Zwei Roboterarme mit Kollisionserkennung
Hallo Leute, meine Projektidee sieht wie folgt aus, ist verdammt Ehrgeizig und in Anbetracht des fehlenden Knowhows (bis jetzt!) verdammt gewagt.
Ich möchte gerne Zwei Roboterarme tanzen lassen und einen PC die Kollisionserkennung durchführen lassen um im Notfall das komplette System anzuhalten. Vielleicht bastel ich auch im laufe der Jahre nochmal ne komplette Produktionsstraße mit Hochregallager, aber das wird noch ein langer Weg sein.
Zur verwendung kommen erstmal zwei Quickshot SVI 2000 (das Ding aus den 80ern zur Steuerung an damaligen 8-Bit rechnern vorgesehen).
Was ich bisher gemacht habe:
ASURO gebaut und ein wenig programmiert.
8-Kanal Relaiskarte (von Pollin) gelötet.
Optokoppler Steuerplatine für den Qucikshot gebaut.
Anfangs wollte ich die Relaiskarte zur Stuerung des Quickshots zweckentfremden um diesen über den PC zu steuern. Hab ich damals auch gemacht, aber die Relaikarte hat ja schonmal zwei Relais zu wenig um alle 5 Achsen des Quickshot zu bewegen (es sei denn, man tüftelt und bastelt nen muxer).
Hatte dann irgendwann die Optokopler Schaltung im Inet gefunden und diese dann verwendet.
Die Stuerung verlief bisher über die parapin Bibliothek (bin reiner Linuxer). Im Grunde nix weiteres als "Strom liegt an Pin an, kein Strom liegt an Pin an". Also keine digitale Ein-/Ausgabe.
Jetzt möchte ich den Arm aber noch mit einer Positionsbestimmung ausrüsten. Die Gelenk-Achsen werden dafür Potis bekommen. Für die Drehachse (dort gestaltet sich die anbringung des Potis schwieriger) habe ich nen guten Tip bekommen. Einen Wiederstandsdraht um die Grundplatte legen und einen Schleifer auf dem drehbaren Bereich befestigen. Quasi ein selbstgebautes Poti. Für das drehbare Handgelenk und den Greifer habe ich noch keine Idee. Warscheinlich werde ich den Greifer einfach mit zwei Tastern ausstatten und das Handgelenk mit der Odemetrie (die lichtschranken) des ASURO.
Die Idee ist jetzt, dass mir diese neuen Sensoren immer einen digitalen Zahlenwert liefern, über den ich am PC den Zustand bestimmen kann. Es soll hier also wenig Intelligenz in die Mikroprocessor Steuerung implementiert werden. Ich studiere halt angewnadte und kiene technishe Informatik und bin dementsprechend schlecht in der E-Technik unterwegs. Ausserdem bin ich ein besserer Nachbastler als Entwickler von Schaltungen.
Und da setzt es jetzt erstmal an:
Wie erzeuge ich aus dem Potistrom jetzt ein Digitales Signal und wie greife ich dieses am Computer ab.
Die Funktionsweise von nem Poti ist klar. Ich lege ne spannung an (zB. 5V) und schaue dann, wieviel am anderen Ende noch ankommt. Jenachdem, wie präzise so ein Teil nun werden kann, sollte mir das Poti am ende einen Digitalen wert zwischen 0-255 (oder, wenn's hinhaut 0-65535) liefern. Wie erzeuge ich jetzt diesen wert und an welcher Stelle im Rechner lese ich ihn ein? Optimal wäre natürlich auch noch eine Kalibrierung.
Was ich wie gesagt bisher schon gemacht habe, war das Arbeiten mit der parapin Lib, die aber im Prinzip nichts anderes macht, als verschiedene Pins am Parallelport ein oder aus zu schalten. Welcher Port bietet sich an um kontinuierlich Daten zu empfangen? Schließlich sind die Roboterarme ja hinterher in Bewegung.
Wie müsste eine Schaltung aussehen, die in kurzen Intervallen immer den Poti abzastet, dessen Wert in einen digitalen umwandelt und diesen dann sendet.
Ich dachte da vielleicht an eine kleine Schaltung (erstmal nur für einen Poti zum üben) mit einem ATiny, die dann zwei Knöpfe bekommt, um den Poti zu Kalibrieren. Darüber sollte man dem Microprozessor dann die min und die max Stellung des Potis eingeben können.
Bin ich da auf dem Holzweg, oder haut soetwas hin und wenn ja, wie fange ich da am besten an (Tutorials, fertige Schaltungen, Bausätze, Lernbaukästen)?
