Linienfolger ohne MP: Es sollte doch nur ein Herbie werden

... mutierte aber doch mehr in richtung new beetle.

Mein erster Linienfolger angeregt durch: "Mein allererster Roboter" https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=32371

und http://www.beam-wiki.org/wiki/Herbie

Das "Fahrwerk" hat mehrere morphologische Entwicklungstadien durchlaufen. Seine jetzige Form wurde haupsächlich bestimmt durch das Gummigetriebe und die Konzentration von Gewicht um die Drehachse damit bei Kurven die Trägheit nicht noch durch Hebelwirkung verstärkt wird. Der Abstand der Sensoren ist auf einer Führung manuell einstellbar.

Der Funktion der Elektronik mit LDR aus "Mein allererster Roboter" hat funktioniert, jedoch mit zu wenig Geschwindigkeit. Schärfere Kurven konnten nicht gefahren werden. Bin dann über einen Artikel von Herbie, einem beam bot, gestolpert. Die Einfachheit des Aufbaus - Klasse. Der Nachbau war dann wiederum ernüchternd und entsprach nicht meinen Erwartungen. Funktionierte zwar auch, war aber nicht flexibel genug, vor allem in der Geschwindigkeitsregelung Mit dem Gummigetriebe und den schnelllaufenden Motoren wären die Räder übergroß geworden.

Somit hab ich mich dann an einem eigenen Entwurf versucht. Herausgekommen ist eine Geschwindigkeitsregelung der beiden Antriebsräder mit PWM. Richtungssteuerung nach Herbie, IR Dioden als Sensoren, IR LED als Scheinwerfer.

Dreicksignalerzeugung, ca 8 KHz) mit LM358. Das Dreieck wird auf einen OpAmp Addierer geführt, mit dem man den Offset des Dreiecks gegenüber ground einstellen kann (Geschwindigkeitseinstellung). Außerdem ist die Verstärkung des Dreiecks im Addierer regelbar(Einstellbare Empfindlichkeit der Richtungssteuerung). Es geht weiter zu einem Inverter OpAmp, der das Dreieck auf den Kopf stellt. Nun wird das invertierte und das noch nicht invertierte Signal auf je einen weiteren OpAmp geführt deren anderen beiden Eingänge zusammengeschaltet sind und mit dem Ausgang des Herbie Chips LM386 gesteuert werden. Hier
findet die Dreieck - Rechteckwandlung statt. Pulsweite abhängig vom Ausgangspotential des LM386. Die Ausgänge der beiden OpAmps noch auf Transistoren (hatte keine passenderen als BD139) zum Motoren treiben. Die vier OpAmp für Addierer, Inverter und die Dreieck - Rechteckwandler auf LM324. Alles versorgt mit 6 Volt aus Batterien oder 5 Volt aus NiCd.

Was ich selbst machen konnte hab ich selbst gemacht. zB. Räder, Batteriehalter (etwas aufwändig, aber kein Geschäft in der Nähe und Bestellungen dauern mir in der Regel zu lange), auseinandergenommene Lüsterklemmen für Achsbefestigung, abgesägte Nägel als Achsen. Fast alle elektr. Bauteile stammen aus ausgeschlachtetem Elektronikschrott. Muß bei mir nicht unbedingt schön aussehen, Interessant wird es von allein:-) Funktion muß stimmen.

Hier noch ein auf die schnelle zusammengeschustertes Video. Bei Interesse werd ich noch eins machen in dem dann die Einstellmöglichkeiten der einfachen Steuerung besser zu beurteilen sind (aber erst nach Linienbahnoptimierung).

http://www.youtube.com/watch?v=RIpw5rPvO2A

Hatte noch Bilder vergessen

Nicht schlecht. Originelle Batteriehalterung

Hallo,

das ist wieder mal ein besonders schönes Projekt: Man sieht, wie weit man mit wenig Werkzeug und wenig Materialkosten kommen kann, wenn man beides intelligen einsetzt. Gratuliere! Und danke für den Bericht.

Die roten Haushaltsgummiringe halten nicht lang, die altern und lösen sich auf: Abhilfe schaffen dann Gummiringe aus einem ausgemusterten Fahrradschlauch geschnitten.

Ein kompletter Schaltplan wäre fein.

grüsse,
Hannes

Danke für die Anerkennung. Es macht Spaß mit möglichst einfachen Mitteln viel herauszuholen.

@vohopri, mir gefallen auch deine Projekte, vor allem die kleinen hilfreichen. Die anderen sind doch noch etwas anspruchsvoll.
Hatte mich auch nach Alternativen zum Haushaltsgummi umgesehen, aber immer Bedenken, einen nahtlosen Kreis hinzubekommen. Hab mir dann im 1 Euro shop eine ganze Tüte von Gummis in reichlicher Längenauswahl für, na, jaa, einen Euro besorgt.

Noch ein paar Erläuterungen zum Schaltplan:
Ich hab das meißte in LTSpice simuliert und daraus stammen die beiden Schaltpläne. Bei der Simulation der kompletten Schaltung (Dreieckgen. und Steuerung zusammen) gab es Fehler vom Spice, irgendwas mit Nullmatrix o.ä. Bei der Realisierung wichen die tatsächlichen Werte von den gemessenen natürlich ab. Beispiel Dreiecksignal: Spice zeigt ca. 11 kHz an. Tatsächlich hab ich etwas über 8 kHz. Mag auch an meinem Soundkartenoszi liegen oder Bauteilen ...

In den angefügten Plänen sind die eingebauten Werte eingetragen! Es fehlen noch die Freilaufdioden 1n4148 über den Motoren (Bin mir nicht sicher, ob man die wirklich braucht)

Symetrie Trimmer für den guten Dreieck sind 220kOhm, Speed Trimmer - 22kOhm, Sensitivity ein 50kOhm Trimmer

Wichtig ist, das am U4-minus und U1-plus Eingang das Signal möglichst gleich hoch ist. Wieder Einsatz von Soundkartenoszi.
EDIT Und die Verstärkung des Inverters mit U3 soll genau 1 betragen.

Hier nochmal der Link zur Herbie Schaltung:
http://www.beam-wiki.org/w/images/c/...biecircuit.jpg

Pin5 ist direkt mit den Eingängen von U4, U1 verbunden. Die Brücke von 1 nach 8 ist bei mir nicht drin. Damit wurde die Reaktion zu scharf. Dafür hab ich zwei IR LED eingesetzt (Stammen aus einer alten Fernbedienung und sind in Reihe mit 110 Ohm an der Betriebsspannung), die dann auch das ganze unempfindlicher gegen Umgebungslicht gemacht haben. Anstatt des 100k Trimmers ist einer mit 50k drin.

Wichtig ist, daß die Spannungen der beiden gegeneinander geschalteten Photodioden bei gleicher Beleuchtung sich von Haus aus möglichst schon aufheben. Wird der Trimmer zu stark zum Ausgleich eingesetzt, werden die Links- Rechtsbewegungen ungleichmäßig. Ich mußte einer der Dioden mit einem schwarzen Schlauch etwas Licht nehmen und den Rest Ungleichheit mit dem Trimmer nachregeln.

Zu guter letzt noch die Motoren. Hab Glück gehabt und zwei gleiche (mit unterschiedlich langen Achsen) in einer alten Minikompaktmusikanlage mit CD Player gefunden. Es sind rf310ta

http://www.mabuchi-motor.co.jp/cgi-b...AT_ID=rf_310ta

Noch 'ne Anmerkung: bin nur Hobbybastler und freu mich über jede Kritik an der Schaltung und hoffe das geht klar mit den zerhackten Schaltplänen, sonst müßt ihr noch etwas warten bis ich mal Zeit finde das alles zusammenzupacken.

Ah,

danke für die viele Info und für die Schaltpläne. Schon der elektronische Fliegenpracker hat mir gefallen und jetzt bin ich gespannt auf deine nächsten Projekte.

grüsse,
Hannes

Hallo zusammen,

mein "Herbie PLUS" soll windschnittiger und dafür flacher werden. Nach nächtelangen Machbarkeitsstudien und experimentellen Fehlschlägen habe ich nun einen ersten Schritt getan und den Antrieb umkonstruiert. Ich hoffe, daß ich die Einheit ohne große Umstände später in meinem geplanten Vierrad zusammen mit dem Gummidifferenzialgetriebe (zu finden im Mechanik Forum) weiterverwenden kann. Da das Differenzial vermutlich eine Menge Widerstand leistet, will ich dort nicht einen einzelnen Motor verwenden sondern die Power dieser beiden bündeln und parallel antreiben lassen.

Bevor ich meine Träume begraben muß - der Dynamiktest steht noch aus - hier ein paar Fotos. Das erste und das zweite Foto zeigen meine Vorstellungen. Die beiden anderen die Details. Die unrunden Löcher für die Durchführung der Motorachsen vorne entstanden durch geistige Abwesenheit beim Anreißen/Bohren, erwiesen sich aber praktisch dadurch, daß ich sie vergößern mußte und nun zum Einfädeln des Antriebsriemens genug Platz habe, ohne dafür gleich alles auseinaderschrauben zu müssen.

PS. Die Verwendung von Getriebemotoren wurde absichtlich nicht in Betracht gezogen (dies ist fast unschlagbar leise), dafür eher an die Verbesserung meines Werkzeugparks gedacht.

RN Album BildBild hier   RN Album BildBild hier  

:)
Gruß
Searcher

Hallo!

@ Searcher

Deiner Linienverfolger gefällt mir sehr, ist für mich aber zu kompliziert, wenn es um die Elektronik geht, um ihn nachzubauen... :)

Weil ich inzwischen bemerkt habe, dass du auch verrückte Ideen magst, möchte ich dir meine letzte vorstellen und bin auf deine Meinung gespannt... :)

Ich versuche mir momentan einen nutzlichen Bot zu bauen, vorher wollte ich aber ein künstliches Tier haben, das sich voll zufällig in meiner Wohnung bewegt. Das es auf keinem Hinderniss stehen bleibt, habe ich bereits sogar ohne Elektronik geschafft.

Weil er sich langsam, aber doch nicht ganz zufällig bewegen mag, habe ich eine verrückte Idee, dass es eine imaginäre Linie auf dem Teppichboden verfolgten würde, die wegen variabler Helligkeit mehr zufällig seien sollte. Wenn die Linie extra erzeugt würde, sollte es auch funktionieren. Ich möchte dazu ganz einfache analoge Schaltung bauen, die ich im Code vereinfacht skizziert habe.

Die T1 und T2 kompensieren den Spannungsabfall auf D1 und D2, auf dem C ist die aktuelle mittlere Helligkeit von den LDRs "gespeichert" und die Komparatoren mit Hysterese K1 und K2 steuern indirekt die Motoren M1 und M2.

Wahrscheinlich bleibe ich jedoch bei der Lösung mit drei Räder und würde ich den Antriebsrad mit gleich schnell laufendem Motor mit von Komparatoren gesteuertem Motor drehen.

Hat der Unsinn einen Sinn ?

MfG

Code:

---

                          VCC
                            +
                            |
          +-------+----+----+
          |      |    |    |
          |      |  .-.  .-.
          |      |  | |  | |
          |      |  | |  | |
        .-.    .-.  '-'  '-'
    LDR1| | LDR2| |  |    |          |\|      _
        | |    | |  +----|---+------|-\      / \
        '-'    '-'  |    |  |      |K1>--->( M1)
          |      |  |<    |  +->|-+-|+/      \_/
          +-------|--| T1  |    D1 | |/|
          |      |  |\    |        |
          |      |    |    |        | |\|      _
          |      |  ===  +---+----|-|-\      / \
          |      |  GND  |  |    | |K2>--->( M2)
          |      |      |<    +->|-+-|+/      \_/
          |      +-------| T2    D2 | |/|
          |      |      |\        ---
        .-.    .-.        |    C ---
        | |    | |      ===      |
        | |    | |      GND      ===
        '-'    '-'                GND
          |      |
        ===    ===
        GND    GND

---

Hallo,

@PICture: Freut mich sehr, das Dir mein Spielzeug gefällt. Mir ist meine Schaltung auch viel zu kompliziert geworden. :cheesy:

Ich bin doch nur Hobbybastler und muß sehr viel probieren um Ideen in eigenen Schaltungen zum Laufen zu bringen.

Deine Idee ist unheimlich interessant, vor allem weil sie so einfach aussieht. Mir fehlt der "Durchblick" um die Schaltung richtig zu beurteilen. Auf die Schnelle kann ich nicht sehen, wie C sich wieder ein bißchen entladen kann, wenn mittlere Helligkeit sinkt. Aber das wirst du sicherlich hinbekommen.

Andere Frage wird sein, wie wird Lichtlinie auf Teppich erzeugt/welchen Kontrast hat sie zum Boden und wenn der Artan darüber fährt, kann er sie dann noch sehen und nicht mit eigenem Schatten verdeckt. Da muß man sich Gedanken um die Anordnung/Ausrichtung der LDR machen und zusätzliche Aktion vorsehen bis er wieder eine Lichtlinie erkennt. Da sind sicherlich einige Experiment auf unerforschtem Terrain notwendig.

Ich werde mal drüber schlafen, vielleicht fällt mir dann noch was ein.

Zufälliges Verhalten in der Technik zu erzeugen ist anscheinend eines der schwierigsten Vorhaben. :wink:


Gruß
Searcher

Es freut mich sehr, dass meine Idee zumindest, für dich, nicht sinnlos ist. Ich bin ein Anfänger im Robotik und du hast für mich sicher mehr Erfahrung damit. :cheesy:

Da ich es nur vereinfacht dargestellt habe, kann und muss man das ganze nicht in Details verstehen. Du hast mich mit dem Schatten überzeugt, dass es wirklich zufällig seien könnte, was ich haben will. Ich werde sogar nur Tageslicht nutzen um Energie zu sparen und wenn es dunkel wird, lasse ich mein Spielzeug bis Sonnenaufgang schlaffen.

Das Haken in meiner Idee ist, dass keine echte Linien verfolgt werden sollen und die aktuelle Richtung nur von Lichtmengen, die auf die zwei LDRs fallen, abhängig wird. Wenn aber eine konkrete Linie deutlich wird, sollte sie in deinem Fall natürlich verfolgt werden.

Durch vorläufiges Abspeichern der mittlerer Helligkeit sollte die Empfindlichkeit auf Helligkeitsänderugen an Ränder der Linie gleich bleiben. Es sollte als eifachste AGC wirken, dessen Zeitkonstanten am besten in praktischen Tests ermittelt werden.

Ich denke, dass wir irgendwann durch eine Diskussion (vielleicht woanders im Forum), gemeinsam eine gleiche und einfachste elektronische Lösung für uns beiden finden könnten. Der Steuerung/Elektronik ist doch egal, ob die zu verfolgende Linie echt oder imaginär ist und ob das Fahrwerk 3 oder 4 Räder hat. O:)

MfG

Ja PICture, andere Stelle im Forum wäre bestimmt richtiger und ich bin sicher, auch andere Leser finden die Idee nicht unsinnig und können gute Vorschläge machen. Ich denke, jeder Gedanke, ob positiv oder negativ, erzeugt weiterführende Denkanstöße mit Betonung auf weiterführend. Auch die Bewertung ob positiv und negativ ist subjektiv.

Ich werde versuchen Dir und natürlich auch anderen hier meine gesamte Erfahrung in Robotik, die ich seit etwa einem halben Jahr sammle :D , sinnvoll (mmmmhhhh sinnvoll?) zur Verfügung zu stellen. Ich konnte meine Faszination für Elektronik (Faszination wahrscheinlich deshalb, weil
ich es nicht wirklich verstehe) und Basteln lange aus beruflichen Gründen nicht ausleben und habe das seit kurzem wiederentdeckt.

Was mit Licht und einfacher Elektronik machbar ist, hab ich neulich auf YouTube gesehen. "simple balancing analog robot" http://www.youtube.com/watch?v=bdNxgCsWB5E

Ich bin sicher, daß es eine befriedigende und einfache Lösung für Deine Idee geben wird solange es Licht und Schatten gibt. Wie Du selbst schon oft erwähnt hast, werden da sicher bei Umsetzung von Theorie in Praxis EINIGE Stunden bei Experimenten aufgewendet werden müssen.

Ich freue mich auf die Zukunft und Deine Projekte
Gruß
Searcher

PS. Für mich wie für die Elektronik soll es egal sein, ob die Linie durch Licht oder Farbe erzeugt wird (man muß bei diesen Linienfolgern immer die Unwägbarkeiten des Umgebungslichtes in den Griff kriegen, bei Deiner Idee muß man das "nur" ausnutzen) aber die Mechanik für Dreirad ist sehr viel einfacher herzustellen. Das kann man schon daran erkennen, das hier im RN über Fahrzeuge mit 4 Rädern, über deren Lenkung, Federung etc.sehr viel mehr diskutiert wird.

Hallo!

@ Searcher

Es wird sicher gut für uns und alle, die fast immer komplizierte Lösungen mit µC suchen, unsere Erfahrung in Robotik und Elektronik zusammen optimal auszunutzten.

Ich habe momentan etwas anderes vor, was mich jedoch überhaupt nicht hindert dir zu helfen. Ich denke, dass optimal wäre wenn du mit dem Bau von einfachen und effektiven Linienverfolger anfängst und ich werde dir mit meinem elektronischen Wissen und Erfahrung diennen.

Das was ich jetzt vor habe wird sicher ziemlich lange dauern, bis ich zum künstlichem Tier zurückkehre. Wenn es so weit ist, hoffe ich, dass ich nur deine Ergebnisse für mich leicht adaptieren brauche. Ich habe deinen ganzen Tread aufmerksam gelesen und gedacht, dass man es viel einfacher und Energieeffizienter machen könnte.

Ich freue mich auf unsere Zusammenarbeit, weil ich vermute, dass wir zussamen mehr und schneller machen könnten, als jeder von uns einzeln. Irgendwann erwarte ich deinen neuen Tread im Forum "Vorstellung+Bilder+Ideen zu geplanten eigenen Projekten/Bots", wo ich mich sehr gerne beteiligen möchte. :)

MfG

Zitat:

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Zitat von PICture

Ich habe deinen ganzen Tread aufmerksam gelesen und gedacht, dass man es viel einfacher und Energieeffizienter machen könnte

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Meinst Du bezogen auf meinen Herbie PLUS oder auf ein neues Projekt? Falls es Herbie PLUS betrifft würd ich mich über Ideen freuen. Stichworte reichen mir zunächst mal (Damit ich auch ein bißchen nachdenken kann)

Bei mir können sich die Projekte schon einige Zeit hinziehen. Falls es Dir zu lange dauert kannst Du ja auch bei Artan weitermachen. Ich werde den thread im Auge behalten.

Machst mit dem Staubsauger weiter? Ich bin auch daran sehr interessiert da ich meine Wohnung auch selbst säubern muß. :cry:

Gruß
Searcher

Hallo!

@Searcher

Ich habe dass mit der Vereinfachung an neuen Linienvervolger gedacht. Bei dem, was schon einwandfrei funktioniert, würde ich nichts ändern, sondern etwas neues bauen. Ich kenne die Parameter des bisherigen Linienverfolgers nicht und deswegen kann ich nichts konkretes vorschlagen.

Bisher habe ich für den Staubsauger erst eine Turbine aus CPU-Kühler mit einem 5W DC Motor gebaút. Weil die Mechanik leider meine schwäche ist und ich, so wie du bei der Elektronik, muß viel Fehlkonstruktionen bauen bevor ich etwas akzeptables habe. Bei dem Staubsauger das schwerigste ist, den Weg der Luft mit dem Staub mir vorzustellen, damit der Staub dort sich ablegt, wo ich es will. Ich muß auch die optimale Drehzahl für die rotierende Bürste ermitteln. Nur das alleine wird wegen Experimentieren noch sicher viel Zeit brauchen, weil ich dafür zuerst meinen Frequenzmesser in einen eifachen Drehzahlmesser umwandeln muss usw.

Weil mich jetzt der Raumpfleger voll beschäftigt, wurde mein künstliches Tier für ungewisse Zeit auf Eis gelegt.

MfG

Hallo,

der Umbau zum Herbie PLUS V2 ist zunächst abgeschlossen. Eigentlich wollte ich die ursprünglichen Außenmaße beibehalten und das Gerät nur flacher machen.

Es ist etwas flacher geworden, jedoch auch ein wenig länger. Dafür hab ich nun mehr Platz um an die Elektronik zu kommen. Die Räder mußten aufgrund der Abmessungen der verwendeten Profile etwas vergößert werden. Dadurch wurde er etwas langsamer, weil die Getriebeuntersetzung (kann man das so ausdrücken?) stieg. Folge: Etwas längere Gummis eingezogen für weniger Spannung und damit Entlastung der Motoren und Fummelei an der Elektronik (Frequenz der PWM und Verstärkung des Dreiecksignals am Eingang des Steuerungsteils), um ihn wieder etwas schneller zu bekommen. Hatte auch an eine Vergößerung des Umfangs der Motorachsen gedacht jedoch erst mal genug von der Mechanikbastelei gehabt.

Der neue Gummiantrieb ist empfindlicher als die ursprüngliche Einfachversion aber brauchbar. Er bedarf möglichst genauer Ausrichtung um ein Abspringen von den Rollen zu vermeiden. Für die Ausrichtung wurden deshalb genügend Langlöcher und eine in der Breite verstellbare neue Achse vorgesehen. Also im Grunde, wie man auf den Fotos sehen kann, eine fast Kompletterneuerung von Antrieb und Chassis und ich hab ehrlich versucht einen neuen Batteriehalter im Laden zu kaufen, konnte aber nur welche mit quadratischem Querschnitt entdecken, die mir nicht ins Konzept paßten.

Bei allen Bedenken sich mit so einem Gummiantrieb zu befassen:
- Er ist sehr, sehr leise verglichen mit preiswerten Getrieben oder Getriebemotoren.
- Er kostet fast nichts - Ich geb zu, daß er Zeit gekostet hat, wie jedes Hobby.
- Ich kann mir meine Übersetzung selbst sägen, aus Sperrholz.
- Ein Erfolgserlebnis, wenn es dann läuft.

Ich sehe schon, daß ich mich früher oder später mit MC und der damit besser implementierbaren Auswertungen und Steuerungen befassen werde. Zunächst denke ich aber, bleibe ich auf der einfachen Schiene und hoffe mein angedachtes Vierrad mit Servosteuerung "zu Fuß" zum Laufen zu kriegen.

Hier noch ein Demo Video (Es wurde wiederum kein Wert auf genaue Justierung gelegt). Außerdem muß ich doch mal tief in die Tasche greifen und mit Mengenrabatt 'n paar IR LEDs und Photodioden kaufen. Die verwendeten ausgeschlachteten sind einfach zu unterschiedlich in Ihren
elektrischen Werten.

http://www.youtube.com/watch?v=FcWKddrqn1o

Viele Anregungen zum Handwerklichen erhielt ich von
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=36497

Gruß
Searcher

Hallo Searcher!

Wie ich sehe, ist dein Herbie PLUS V2 auch so schön wie sein Vorgänger. Deine Fotos lassen mich glauben, dass ich etwas ennliches selber schaffen könnte... :)

Ich habe nur eine Frage: Warum haben die Antriebsräder einen extra Schlitz für die antriebsübertragende Gummis ? Ich hätte die Gummis, als "wirtuelle" Reifen nutzen um den Haft der Räder zu erhöhen... :)

MfG

Danke PICture!

Die Antriebsräder bestehen aus zwei Sperrholzscheiben, wobei das innere einen etwas geringeren Durchmesser hat. Das hab ich aus der ersten Version so übernommen. Dort wurde das Gummi vor dem Abspringen zur einen Seite von der größeren Scheibe gehindert und zur anderen Seite wurde es von der Motorhalteplatte vor dem Abgehen gehindert. Hier muß die "Antriebseinheit" wesentlich besser ausgerichtet werden als in V1.

Wenn das Gummi als "virtueller" Reifen läuft, ist es den Reibungen und Querkräften vor allem bei Kurvenfahrten ausgesetzt und wird bestimmt viel leichter Abspringen. Ich müßte mindestens eine Nut in Rad machen, was für mich viel schwieriger wäre, als eine zweite Scheibe. Ich denke über O-Ringe zum Aufziehen nach. O-Ringe sind viel kräftiger als dies "labberige" Haushaltsgummi. :wink:

Gruß
Searcher

Zitat:

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Zitat von Searcher

... Ich denke über O-Ringe zum Aufziehen nach ...

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Ich nehme O-Ringe aus EPDM, etwa 65°-ShoreA. Nach meinen Erfahrungen haben die eine SEHR gute Bodenhaftung. Alternativ natürlich Fahrradschlauch, endlos geklebt (das wird mit Sekundenkleber STUMPF geklebt). Die Oberfläche sollte für gute Bodenhaftung aufgerauht werden.

................Bild hier  

Ohhhh ha,

ich hab Deine Werke im RN schon gesehen, oberallgeier. Wenn ich das hier aber so direkt gezeigt bekomme, muß ich die O-Ringe aufziehen. Vielleicht und hoffentlich wird der Rest dann auch irgendwann so etwas.

(Ich glaub die Idee mit den O-Ringen stammt sogar aus einem Deiner threads)

Gruß
Searcher

Hat der Antrieb mit den Gummis funktioniert? Würdest Du diese Methode empfehlen, oder war das ein Flop?

Hi,

der Gummiantrieb funktioniert und war sicher kein Flop. In diesem Thread sind Videos verlinkt, kannst Du vielleicht selbst beurteilen. Hier nochmal die Links:

http://www.youtube.com/watch?v=RIpw5rPvO2A

http://www.youtube.com/watch?v=FcWKddrqn1o

Ob ich ihn Dir empfehlen kann, hängt von Deinem Einsatzzweck ab. Ich hab die Haushaltsgummis genommen, weil sie konkurrenzlos günstig sind, im nächsten Laden zu bekommen waren und ich es dann für den Herbie einfach ausprobiert habe. Wenn es nicht funktioniert hätte, hätt ich halt was anderes genommen. Wenn irgendwas mit annähernd gleichbleibender Geschwindigkeit angetrieben werden soll, oder keine großen Ansprüche an exakte Brems- und Anfahrmanöver gestellt werden, keine allzu große Kraftübertragungen nötig sind, würd ich ihn immer wieder für "Prototypen" verwenden (Ich bin beim Roboterbau noch in der Experimentierphase und weis nicht, ob ich da nochmal rauskomme). In meinem aktuellen Projekt verwende ich wieder einen Gummiantrieb, ein selbstgebautes Differenzialgetriebe mit Gummi und eine Servolenkung; die allerdings mit Zahnrädern :-)

Der Herbie V2 im letzten Video wiegt mit Batterien ca. 300 Gramm (Mein anderer Linienfolger mit Gummiantrieb wiegt über 500 g und seine 25cm/s werden nicht durch die Art des Antriebs begrenzt). Die Motorwellen sind etwas glatt; da kann man Abhilfe mit Riemenscheiben zB. aus alten Kassettenrecordern oder Auswurfmechaniken von manchen CD-Playern schaffen. Die Achsen der Motoren werden radial stärker belastet. Vielleicht ist das je nach Motor bei Dauerbetrieb nicht so gut.

Wie immer kommt es also auf den Zweck an.Ich empfehle den Antrieb für ein billiges Chassis zum Experimentieren. Wenn Du Dir im Klaren bist wo die Schwachpunkte Deines Projekts sind (nicht nur die des Antriebs), kannst Du die ja dann mit höherwertigen Materialien ausmerzen und hast nicht zuviel Geld wegenFehlplanungen ausgegeben.

Gruß
Searcher

Ich hätte erwartet, daß die Gummis durchrutschen. Aber Deine Videoclips zeigen, daß es gut funktioniert.

Ich hatte mal woanders den Tip gesehen, Räder mit Reifen von Spielzeugauto zu verwenden und etwas beweglich zu lagern, so daß sie durch das Eigengewicht des Roboters gegen die oben liegenden Achsen der Motoren gedrückt werden.

Allerdings fürchte ich, daß der Roboter dann viel zu schnell fährt, denn die meisten Motoren haben 2mm Achs-Durchmesser und unter Last rund 5000U/min, das entspräche 1,7 Meter pro Sekunde - viel zu schnell.

Bei der Geschwindigkeit, die Dein Roboter drauf hat, drehen die Motoren wohl viel langsamer. Was sind das für Motoren? Aus Cassetten-Recorder?

Hi,

ja, bei zu hoher Belastung, zB wenn ich Räder festhalte, rutschen die Gummis durch. Lasse ich los, greifen sie aber praktich sofort wieder und das Teil fährt weiter.

Das mit den Rädern, auf die die Wellen der Motoren direkt drücken hab ich auch schon oft gesehen. Hab grad keinen Link parat. Scheint auch gut zu funktionieren. Ob das zu schnell wird hängt von der Dimensionierung ab.

Meine Motore stammen aus einem alten CD-Player. Dazu fand ich noch das Datenblatt: 2190 U/min bei 2,5V und 61 mA (können bis 6 Volt betrieben werden). Der Achsdurchmesser ist da auch 2 mm.

Die großen Räder sind ca 60mm im Durchmesser. Das ist ein Übersetzungsverhältnis von 60/2=30.

Dreht sich der Motor 2190 mal, dreht sich das Rad also 2190/30=73 mal pro Minute - 73/60=1,22mal pro Sekunde. Der Außendurchmesser des Rades beträgt 65mm - hat also einen Umfang von 65 * 3,14 = 204,20mm.

Wenn sich das Rad also 1,22 mal pro Sekunde dreht, fährt das Ding mit 1,22*204,20mm= 249,12mm/s oder ca 25cm/s dahin (mit 2,5 Volt).

So kannst Du abschätzen, wie schnell das in etwa wird.

Bei meinem anderen Linienfolger hab ich noch schwächere Motoren (kleineres Drehmoment) aus dem Öffnungsmechanismus von alten Computer CD-Laufwerken vom Wertstoffhof benutzt. U/min in etwa gleich, sowie die Betriebspannung. Funktioniert genauso. Die Wellen sind allerdings nur 6 bis 7 mm lang. Da wirds mit der Montage knapp.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=50486

Ganz unten im Thread ist auch ein Video verlinkt.


Gruß
Searcher

Oh, da fällt mir gerade auf, daß meine Rechnung fehlerhaft war.

Wenn die Achse des Motors auf dem Rad aufliegt, spielt der Radurchmesser keine Rolle, sondern nur Umdrehungen/min * Achsumfang.

Also bei 2mm und 5000U/min: (5000*2*pi)/60=523mm

Wie dem auch sei, das ist mir immer noch viel zu schnell. Aber wenn ich so wie Du langsame Motoren finde, dann wäre es Ok.

Natürlich spielt der Raddurchmesser eine Rolle, auch wenn die Motorwelle direkt auf dem Rad liegt. Der Umfang der Welle rollt doch über den Umfang des Rades. Die Welle muß sich doch so und so oft abrollen, bis es das Rad einmal rumgedreht hat. Wie of das ist, wird durch das Übersetzungsverhältnis vorgegeben. Dabei wird der Umfang des Rades zum Umfang der Welle ins Verhältnis gesetzt. Da der Umfang direkt proportional zum Durchmesser ist, kann man auch die Durchmesser ins Verhältnis setzen.

Ich hab schon mehrere CD-Laufwerke ausgeschlachtet und da waren immer sehr ähnliche, langsam laufende Motoren verbaut.

PS ich würd Dir raten, beim Rechnen immer Einheiten hinter die Zahlen zu schreiben. Dann erkennst Du Fehler schneller. Ich verstehe Deine Rechnung nicht. (Auch wenn ich das nicht immer mache, dafür hab ich hoffentlich genug kommentiert)



Gruß
Searcher

Wenn Du die Drehzahl des Rades meinst, stimme ich Dir zu. Aber die Fahrgeschwindigkeit hängt nicht vom Raddurchmeser ab, wenn die Achse des Motors direkt auf der Rad-Oberfläche sitzt.

Das Rad überträgt die Strecke 1:1 von der Motor-Achse auf den Boden. Beim Berechnen kannst Du also so tun, als wäre die Achse des Motors das Rad.

Pro Umdrehung hinterlegt der Motor 2mm * Pi, also etwa 6,28mm. Je größer das Rad, um so langsamer dreht es sich. Aber an der Oberfläche bewegt es sich genau so schnell, wie der Motor, nämlich 6,28mm pro Motor-Umdrehung, ganz egal, wie groß das Rad ist.

Wenn der Motor aber die Achse des Rades antreibt (wie bei Getriebemotoren), dann muss man natürlich den Rad-Durchmesser berücksichtigen.

Zitat:

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Das Rad überträgt die Strecke 1:1 von der Motor-Achse auf den Boden. Beim Berechnen kannst Du also so tun, als wäre die Achse des Motors das Rad

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Find ich 'ne gute Erklärung. Stimmt, da hab ich mal wieder zu kurz überlegt :oops:

Gruß
Searcher

hallo,
Ich bin ein Neuling, wenn es um Roboter geht. Ihr Projekt ist sehr interessant und es wäre eine große Hilfe für mich sein, wenn Sie die Schaltung der Darstellung der LM386-Chip (für diese Konfiguration) sowie bieten ...

Ich habe ein paar andere Fragen als auch (die meisten von ihnen ziemlich dumm ich bin mir sicher), aber ich werde sie zu einem späteren Zeit zu teilen .......

Dank und verzeihen Sie mir für grammatikalische Fehler ..... Ich weiß nicht, Deutsch und bin mit dem Google Translator ...... :)

Hello ani666007,
I am pleased for your interest in this project. You got a personal message, find it at top of the webpage when you are logged in - Benachrichtigungen - Posteingang. I think most of the questions are already clarified in German and I will answer your questions via PM.

English communication will be maybe easier for you and google translator can not make my circuit malfunction :-)

Best regards
Searcher