Kettenroboter

Habe mich nun an ein neues Projekt herangewagt.

Es soll ein kettengetriebener Bot werden, der insgesammt 100kg Nutzlast tragen kann und einen drehbaren Aufbau besitzt.

Um gleich einmal vorrauszusetzten: Ich habe mir ca 5 bis 10 Jahre Zeit für das Projekt genommen.Geld spielt zwar eine Rolle, aber bin ich bereit einiges hineinzustecken. Am Aufbau sollen Arme montiert sein, die über am Benutzer montierten Sensoren gesteuert werden. Er muss vorerst nicht menschlich rund oder besonders estätisch laufen. Hauptsache er läuft.

Nun mein Problem:

Ich habe zwar schon einige Beiträge zu diesem Thema gefunden, diese sind aber leider nicht sehr weit gekommen. Nun möchte ich wissen, ob das Ding mit pneumaitischen armen realisierbar ist und ob mir da jemand ein bisschen mit der Mechanik helfen könnte.

EDIT: Projektwurde verwechselt und nun neu definiert

Hoffe ich hab nicht zu arrogant geschrieben. Ich wollte nur die Diskussion vermeiden, die ich schon so oft gelesen hab.

Also als Grundplatte hatte ich mir ne 15mm dicke PMMA Platte gedacht. Für den Antrieb vorläufig einen oder zwei Autostarter vom Schrotthändler oder nen Motor von http://www.elektromotor.at/. Welchen genau kann ich leider noch nicht berechnen, weil ich noch nicht genau berechnen kann, wieviel das Ding wiegt. Als Kette hatte ich mir diese vorgestellt. http://www.pewag.com/kataloge/Gelenk...Scharnier.html
Die Arme sollen Pneumatisch bewegt werden. Es gibt lediglich 3 Drehpunkte. Ellgogen 180° um den Bizeps und Für den Winkel der Schulter.

Für die Arme bräuchte ich Hilfe beei der echanik und zur Berechnung des Gesamtgewichts, damit ich die Motoren dimensionieren kann.

Vielen Dank schonmal im Vorraus für eure Hilfe

Ich würde keinen Starter nehen. diese sind für kurzzeitige, hohe Last ausgelegt. Welche Versorgung wirst du nehmen?

Für die Arme ne Druckflasche mit nem kleinen Kompressor dazu.

Für den Antrieb irgendwelche 12V Akkus welche genau weiß ich noch nicht entweder Blei oder LI-IO bzw. LI-PO

Bin gerade dabei meine Handkonzeptzeichnung in Sketchup zu übertragen lade es dann nachher hoch aber bitte nicht festnageln drauf, Hab mit 3d Programmen nicht viel am Hut. Habe bis jetzt alles nur mit Zeichnungen an ner Tafel und gutem Augenmaß zusammengebaut. Hat bis jetzt sehr gut funktioniert nur komm ich bei dem Projekt nicht mit der Mechanik weiter. Darum auch mein Eintrag hier. Bin aber jederzeot offen für Ideen und Hilfe in den anderen Bereichen.

HI
das hört sich ja mal interessant an. Würd auch keinen Anlasser nehmen. Nimm am besten so zwei 300Watt Scooter Motoren. Gibts bei pollin momentan für 10Euro das Stück.
Als Akku Autobatterien. Gibts am Schrott fürn paar Euro.
Weißt du schon welche Controller oder Pc das übernehmen sollen?

Mfg
sulu

Ich hab auch ne option auf die Alten Blaubär Zellen, die in Telefonzentralen als Notstromversorgung benutzt wurden sind aber ziemlich schwer.

Als Controller werd ich ADUC7020er verwenden im Master Slave Modus über I2C Die Gelenkwinkelerfassung mach ich entweder über Potis oder über Absolutwertgeber(je nach verfügbaren Mitteln) und für die Drehung der kbpsel und die Fahrrichtungssteuerung nehm ich Analogsticks, die ebenfalls mit nem 7020er gesteuert werden.

Ich würde, generell neue Akkus verwenden. Wenn man weiß, dass die Batterie ok ist, würde ich es mir überlegen, aber das weiß man nie.

Nur schnell gefragt in wie viel Komponenten Unterteilt soll ich die Zeichnung hier reinposten damit mann es genau erkennen kann?

Ich hab bis jetzt mal den Antrieb mit Motoren, Akkus und der Kanzel mit dem ersten Armkonzept gezeichnet. Leider kann ich das Getrieb nicht einzeichnen weil ich nirgendswo finde, wie ich Zahnräder in Sketchup zeichne. Werd mal die Datei posten.

Hallo eck,

Auf welchem Untergrund soll das Ding mit den Ketten fahren? Deine Ketten scheinen mir viel zu schwach. Welche Belastbarkeit gibt der Hersteller an? Auf Teppichboden gehts, aber was ist, wenn ein Steinderl oder eine Schraube auf dem Boden liegt, was ist, wenn die Kante einer Schwelle übeerfahren wird, welche Punktbelastung hast du dann? Diese Förderkette ist ja für sowas nicht vorgesehen.

Ach ja und noch was: Was soll der Arm dann können und wie willst du mit Preumatik eine brauchbare Präzision hinkriegen?

grüsse,
Hannes

Bitte keine Bilder als rar Archiv online stellen und dann mit einem allgemeingültigen Bildformat. Ich hab keine Lust mir erst das Archiv runter laden zu müssen und dann noch das Zeichenprogramm. Ich schau lieber gleich auf die Bilder online.

@Vohopri hab inzwischen nen besseren Anbieter gefunden www.baggerketten.de

Und hier mal ne kleine Bilderstrecke für die, die nicht sktchup verwenden.
Bild hier  

Bild hier  

Bild hier  

Bild hier  

Bitte sagt mir mal was ihr davon haltet (Ich hatte mir vielleicht noch ne federung für die Laufräder gedacht.

Hi

das sieht doch schnonmal gut aus. Aber ich überlege gerade, ob nicht vier extreme Offroadreifen auch gingen. Dann hättest du kein Problem mit der Federung

Mfg
sulu

Die Ketten sind Vorgabe von meinem Finanzierer. Außerdem stehe ich auf Ketten :) . Die fertigen Gehäuse von baggerketten.de sehen für mich gar nicht mal schlecht aus, auch was die Tragfähigkeit betriffft.

Update zur Elektronik. Die Gelenkerfassung vom Ellbogen, Dem Hub und der Drehbewegung der Schulter funktionieren schon. Leider muss ich mir neu überlegen, wie ich die 180° Drehung um den Bizeps messe. Habt ihr ne Idee?

Also die Bilder taugen höchstens als grober Konzeptentwurf und keineswegs dafür um irgendwas damit bauen zu können. Dafür müsste man viel mehr ins Detail gehen. Vor allen die Aufhängung der Räder sollte man sich gut durchrechnen. Bei 100kg ist sonst schnell wieder Schluss und Frust.

Update:

Also das neu Kettensystem wird eine modifizierte Variante vom EU-CHAIN-CHASSIS von www.ulrichc.de

Als Antrieb sind momentan zwei 500W brushless Motoren vorgesehen. Kann sein dass ich die motoren noch ein bisschen anpassen muss.

Dia Arme lass ich Momentan aussen vor. "Batteriepack" werden 6 Autobatterien. sollte vorläufig reichen.

Zitat:

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Zitat von eckoe17

Update:

Also das neu Kettensystem wird eine modifizierte Variante vom EU-CHAIN-CHASSIS von www.ulrichc.de

Als Antrieb sind momentan zwei 500W brushless Motoren vorgesehen. Kann sein dass ich die motoren noch ein bisschen anpassen muss.

Dia Arme lass ich Momentan aussen vor. "Batteriepack" werden 6 Autobatterien. sollte vorläufig reichen.

---

Moin moin.

Das Chassi sieht schon stabiler aus, die Ketten auch. Was die tragen
können?. Mit 6 Autobatterien hast Du warscheinlich schon die 100 kg
überschritten. :-( Die Motoren sollten aber ganz gut durchziehen und
man braucht damit kein Getriebe!

Als Arme könnte ich mir sehr gut um 90 Grad gedreht montiert, so
kleine Kuka Roboter vorstellen. Die können quasi alles. :-) Muß
ja nicht gleich hochwertig von kuka sein,. Die gibt es glaube ich auch
als Spielzeug in Plastick und zum "Abkupfern" für einen stabielen
Eigenbau sollten die reichen.

Falls man fragen darf, was soll das Teil letztendlich können?

Gruß Richard

@ richard:

die Autobatterien sind nicht das Problem. Hab nen HTL-Lehrer gefunden,der mir mit der Konstruktion hilft damit das ding das wegsteckt.

Die Arme müssen vorläufig nicht sehr viel können. Ich hab vor die immer weiter zu verbessern, bis sie schon was tragen können. 50-70kg wären dann der Idealfall naja bis dahin wirds sicher nnoch einiges an Arbeit. Aber der Lehrer meint es ist machbar.

So werd mal fortschritte Posten.

Also das Gehäuse wird gerade in einer modifizierten Variante mit dickerem Stahl und mehr Querverstrebungen aufgebaut. Wie viel es aushällt, kann ich euch noch nicht genau sagen aber mehr als 150kg locker.
Verwende auch die neuen Flanschketten von ulrichc. die sollten das aushalten.
Bei den Motoren bin ich noch nicht ganz sicher.Vielleicht werdens auch nur 250W mit ner Übersetzung.
Hab an diese gedacht:
http://www.scooterman.at/shop.htm?ht...6002s001_1.htm
Entweder den mit 250 oder den mit 400W mal sehn.
Nebenbei arbeite ich gerade an der Implementierung des 7020er Minikits, um es auf Lochraster aufsetzten zu können. Inklusive der restlichen notwendigen Beschaltung. Fotos kommen bald.