraht versehen:
3 auf GND, 1 auf VCC, 4 Daten und ein freier. Diesen kann ich nun Universal zum Programmieren verwenden. Die Lötenden (alle sehr gross ^^) habe ich mit Baukleber zugekleistert damit diese sich nicht ausversehen treffen und mir meine Programmierpläne vereiteln.

Ja der Kleber leitet nicht :)

http://www.rn-wissen.de/images/c/cf/...ung_mitisp.gif

So werde mich wieder melden sobald sich der erste Motor geplant bewegt.

Es grüßt,
Basteltisch
28.08.2009, 22:31
021aet04

Warum verwendest du nicht Schrumpfschlauch oder Silikonhülsen (sind bei Glühlampenfassungen dabei)?
28.08.2009, 23:10
Basteltisch

Zitat:

Zitat von 021aet04

Warum verwendest du nicht Schrumpfschlauch oder Silikonhülsen (sind bei Glühlampenfassungen dabei)?

Hallo,
hab nur Kleber.

Es grüßt,
Basteltisch
28.08.2009, 23:18
021aet04

Ich habe immer Schrumpfschläuche zuhause. Wenn ich z.B. etwas repariere ist es oft hilfreich. Zuletzt habe ich bei der I2C-Verteilerplatine (auch ein Thread im Forum) über jede Led einen Schrumpfschlauch gegeben, sonst hätte ich bei der SDA, SCL, und INT Led nichts gesehen, da diese mit 0,1mA betrieben wird und daneben sind die Leds für Spannungskontrolle, die mit 10mA betrieben werden.