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Erster Bot - Viele Erfahrungen gemacht
Hallo miteinander
Langsam wird es Zeit, mein Robi vorzustellen. Gibt sicherlich auch einige Inputs für Leute, die sich noch nicht trauen anzufangen. Es ist mein erster Roboter. Ich habe den ganzen Roboter nur mit Handbohrmaschine, Schraubstock, Lötstation und Handwerkzeug gefertigt.
Der Roboter ist mit einigen wenigen Bauteilen aufgebaut, die ihr bestimmt schon gesehen habt.
- Als Platine habe ich die RN-Control genommen, so kann ich alle Baugruppen direkt ansteuern. Als Platine, die für viele Verwendungszwecke gebaut wurde ist sie wirklich toll. Nicht so toll ist, dass kein Port komplett für externe Zwecke verwendet werden kann, wenn ISP, RS232 und Motoren verwendet. Des Weiteren reicht die Kühlung des Motorentreibers L293D nicht aus. Dafür habe ich den eigenen Kühlkörper gemacht. Die Wärme wird über die mittleren GND-Pins abgeführt. Grundsätzlich sollte eine grosse GND-Fläche auf dem Print bei diesen Pinns angreifen (Fläche > 20cm^2).
- Die Motoren stammen auch von Robotikhardware. Beim Getriebe wurde sehr im Preis gespart, was leider ins Spiel auswirkt. Beim Raddurchmesser von 5cm ist dies ein Fahrwegtoleranz von 1cm!!!
- Die Raupen sind von LEGO Technik mit Doppelrädern. Es sind Zahnräder mit Modul 1, dieses passt nicht perfekt zu den Raupen. Da es jedoch sehr grob ist, ist es doch noch formschlüssig.
- Sensoren sind lediglich 4 PNY70 zur Linienverfolgung und 1 Sharp Entfernungssensor zur Kollisionsvermeidung eingebaut. Der Sharp wird mit einem Servo hin- und herbewegt, um auch z.B. einer Wand nachzufahren zu können.
Den Robi programmiere ich per C in Eclipse, dies funktioniert derweil schon recht gut. Eclipse ist für das Programmieren genial, da es highlighted und mit den richtigen Plugins den Atmega direkt programmiert.
WinAVR wäre möglich, das richtige Programm ist wohl soeine Entscheidung wie eine Lieblingsfarbe. :-k
Verbunden ist der Roboter per ISP an Ponyprog (auch per Eclipse) und RS232.
Natürlich habe ich viele Erfahrungen gemacht, für das soll der 1. Robi ja auch nützen.
- Erste Erfahrungen mit C
- Nächster Robi bestimmt ohne Plexiglas ](*,) -> viel zu brüchig
- Der Antrieb mit den Raupen war keine schlechte Idee, leider bräuchte es für Teppich einen stärkeren Antrieb. Nachher ist man immer klüger.
- der Sharp Abstandssensor sollte vertikal angebracht werden. Es hätte einen kleineren Abtastpunkt wegen dem Triangelprinzip (Hier im Wiki).
Und so kommen auch neue Wünsche, was man mal machen könnte:
- Am Robi möchte ich noch ausprobieren, wie man eine Visualisierung auf dem PC herbringen könnte und vielleicht auch den Robi per PC fernsteuern.
- Ein Display anbauen. Es gibt bekanntlich I2C displays, die sehr klein ausfallen, da sie keine zusätzliche Bauteile brauchen und dies wäre auch wünschenswert.
- Was wenig kompliziert ist und wahrscheinlich noch höhere Programmierkenntnisse braucht wäre eine Filmkamera, beispielsweise für Linienverfolgung und für Teilerkennung. Das muss ich jedoch mal auf die Seite legen.
- Von einem Hexabot träumen wohl fast alle hier. Die Mathe dahinter wäre wohl auch sehr interessant. -> Tolle Anwendung für Matrixen und desgleichen. Wenn man jedoch 18 mal 30 Euro rechnet ist das schon ein stattlicher Betrag. Natürlich wäre es dann auch schön, wenn es einen stärkeren Antrieb gäbe.
- ...
Euer Adso
