Odometrie / Fernsteuerung - Fragen+Probleme

Hallo,

ich bin im moment an 2 Sachen dran, zum einen das geradeaus fahren und eine Fernsteuerung mittels einer Universalfernbedienung mit RC5-Codes.

Zuerst zum Odometrieprogramm, da habe ich das aus "Mehr Spaß mit dem Asuro II" ausprobiert und dafür auch die Odometriewerte in mehreren Testläufen gemessen:

Code:

246 657 297 674 307 687 339 696 366 699 402 704 444 702 487 705 532 701 575 701 627 689 658 676 696 660 719 636 746 617 760 583 773 559 776 527 776 503 772 478 763 458 761 451 740 427 727 426 704 399 681 384 660 362 637 349 618 336 586 321 562 347 517 279 732 585 756 621 777 638 787 664 802 683 800 693 803 704 794 704 785 714 769 711 751 714 735 706 706 699 681 688 649 676 625 668 594 645 559 627 523 598 475 574 438 549 383 529 341 510 302 486 270 479 249 448 216 428 207 392 182 352 185 312 168 266 176 247 183 200 194 201 204 188 215 198 248 206 262 214 297 235 310 256 342 300 371 325 404 371 446 402 488 441 540 450 579 459 624 473 653 489 688 522 710 550 737 590 751 611 767 643 774 664 779 692 780 704 772 717 771 725 760 730 755 733 739 723 724 719 704 704 679 697 662 678 633 657 614 630 584 602 555 588 516 569 478 564 446 540 393 517 360 488 304 446 274 405 241 348 211 313 192 275 168 263 171 246 144 242 153 244 137 246 146 280 151 296 156 335 173 347 183 370 208 389 226 418 271 444 284 460 314 479 338 496 374 525 415 534 452 559 502 577 544 604 592 622 628 644 671 661 695 671 725 684 739 683 753 691 761 688 768 693 774 688 773 685 779 678 771 666 782 653 760 624 752 601 739 565 722 534 704 499 673 458 651 425 619 368 595 339 564 284 529 256 495 221 448 192 414 174 360 148 321 155 283 156 252 205 232 227 202 283 195 309 171 341 173 378 158 408 164 447 167 475 171 511 177 539 184 583 217 606 218 636 258 660 269 681 300 694 326 700 359 710 403 711 450 721 507 715 557 468 524 424 499 391 455 367 420 343 373 313 338 313 310 286 269 280 253 275 217 275 207 285 185 289 186 304 180 302 186 327 209 315 214 318 249 313 257 314 288 326 297 340 325 373 352 392 389 424 424 451 470 499 527 538 569 577 620 605 655 628 694 650 721 667 750 686 768 693 787 707 793 705 799 709 803 704 796 699 791 690 773 682 760 676 736 660 565 503 525 490 478 463 432 451 397 426 222 234 241 251 270 246 285 260 313 276 330 301 371 335 396 365 447 411 482 435 529 479 572 502 609 536 644 560 675 588 706 610 725 629 748 650 758 655 776 675 779 687 773 684 769 687 764 683 753 681 747 676 152 310 182 342 180 371 209 398 220 427 247 468 272 500 298 544 332 572 361 605 398 629 433 654 491 668 530 679 583 686 622 690 662 697 692 695 721 703 741 695 757 691 769 678 770 665 773 648 763 623 757 603 741 565 727 534 708 496 684 466 665 435 637 402 619 385 586 352 555 342 518 307 474 286 434 255 384 233 355 226 306 210 277 217 248 199 224 209 218 194 199 193 194 196 186 244 207 234 208 264 236 319 258 353 282 395 310 418 328 460 363 491 383 530 431 562 459 592 509 622 547 646 590 672 629 685 667 701 701 704 730 713 751 715 758 719 765 715 760 708 760 701 750 681 745 662 736 628 724 598 713 567 690 536 675 506 639 462 612 434 580 384 552 350 526 311 489 278 464 262 419 241 382 235 341 220 310 237 287 225 256 234 240 241 209 254 205 276 187 292 188 325 188 348 200 399 223 412 233 437 265 450 275 469 303 491 315 515 347 545 376 567 418 598 458 621 508 655 564 669 606 683 653 686 686 692 721 695 742 693 767 687 780 671 795 667 796 642 799 618 795 585 783 549 774 517 753 480 737 457 711 416 686 383 660 347 637 325 621 307 588 277 561 262 522 236 483 236 441 224 394 236 358 243 313 257 297 281 254 295 235 329 214 352 200 392 198 419 187 465 199 496 186 528 199 557 194 581 216 606 231 626 250 652 274 668 290 687 316 695 335 708 381 708 405 710 454 704 497 695 546 688 589 674 629 666 664 645 691 626 719 595 735 568 756 546 764 519 775 505 774 475 775 455 768 428 763 403 758 382 744 357 736 347 712 316 695 316 671 290 650 281 630 268 605 258 584 252 547 242 511 249 466 248 425 278 375 287 324 316 290 343 244 375 227 408 188 440 176 482 162 512 152 555 153 581 140 617 156 637

Dadurch habe ich den Mittelwert 450 bekommen und diesen auch am Anfang des Programmes als Schwellwert deklariert, zudem habe ich schon die Odometriesensoren mit schwarzer Pappe abgedeckt und die Zahnräder mit etwas Pappe so fixiert, dass der Abstand zu den Sensoren konstant ist.
Dennoch fährt mein Asuro nicht geradeaus, ich weiß nicht woran es noch liegen könnte, er fährt zumeist einen Meter ziemlich genau geradeaus und dann driftet er nach rechts ab, manchmal fährt er aber auch von Beginn an kurvig.

Hier ist mein Programm, ich bin froh über jede Hilfe:

Code:

// ******************************************* // * Odometrie für ASURO * // * Fährt exakt geradeaus * // * * // * * // * (c) 2007 Robin Gruber * // * Details zum Code in: * // * "Mehr Spaß mit ASURO, Band II" * // ******************************************* #include "asuro.h" // Schwellwert fr die Hell/Dunkel-Unterscheidung // Eventuell muss damit etwas variiert werden #define TRIGGERLEVEL 600 #define HYSTERESIS 10 #define LOW 0 #define HIGH 1 int main(void) { unsigned int data[2]; signed int status[2]={0,0}; signed int difference=0; Init(); MotorDir(FWD, FWD); while(1) { // Helligkeitswerte der Lichtschranken auslesen OdometrieData(data); // Wechsel linker Sensor von niedrig auf hoch? if ((status[0]==LOW) && (data[0]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) { status[0]=HIGH; difference++; } // Wechsel linker Sensor von hoch auf niedrig? if ((status[0]==HIGH) && (data[0]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) { status[0]=LOW; difference++; } // Wechsel rechter Sensor von niedrig auf hoch? if ((status[1]==LOW) && (data[1]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) { status[1]=HIGH; difference--; } // Wechsel rechter Sensor von hoch auf niedrig? if ((status[1]==HIGH) && (data[1]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) { status[1]=LOW; difference--; } // zur Sicherheit: verhindern, dass der Differenzz�ler // den erlaubten Wertebereich verl�st if (difference<-255) difference=-255; if (difference>255) difference=255; // Status-LED noch entsprechend der erkannten Segmente // aufleuchten lassen, grn fr links, rot fr rechts StatusLED(status[0]+status[1]*2); // Z�ldifferenz passend auf die Motoren verteilen if (difference>0) MotorSpeed(255-difference,255); else MotorSpeed(255,255+difference); } return 0; }

Bei dem anderen Programm aus "Mehr Spaß mit Asuro II" bekomme ich beim compilieren folgende Fehlermeldung:

"../geradeaus.c:13:20: error: eeprom.h: No such file or directory"

Wo/Wie muss ich <eeprom.h> einbinden?

--------------------------------------

Das andere Problem betrifft folgendes Programm:

Code:

/******************************************************************************* * * File Name: IRDemo.c * Project : Demo * * Description: This file contains IRDemo features * * Ver. Date Author Comments * ------- ---------- -------------- ------------------------------ * 1.00 14.08.2003 Jan Grewe build * 2.00 22.10.2003 Jan Grewe angepasst auf asuro.c Ver.2.10 * * Copyright (c) 2003 DLR Robotics & Mechatronics *****************************************************************************/ /*! /file IRDemo.c /brief Routinen fuer die Dekodierung von RC5-Fernbedienungs-Codes /author Benjamin Benz (bbe@heise.de), m.a.r.v.i.n /version V001 - 14.08.2003 - Jan Grewe initial build V002 - 22.10.2003 - Jan Grewe angepasst auf asuro.c Ver.2.10 V003 - 11.02.2007 - m.a.r.v.i.n c't-Bot RC5 Code portiert fuer den ASURO */ /*************************************************************************** * * * This program is free software; you can redistribute it and/or modify * * it under the terms of the GNU General Public License as published by * * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or * * any later version. * ***************************************************************************/ #include "asuro.h" #include "rc5.h" #include <stdlib.h> #define DIARWD 0x1008 #define DIAFWD 0x1002 #define DIALEFT 0x1004 #define DIARIGHT 0x1006 #define DIASTOP 0x1029 #define TUNERRWD 0x1021 #define TUNERFWD 0x1020 #define TUNERLEFT 0x1011 #define TUNERRIGHT 0x1010 #define TUNERSTOP 0x1025 #define OFFSET 0x3F #define STEP 5 int speedLeft,speedRight; void IRFwd(void) { speedRight += STEP; speedLeft += STEP; if (speedLeft < 0 && speedLeft >= -OFFSET) speedLeft = 1; if (speedRight < 0 && speedRight >= -OFFSET) speedRight = 1; FrontLED(ON); BackLED(OFF,OFF); } void IRRwd(void) { speedRight -= STEP; speedLeft -= STEP; if (speedRight > 0 && speedRight <= OFFSET) speedRight = -1; if (speedLeft > 0 && speedLeft <= OFFSET) speedLeft = -1; FrontLED(OFF); BackLED(ON,ON); } void IRLeft (void) { speedLeft -= STEP; if (speedLeft > 0 && speedLeft <= OFFSET) speedLeft = -1; speedRight += STEP; if (speedRight < 0 && speedRight >= -OFFSET) speedRight = 1; FrontLED(OFF); BackLED(ON,OFF); } void IRRight (void) { speedLeft += STEP; if (speedLeft < 0 && speedLeft >= -OFFSET) speedLeft = 1; speedRight -= STEP; if (speedRight > 0 && speedRight <= OFFSET) speedRight = -1; FrontLED(OFF); BackLED(OFF,ON); } void IRStop(void) { speedRight = speedLeft = 0; FrontLED(OFF); BackLED(OFF,OFF); } int main(void) { static unsigned int cmd; unsigned char leftDir = FWD, rightDir = FWD; char text[7]; Init(); InitRC5(); SerPrint("RC5 Test\r\n"); while (1) { cmd = ReadRC5(); if (cmd) { cmd &= RC5_MASK; itoa(cmd, text, 16); SerPrint(text); SerPrint("\r\n"); switch (cmd) { case TUNERRWD : case DIARWD : SerPrint("rwd\r\n"); IRRwd(); break; case TUNERFWD : case DIAFWD : SerPrint("fwd\r\n"); IRFwd(); break; case TUNERLEFT : case DIALEFT: SerPrint("lft\r\n"); IRLeft(); break; case TUNERRIGHT : case DIARIGHT: SerPrint("rgt\r\n"); IRRight(); break; case TUNERSTOP : case DIASTOP : SerPrint("stp\r\n"); IRStop(); break; } } if (speedLeft > 0 && speedLeft < OFFSET) speedLeft += OFFSET; if (speedLeft < 0 && speedLeft > -OFFSET) speedLeft -= OFFSET; if (speedRight > 0 && speedRight < OFFSET) speedRight += OFFSET; if (speedRight < 0 && speedRight > -OFFSET) speedRight -= OFFSET; leftDir = rightDir = FWD; if (speedLeft < 0) leftDir = RWD; if (speedRight < 0) rightDir = RWD; if (speedLeft > 255) speedLeft = 255; if (speedLeft < -255) speedLeft = -255; if (speedRight > 255) speedRight = 255; if (speedRight < -255) speedRight = -255; MotorDir(leftDir,rightDir); MotorSpeed(abs(speedLeft),abs(speedRight)); Msleep(100); } return 0; }

Dieses Programm "RC5-Test" habe ich im "Examples"-Ordner der "asuro_libv271" gefunden und es soll, soweit ich es verstanden habe, die Fernsteuerung des Asuros durch eine RC5-Codefähige Fernbedienung ermöglichen.

Ich habe eine gefunden, die das kann und das Programm funktioniert, es ist jedoch so, dass er sich durch einzelnes Tastendrücken nicht bewegt.
Er wird z.B. durch gedrückt halten der "Channel+" Taste auf der Fernbedienung immer schneller bis zum Erreichen des Maximums nach ~15-20sec ich möchte jedoch, dass er durch einzelnes Tastendrücken eine moderate Geschwindigkeit erreicht.
Weiß jemand hier, wie man das machen kann?

Ich selbst verstehe von dem Programm noch nicht besonders viel, allgemein habe ich nicht so viel Ahnung von C-Programmierung, deshalb frage ich hier!

Ich hoffe jemand kann mir helfen und ich bedanke mich im vorraus schon mal für jegliche Hilfe! :)

Gruß
Seuche

Hat niemand ne Idee? Vorallem im Bezug auf das Fernsteuerungsprogramm brauch ich wirklich Hilfe, das versteh ich nämlich überhaupt nicht!

Dass mein Asuro nicht genau gerade fährt sondern eine leichte Rechtskurve macht liegt wohl an schiefen Achsen o.Ä. :-(
Habe heute mal Zettelchen an die Räder geklebt und ihn mehrere Minuten fahren lassen und sie waren immer noch gleichauf!

hallo seuche

zu deiner frage bezügliche ir-fernsteuerung:

wenn man es mal druchschaut hat sind die grundlagen nicht mal so schwer:

hier wird einfach ein wert in cmd abgespeichert, der einer bestimmten taste entspricht:

Code:

cmd = ReadRC5(); if (cmd) { cmd &= RC5_MASK;

hier erfolgt dann die auswertung, was gemacht werden soll:

Code:

switch (cmd) { case TUNERRWD : //taste rückwärts fahren gedrückt case DIARWD : SerPrint("rwd\r\n"); IRRwd(); //funktion für rückwärts fahren aufrufen break; case TUNERFWD : //taste vorwärts fahren gedrückt case DIAFWD : SerPrint("fwd\r\n"); IRFwd(); //funktion für vorwärts fahren aufrufen break; case TUNERLEFT : //taste links fahren gedrückt case DIALEFT: SerPrint("lft\r\n"); IRLeft(); //funktion für links fahren aufrufen break; case TUNERRIGHT : //taste rechts fahren gedrückt case DIARIGHT: SerPrint("rgt\r\n"); IRRight(); //funktion für rechts fahren aufrufen break; case TUNERSTOP : //taste stehen bleiben case DIASTOP : SerPrint("stp\r\n"); IRStop(); //funktion für stehen bleiben break; }

hinter TUNERSTOP, DIASTOP, TUNERRIGHT,... verbergen sich nur zahlen, die oben definiert sind

Code:

#define DIARWD 0x1008 #define DIAFWD 0x1002 #define DIALEFT 0x1004 #define DIARIGHT 0x1006 #define DIASTOP 0x1029 #define TUNERRWD 0x1021 #define TUNERFWD 0x1020 #define TUNERLEFT 0x1011 #define TUNERRIGHT 0x1010 #define TUNERSTOP 0x1025

dadurch ist leichter ersichtlich, was man damit erreichen will. die entsprechende zahl für eine taste kann man in tabellen heraus suchen

im nächsten abschnitt werd kontrolliet, ob die geschwindigkeiten im erlaubten bereich sind (>=OFFSET und <=255) und die motorfunktionen werden mit den ermittelten werten aufgerufen

Code:

if (speedLeft > 0 && speedLeft < OFFSET) speedLeft += OFFSET; if (speedLeft < 0 && speedLeft > -OFFSET) speedLeft -= OFFSET; if (speedRight > 0 && speedRight < OFFSET) speedRight += OFFSET; if (speedRight < 0 && speedRight > -OFFSET) speedRight -= OFFSET; leftDir = rightDir = FWD; if (speedLeft < 0) leftDir = RWD; if (speedRight < 0) rightDir = RWD; if (speedLeft > 255) speedLeft = 255; if (speedLeft < -255) speedLeft = -255; if (speedRight > 255) speedRight = 255; if (speedRight < -255) speedRight = -255; MotorDir(leftDir,rightDir); MotorSpeed(abs(speedLeft),abs(speedRight));

wenn du nun möchtest, dass beim drücken von "vorwärts" nicht langsam beschleunigt wird, sondern eine bestimmte geschwindigkeit vorgegeben werden soll brauchst du nur die funktion IRFwd() entsprechend abändern
z.B:

Code:

void IRFwd(void) { speedRight =200; //mit 200/200 vorwärts speedLeft =200; FrontLED(ON); BackLED(OFF,OFF); }

die anderen funktionen kannst du ebenfalls anpassen. dann sollte es wie gewünscht funktioneren

ich hoffe, das hilft dir bei diesem problem weiter

Danke für deine Antwort, ich habe aber momentan das Problem, dass er auf die Fernbedienung nicht mehr reagiert ??

Ich versteh nicht warum, habe zwischendurch nur andere Programme auf dem Asuro gehabt und danach wieder "RC-5 Test" draufgeflasht und er reagiert auf die selbe Fernbedienung, die ich vorher benutzt habe, nicht mehr.

Habe alle Codes noch mal durchprobiert und mit einer anderen "Phillips
SRU3040 II"-Universal geht es auch nicht!

Flashen kann ich aber noch, hat jemand eine Idee woran es liegen könnte?

Gruß
Seuche

Hallo

Vielleicht sind die Batterien/Akkus leer. Der IR-Empfänger (IC2) auf dem asuro hat einen ungünstig dimensionierten Vorwiderstand (R17, 470Ohm) und reagiert deshalb empfindlich auf eine zu niedrige Bordspannung. Im Datenblatt des SFH5110 werden <= 100Ohm vorgeschlagen (Seite 4, Bild 2). Zum schnellen Test könnte man den Widerstand überbrücken. Oder das Programm ohne drehende Motoren testen.

Gruß

mic

Zitat:

Zitat von radbruch

Hallo

Vielleicht sind die Batterien/Akkus leer. Der IR-Empfänger (IC2) auf dem asuro hat einen ungünstig dimensionierten Vorwiderstand (R17, 470Ohm) und reagiert deshalb empfindlich auf eine zu niedrige Bordspannung. Im Datenblatt des SFH5110 werden <= 100Ohm vorgeschlagen (Seite 4, Bild 2). Zum schnellen Test könnte man den Widerstand überbrücken. Oder das Programm ohne drehende Motoren testen.

Gruß

mic

Werd ich direkt mal probieren, bzw. die Batterien tauschen!

Könnte es auch sein, dass der IC2 nicht mehr richtig funktioniert oder kaputt ist, obwohl ich noch einwandfrei flashen kann?

Batterienwechsel hat leider nichts gebracht, ich habe keinen Schimmer, warum das nicht mehr geht ](*,)

Schade. Wenn das Flashen funktioniert ist der IR-Empfänger sicher nicht defekt. Ist es auch das richtige Programm bzw. das richtige Hexfile? Aktuelle Version? Kann das Terminal mit dem IR-Transceiver etwas von der Fernbedienung empfangen? Tut sich hier was:

Code:

// Test des IR-Empfängers 14.5.09 mic // Port D0 ist der RXD-Pin des Mega8 an dem das Signal des SFH5110 ankommt #include "asuro.h" int main(void) { Init(); while(1) if(PIND & (1 << PD0)) StatusLED(YELLOW); else StatusLED(RED); }

(nicht getestet)

Das Programm ist das von oben:

Code:

/******************************************************************************* * * File Name: IRDemo.c * Project : Demo * * Description: This file contains IRDemo features * * Ver. Date Author Comments * ------- ---------- -------------- ------------------------------ * 1.00 14.08.2003 Jan Grewe build * 2.00 22.10.2003 Jan Grewe angepasst auf asuro.c Ver.2.10 * * Copyright (c) 2003 DLR Robotics & Mechatronics *****************************************************************************/ /*! /file IRDemo.c /brief Routinen fuer die Dekodierung von RC5-Fernbedienungs-Codes /author Benjamin Benz (bbe@heise.de), m.a.r.v.i.n /version V001 - 14.08.2003 - Jan Grewe initial build V002 - 22.10.2003 - Jan Grewe angepasst auf asuro.c Ver.2.10 V003 - 11.02.2007 - m.a.r.v.i.n c't-Bot RC5 Code portiert fuer den ASURO */ /*************************************************************************** * * * This program is free software; you can redistribute it and/or modify * * it under the terms of the GNU General Public License as published by * * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or * * any later version. * ***************************************************************************/ #include "asuro.h" #include "rc5.h" #include <stdlib.h> #define DIARWD 0x1008 #define DIAFWD 0x1002 #define DIALEFT 0x1004 #define DIARIGHT 0x1006 #define DIASTOP 0x1029 #define TUNERRWD 0x1021 #define TUNERFWD 0x1020 #define TUNERLEFT 0x1011 #define TUNERRIGHT 0x1010 #define TUNERSTOP 0x1025 #define OFFSET 0x3F #define STEP 5 int speedLeft,speedRight; void IRFwd(void) { speedRight += STEP; speedLeft += STEP; if (speedLeft < 0 && speedLeft >= -OFFSET) speedLeft = 1; if (speedRight < 0 && speedRight >= -OFFSET) speedRight = 1; FrontLED(ON); BackLED(OFF,OFF); } void IRRwd(void) { speedRight -= STEP; speedLeft -= STEP; if (speedRight > 0 && speedRight <= OFFSET) speedRight = -1; if (speedLeft > 0 && speedLeft <= OFFSET) speedLeft = -1; FrontLED(OFF); BackLED(ON,ON); } void IRLeft (void) { speedLeft -= STEP; if (speedLeft > 0 && speedLeft <= OFFSET) speedLeft = -1; speedRight += STEP; if (speedRight < 0 && speedRight >= -OFFSET) speedRight = 1; FrontLED(OFF); BackLED(ON,OFF); } void IRRight (void) { speedLeft += STEP; if (speedLeft < 0 && speedLeft >= -OFFSET) speedLeft = 1; speedRight -= STEP; if (speedRight > 0 && speedRight <= OFFSET) speedRight = -1; FrontLED(OFF); BackLED(OFF,ON); } void IRStop(void) { speedRight = speedLeft = 0; FrontLED(OFF); BackLED(OFF,OFF); } int main(void) { static unsigned int cmd; unsigned char leftDir = FWD, rightDir = FWD; char text[7]; Init(); InitRC5(); SerPrint("RC5 Test\r\n"); while (1) { cmd = ReadRC5(); if (cmd) { cmd &= RC5_MASK; itoa(cmd, text, 16); SerPrint(text); SerPrint("\r\n"); switch (cmd) { case TUNERRWD : case DIARWD : SerPrint("rwd\r\n"); IRRwd(); break; case TUNERFWD : case DIAFWD : SerPrint("fwd\r\n"); IRFwd(); break; case TUNERLEFT : case DIALEFT: SerPrint("lft\r\n"); IRLeft(); break; case TUNERRIGHT : case DIARIGHT: SerPrint("rgt\r\n"); IRRight(); break; case TUNERSTOP : case DIASTOP : SerPrint("stp\r\n"); IRStop(); break; } } if (speedLeft > 0 && speedLeft < OFFSET) speedLeft += OFFSET; if (speedLeft < 0 && speedLeft > -OFFSET) speedLeft -= OFFSET; if (speedRight > 0 && speedRight < OFFSET) speedRight += OFFSET; if (speedRight < 0 && speedRight > -OFFSET) speedRight -= OFFSET; leftDir = rightDir = FWD; if (speedLeft < 0) leftDir = RWD; if (speedRight < 0) rightDir = RWD; if (speedLeft > 255) speedLeft = 255; if (speedLeft < -255) speedLeft = -255; if (speedRight > 255) speedRight = 255; if (speedRight < -255) speedRight = -255; MotorDir(leftDir,rightDir); MotorSpeed(abs(speedLeft),abs(speedRight)); Msleep(100); } return 0; }

Das Hyperterminal hab ich parallel am laufen gehabt, da ist immer was gekommen.

Ich probier mal das Programm von dir, danke. Ich geb dann wieder bescheid.

Das Ding ist jetzt auch, ich hab die Fernbedienung mit der es funktioniert hat, umgetauscht gegen eine andere, da es mit der alten nicht mehr funktionierte.
Gerade versuche ich es mit 2 neuen und unserer Universal-Fernbedienung für unseren Fernseher. (2x Tevion, 1x Philips - alles Universal)
Daran kann es ja nicht wirklich liegen, da auch die alte nicht ging und von den neuen müsste er ja auch auf irgendeine eine Reaktion zeigen!

Gruß
Seuche

Die Tasten, die ich auch für das Programm brauche lassen die StatusLED flackern, das müsste also empfangen worden sein, oder?

Der Fehler liegt dann wohl doch an der Fernbedienung oder im Programm?

Gruß
Seuche

PS: Vielen Dank für deine Hilfe!

Hallo

Leider kenne ich diese RC5-Erweiterung nicht, aber das hier ist mir aufgefallen:

Code:

cmd = ReadRC5(); if (cmd) { cmd &= RC5_MASK; itoa(cmd, text, 16); SerPrint(text); SerPrint("\r\n");

Der asuro müßte also nach erfolgreichem Empfang eines RC5-Signals den Wert in cmd zum Terminal senden (hexadezimal). Kommt da was an? Wenn nicht könnte es an der Maske liegen, diese Zeile könnte man testweise auskommentieren: "cmd &= RC5_MASK;"

Außer dem Kommando wird bei RC5 auch ein Gerätecode übertragen (damit man die Geräte auch einzeln bedienen kann ;). Keine Ahnung ob ReadRC5() dies irgendwie beachtet. Möglicherweise muss man das gewünschte Gerät irgendwie definieren (Doko zu rc5.h?)

Gruß

mic

Das übersteigt leider auch meine Kenntnisse ;(
Ich bin erst seit ~2 Monaten aktiv am Asuro

Zitat:

Der asuro müßte also nach erfolgreichem Empfang eines RC5-Signals den Wert in cmd zum Terminal senden (hexadezimal). Kommt da was an?

Wie kann ich das Prüfen?

Ich habe mich noch nicht so sehr mit dem Programm selbst beschäftigt, weil ich erst sichergehen wollte, dass es funktioniert, da ich eine schriftliche Arbeit zu dem Thema verfassen muss.

Code:

#include "asuro.h" #define pow1 150 // Langsame Geschwindigkeit #define pow2 200 // Schnelle Geschwindigkeit #define taste (!(PINC & (1<<PC4))) // Tastenabfrage #define keine_taste (PINC & (1<<PC4)) unsigned int count, temp; // Zaehler, IR-Kommando unsigned char daten[14], ir_status; // IR-Datenspeicher, IR-Eingangspegel int main(void) { Init(); do{ temp=0; while (PIND & (1 << PD0)) //warten auf die Flanke des Startbits {if keine_taste StatusLED(GREEN); else StatusLED(RED); // Tastenspielerei if taste BackLED(ON,ON); else BackLED(OFF,OFF);} StatusLED(RED); // Alarmstufe ROT: ein Zeichen ist im Anflug for (count=0; count<14; count++) { // im Gesammten warten wir auf 14 bits /* lt. Spettel-Diagramm betraegt die Bitlaenge 1,778 ms. Bei 36 Takten pro Millisekunde ergibt das 36*1,778 = 64 */ Sleep(48); // Information einlesen nach 3/4 der Bitlaenge ir_status=(PIND & (1 << PD0)); // Pegel Speichern if (ir_status) daten[count]='1'; else daten[count]='0'; // und merken if (ir_status) temp |= (1 << (13-count)); // das MSB(=mostsuefikantbit) zuerst while (ir_status == (PIND & (1 << PD0))); // Bit gelesen, warten auf naechste Flanke } temp=temp/2 & 0xf; // Die Info steht in den Bits 1-4 StatusLED(YELLOW); // Daten gelesen //Msleep(2000); // Zeit um den IR-Transceifer ueber den asuro zu bringen SerWrite("\n\r",2); SerWrite(daten,14); // Bitmuster zum PC senden SerWrite("-",1); PrintInt(temp); // erkannte Daten zum PC senden /* asuro steuern. Mit dem 10er-Block der Fernbedienung kann der asuro nun gesteuert werden: Alle anderen Tasten stoppen den asuro */ switch (temp) { case 1: MotorDir(FWD,FWD); MotorSpeed(pow1,pow2); break; case 2: MotorDir(FWD,FWD); MotorSpeed(pow2,pow2); break; case 3: MotorDir(FWD,FWD); MotorSpeed(pow2,pow1); break; case 4: MotorDir(BREAK,FWD); MotorSpeed(0,pow1); break; case 5: MotorDir(BREAK,BREAK); MotorSpeed(0,0); break; case 6: MotorDir(FWD,BREAK); MotorSpeed(pow1,0); break; case 7: MotorDir(RWD,BREAK); MotorSpeed(pow1,0); break; case 8: MotorDir(RWD,RWD); MotorSpeed(pow1,pow1); break; case 9: MotorDir(BREAK,RWD); MotorSpeed(0,pow1); break; default: MotorDir(BREAK,BREAK); MotorSpeed(0,0); break; } StatusLED(GREEN); //endlos //Msleep(1000); }while (1); return 0; }

Das ist ja das Programm aus deinem Beitrag in einem anderen Thread, stimmt es, dass es bei nahezu jeder Philips-Fernbedienung funktioniert?

Dann könnte ich ja auch das verwenden, meine Universal ist von Philps
und kann auf mehrere Philips Fernseher eingestellt werden.

Vielleicht meldet sich ja noch ein Experte, der sich schon mit der RC5-Erweiterung beschäftigt hat.

*Edit*
Das mit der Odometrie hat sich erledigt, habs noch halbwegs hinbekommen, für den 2. Platz bei dem Wettbewerb in der Schule hat es gereicht :)

Gruß
Seuche

Zitat:

Wie kann ich das Prüfen?

Der Ablauf sollte so sein: Die Fernbedienung sendet, asuro empfängt, asuro sendet cmd an Terminal (dein PC mit Terminalprogramm), du schaust auf Terminal....

Ob mein Programm wirklich alle Philips-Fernbedienungen versteht kann nicht natürlich nicht sagen. Aber es funktioniert zufriedenstellend, ist selbstgebastelt und knackig kurz. Es wäre wohl besser wenn du mich bei deiner schriftlichen Prüfung nicht erwähnst ;)

Das Programm funktioniert nur mit einer 36kHz-Library! Für die orginale CD-Lib muss man hier eine 96 eintragen:

Sleep(96); // Information einlesen nach 3/4 der Bitlaenge

Zitat:

...für den 2. Platz bei dem Wettbewerb in der Schule hat es gereicht

Glückwunsch. Dann kannst du uns ja mal dein Progamm zeigen.

Gruß

mic

Ich werd das Programm von dir einfach mal ausprobieren!

Mein Programm war eine von mir modifizierte Version des Geradeaus-Programms aus "Mehr Spaß mit Asuro II":

Code:

// ******************************************* // * Odometrie für ASURO * // * Fährt exakt geradeaus * // * * // * * // * (c) 2007 Robin Gruber * // * Details zum Code in: * // * "Mehr Spaß mit ASURO, Band II" * // ******************************************* #include "asuro.h" // Schwellwert fr die Hell/Dunkel-Unterscheidung // Für meinen Asuro angepasster Wert #define TRIGGERLEVEL 525 #define HYSTERESIS 50 #define LOW 0 #define HIGH 1 int main(void) { unsigned int data[2]; signed int status[2]={0,0}; signed int difference=0; Init(); MotorDir(FWD, FWD); while(1) { // Helligkeitswerte der Lichtschranken auslesen OdometrieData(data); // Wechsel linker Sensor von niedrig auf hoch? if ((status[0]==LOW) && (data[0]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) { status[0]=HIGH; difference++; } // Wechsel linker Sensor von hoch auf niedrig? if ((status[0]==HIGH) && (data[0]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) { status[0]=LOW; difference++; } // Wechsel rechter Sensor von niedrig auf hoch? if ((status[1]==LOW) && (data[1]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) { status[1]=HIGH; difference--; } // Wechsel rechter Sensor von hoch auf niedrig? if ((status[1]==HIGH) && (data[1]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) { status[1]=LOW; difference--; } // Z?ldifferenz passend auf die Motoren verteilen if (difference>0) MotorSpeed(150-difference,150); else MotorSpeed(150,150+difference); } return 0; }

Natürlich wirst du erwähnt in der Danksagung ;)

Wir müssen nicht alles selbst machen, das wäre auch zu viel verlangt, da wir nur sehr kurz und oberflächlich C-Programmierung in der Schule (12. Klasse, allgemeinbildendes Gymnasium) hatten und auch, bis auf im Physikunterricht, keine Elektronik bzw. Mechanikkenntnisse haben.

Es reicht, wenn wir schon ausprobierte Themen von anderen, nachbauen und gegebenfalls anpassen oder erweitern.

Der Inhalt der schriftlichen Arbeit ist auch eher theoretischer Natur, ich werde hauptsächlich über Dioden, Infrarotlicht, und Datenübertragung schreiben, die Fernbedienung ist dann aber die direkte Verknüpfung zum Asuro.

Zitat:

Der Ablauf sollte so sein: Die Fernbedienung sendet, asuro empfängt, asuro sendet cmd an Terminal (dein PC mit Terminalprogramm), du schaust auf Terminal....

Ich versteh, wie du das meinst, aber ich hab keine Ahnung, wie ich das programmieren soll :(

Danke für deine Bemühungen mir zu helfen!

Gruß
Seuche

Hey spitze, dein Programm funktioniert und sogar mit allen Fernbedienungen die ich zur Hand hatte! :D

Die Reichweite ist phänomenal, bis zu 3m und trotzdem noch perfekte Übertragung, sehr gut durch das Leuchten der StatusLED zu erkennen.

Mein einziges Problem ist noch, dass er bisher nur eine Rechtskurve fährt, d.h. jede Taste auf der Fernbedienung (auch andere als 1-9) stoppt (fast immer) durch einmaliges Drücken und durch Draufbleiben fährt er rechtsrum im Kreis (rechter Motor steht, linker fährt - manchmal ein bisschen langsamer als sonst).

Das heißt doch, dass er die verschiedenen Tasten noch nicht richtig unterscheiden kann, oder?

Hab ich was übersehen? Ist das normal so?
Oder soll ich mal die möglichen Philips-Codes durchprobieren, die es im "Code-Heft" meiner Universalfernbedienung gibt?

Dein Programm ist wirklich klasse =D> um längen besser als das in der AsuroWiki, wenn das mit den verschiedenen Befehlen noch klappt, wäre es perfekt!

*Edit*
Mein rechter Motor war nur verklemmt, jetzt fährt er fast immer geradeaus und dann manchmal Vorwärtskurven, manchmal Rückwärtskurven, wirklich steuern kann ich es noch nicht, stoppen kann ich ihn immer noch über kurzes Drücken irgendeiner Taste.
Wenn er an die Wand fährt, leuchten die BackLEDs nur das Rückwärtsfahren hab ich noch garnicht gefunden.
Klar erkennen tut er die einzelnen Tasten, bzw. Befehle also trotzdem nicht, aber ist trotzdem schonmal echt super!

Gruß
Seuche

So, ich hab jetzt mal alle Philips-Codes meiner Fernbedienung durchprobiert.

Der Asuro reagiert auf fast alle, aber auf keinen so, wie er es sollte sondern willkührlich auf die selbe Taste im einen Moment anders als im anderen!

Hat jemand eine Idee, woran das liegt?
Ich benutze eine Universal-Fernbedienung von Tevion (MD 81035).

War das bei dir auch so, radbruch, oder konntest du ihn, wie gewollt, mit Ziffer 1-9 steuern?

Hoffe ihr könnt mir helfen.
Gruß
Seuche

Hallo

Bei mir funktionierte das richtig mit den Ziffern.

Zitat:

Ich versteh, wie du das meinst, aber ich hab keine Ahnung, wie ich das programmieren soll

Ich denke, du verstehst es nicht. Die Funktionen sind schon eingebaut, du must nur das Terminal starten und, wie beim Selbsttest, zuschauen was der asuro meldet. Hier sendet der asuro was er empfangen hat:

Code:

temp=temp/2 & 0xf; // Die Info steht in den Bits 1-4 StatusLED(YELLOW); // Daten gelesen //Msleep(2000); // Zeit um den IR-Transceiver ueber den asuro zu bringen SerWrite("\n\r",2); SerWrite(daten,14); // Bitmuster zum PC senden SerWrite("-",1); PrintInt(temp); // erkannte Daten zum PC senden

Die StatusLED leuchtet kurz gelb wenn der asuro senden will. Zuerst kommt das Bitmuster und dann das Kommando.

Zitat:

auf die selbe Taste im einen Moment anders als im anderen!

Die Tasten senden beim Drücken, Draufbleiben oder Loslassen jeweils einen anderen Code. Hast du die verschiedenen Versionen der asuro-Libraries beachtet (wie oben beschrieben)?

Noch eine Anmerkung zu deinem Geradeausfahrprogramm: Ich weiß ja nicht wie groß dein Anteil daran ist, aber es ist ein gutes Beispiel für die Anwendung der Odometrie beim asuro.

Interesanterweise enthält dein Quellcode denselben Umlautebug den ich vor Urzeiten auch schon mal entdeckte. Ich hatte deshalb eine zeitlang Umlaute in den Kommentaren vermieden. Irgendwie hat sich das aber von selbst geheilt, heute verwende ich auch wieder Umlaute ohne Probleme. Vielleicht ist das ein Problem des Editors der Umlaute nicht im richtigen Code speichert? Ich verwende nicht das Notepad sondern KamAVR. [https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=29123]

Gruß

mic

Zitat:

Zitat von radbruch

Ich denke, du verstehst es nicht. Die Funktionen sind schon eingebaut, du must nur das Terminal starten und, wie beim Selbsttest, zuschauen was der asuro meldet. Hier sendet der asuro was er empfangen hat:

Code:

temp=temp/2 & 0xf; // Die Info steht in den Bits 1-4 StatusLED(YELLOW); // Daten gelesen //Msleep(2000); // Zeit um den IR-Transceiver ueber den asuro zu bringen SerWrite("\n\r",2); SerWrite(daten,14); // Bitmuster zum PC senden SerWrite("-",1); PrintInt(temp); // erkannte Daten zum PC senden

Die StatusLED leuchtet kurz gelb wenn der asuro senden will. Zuerst kommt das Bitmuster und dann das Kommando.

Das hab ich gemacht, hier ist das was im Hyperterminal ankommt:

Taste 1 (einzelnes Drücken 20x):

Code:

1‚Š‚‚‚‚ŠŠ‚‚‚‚‚‚j‚þŸL˜˜00010000001-01j‚‚‚‚‚‚ŠŠ‚‚‚‚‚‚j‚þÏ˜000001000000-01 ‚Š‚‚‚‚ ŠŠ‚‚‚‚‚‚j‚þŸ˜000001000000-0Æ˜Äb1 j‚‚‚‚‚‚ŠŠ‚‚‚‚‚‚j‚þþL˜˜00010000001-0ÆŸ Á‚‚‚‚‚ŠŠ‚‚‚‚‚‚j‚þŸLœ˜00010000001-01> 1‚‚‚‚‚‚ŠŠ‚‚‚‚‚‚ŸL˜˜00010100001-015‚‚‚‚ ‚‚ŠŠ‚‚‚‚‚‚j‚þŸ˜°010-1˜Æb1 j‚‚‚‚‚‚ŠŠ‚‚‚‚‚‚j‚þž1j‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚Š‚‚j’þÄž 00010011010000-815‚‚‚‚‚‚ŠŠ‚‚‚‚‚‚j‚þ00000001000000-01

Taste 1 (gedrückt für 10sec):

Code:

00000001000000-0Ï5Á‚‚Š‚‚ŠŠ‚‚‚‚‚‚j‚þŸ5‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þj‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þ‚‚‚‚Š ‚Š‚Š‚‚‚j¢þÏR`‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚‚j‚þj‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þ%‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þÏ%‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚ ‚‚‚j‚þž ‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þÏ ‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þÁ€‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þÏ ‚‚‚‚‚‚‚ Š‚‚‚‚‚‚j‚þ h‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þŸ…00000010000000-0j‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þž ` ‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þ ‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þžž0010000001-0Á‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þŸ $ ‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þŸ ‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þŸ =‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þŸ j‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j ‚þž5Á‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þŸ >‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þ ‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þj‚‚‚‚‚ ‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þ4‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þ 0‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þŸ ‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þj‚ ‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þŸ (‚‚‚‚‚‚‚Š‚‚‚‚‚‚j‚þ

Zitat:

Die Tasten senden beim Drücken, Draufbleiben oder Loslassen jeweils einen anderen Code.

Meistens fährt er nur durch kurzes Draufbleiben, einzelnes Drücken zeigt zwar ein leuchten der LED aber es tut sich nichts, nur wenn er fährt, wird er dann zumeist gestoppt.

Zitat:

Hast du die verschiedenen Versionen der asuro-Libraries beachtet (wie oben beschrieben)?

Zitat:

Das Programm funktioniert nur mit einer 36kHz-Library! Für die orginale CD-Lib muss man hier eine 96 eintragen:

Sleep(96); // Information einlesen nach 3/4 der Bitlaenge

Wenn du das meinst, die Änderung habe ich vorgenommen, ich benutze die Asuro libv271, stimmt der Wert (Sleep(96);) dann so?
Soll ich es mal mit der 36kHz-Library versuchen?

Zitat:

Noch eine Anmerkung zu deinem Geradeausfahrprogramm: Ich weiß ja nicht wie groß dein Anteil daran ist, aber es ist ein gutes Beispiel für die Anwendung der Odometrie beim asuro.

Mein Anteil ist nicht so groß, ich habe nur den TRIGGERLEVEL auf meinen Asuro angepasst und die Geschwindigkeit auf einen für mich passenden Wert geändert.

Zitat:

Interesanterweise enthält dein Quellcode denselben Umlautebug den ich vor Urzeiten auch schon mal entdeckte. Ich hatte deshalb eine zeitlang Umlaute in den Kommentaren vermieden. Irgendwie hat sich das aber von selbst geheilt, heute verwende ich auch wieder Umlaute ohne Probleme. Vielleicht ist das ein Problem des Editors der Umlaute nicht im richtigen Code speichert? Ich verwende nicht das Notepad sondern KamAVR. [https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=29123]

Meinst du im Geradeaus-Programm?

Hallo

Bitte entschuldige wenn ich mich ungenau ausgedrückt habe. Schau mal hier: "þŸL˜˜00010000001-01j‚‚‚‚‚‚" Links sind die Bits, rechts ddas erkannte Kommando. Es sind 11-14 Bits, es sollten aber immer 14 sein, das Kommando würde dann in Bit 1-4 stehen. Offensichtlich stimmt dein Timeing nicht, die Lib 2.71 ist eine 36kHz-Lib also ist 96 falsch!

Gruß

mic

Zitat:

Zitat von radbruch

Bitte entschuldige wenn ich mich ungenau ausgedrückt habe. Schau mal hier: "þŸL˜˜00010000001-01j‚‚‚‚‚‚" Links sind die Bits, rechts ddas erkannte Kommando. Es sind 11-14 Bits, es sollten aber immer 14 sein, das Kommando würde dann in Bit 1-4 stehen. Offensichtlich stimmt dein Timeing nicht, die Lib 2.71 ist eine 36kHz-Lib also ist 96 falsch!

Super, ich habe es jetzt wieder auf Sleep48 geändert und jetzt funktioniert es perfekt. Ein großes Lob für dein Programm, es ist einfach spitzenmäßig! :D

Damit wäre mein Problem eigentlich geklärt.
Ich melde mich die Tage nochmal, falls ich Probleme beim Verständnis rund um das Programm habe, ich hoffe das ist okay.

Ein großes Danke, radbruch, das hätte ich ohne dich bestimmt nicht hinbekommen.

Gruß
Seuche O:)

Hallo,

im Rahmen meines Projekts sind ein paar Fragen aufgekommen.
Mein Thema ist ja die Fernsteuerung mit einer Fernbedienung, das klappt auch hervorragend
Ich möchte jedoch um die Reichweite zu erhöhen und um zu verhindern, dass der Empfänger (IC2) von den Motoren o.Ä. verdeckt werden kann, eine Art Antenne bauen.

Hab mir dazu heute einen runden Holzstab (Durchmesser ca. 1cm, länge auf 8cm zugeschnitten) gekauft und ihn mit einem Bohrer durchlöchert.

Soweit dazu, jetzt frag ich mich, ob ich den IC2 nach oben setzen kann (die 8cm) ohne das die Kabellänge die Funktion verschlechtert und ob das Flashen noch funktioniert, da die Infrarotdiode (D10) unten bleibt und diese meines Wissens nach auch zum Flashen gebraucht wird.

Falls das geht, muss ich auf eine bestimmte Dicke der Kabel achten?
Hab mir welche von einem alten Elektronikbaukasten rausgesucht, davon würden 3 Stück (IC2 hat 3 Anschlüsse) durch das Röhrchen passen.
Die sind aber n bisschen dünner als die vom Motor oder dem Batteriefach.
Geht das mit denen, oder soll ich mich an die Dicke von den Motorkabeln halten, oder noch dicker? (dann wird mit dem Röhrchen problematisch)

Ich habe gedacht, dass Röhrchen mit einer Heißklebepistole auf die Platine zu kleben, genau an den Punkt wo der IC2 normal ist, muss ich aufpassen, dass kein Kleber auf die Lötstellen kommt oder ist das unwichtig(er)?

Hoffe ihr könnt mir schnell helfen, mir läuft die Zeit davon.

Gruß
Seuche

Zitat:

Hoffe ihr könnt mir schnell helfen, mir läuft die Zeit davon

Die Querschnitte der Kabel ist unkritisch, nimm was du hast. Wenn der IR-Empfänger (IC2) und die IR-LED zu weit auseinander sind muss der Transceiver extrem "schielen" um beide zu erfassen. 8 cm Abstand würde mein (USB-)Transceiver vermutlich nicht tolerieren.

Zitat:

Zitat von radbruch

Zitat:

Hoffe ihr könnt mir schnell helfen, mir läuft die Zeit davon

Die Querschnitte der Kabel ist unkritisch, nimm was du hast. Wenn der IR-Empfänger (IC2) und die IR-LED zu weit auseinander sind muss der Transceiver extrem "schielen" um beide zu erfassen. 8 cm Abstand würde mein (USB-)Transceiver vermutlich nicht tolerieren.

Vielen dank, dann probier ich das morgen einfach mal, wenns mit dem Flashen nicht geht, muss ich die Diode eben auch noch hochlöten, kann man nix machen.

Gruß
Seuche

Meine Antenne funktioniert soweit, die Diode hat nur nen leichten Wackelkontakt, muss ich nochmal nachlöten.

Andere Frage, ich untersuche gerade die Schaltung der Infrarotschnittstelle (IC2 & D10).
In der AsuroWiki steht dabei folgendes:

"Die IR-LED hängt zwischen Pin PD1 und PB3. PD1 ist als UART TxD konfiguriert, während über PB3 ein 36kHz Signal als IR-Trägersignal dem gesendeten Signal zugemischt wird. "

Heißt das, dass von PD1 das zu sendende Signal kommt (heißt ja UART TxD = Transmit = senden) und von PB3 die Trägerfrequenz? Das wäre doch ein Widerspruch, da die Diode nur ich Richtung PB3 -> PD1 durchlässt und andersrum sperrt!

Kann mir jemand auf die Sprünge helfen, bin nicht so erfahren mit Elektronik ;(

Gruß
Seuche

Zitat:

Heißt das, dass von PD1 das zu sendende Signal kommt (heißt ja UART TxD = Transmit = senden) und von PB3 die Trägerfrequenz?

Ja, genau das heißt das. Welche Kombinationen der Pins können denn auftreten? Wie häufig wechselt PB3 bis BD1 wechselt? PB3 sind die 36kHz mit der die IR-LED getaktet wird.

Zitat:

Zitat von radbruch

Zitat:

Heißt das, dass von PD1 das zu sendende Signal kommt (heißt ja UART TxD = Transmit = senden) und von PB3 die Trägerfrequenz?

Ja, genau das heißt das. Welche Kombinationen der Pins können denn auftreten? Wie häufig wechselt PB3 bis BD1 wechselt? PB3 sind die 36kHz mit der die IR-LED getaktet wird.

Ich weiß aufgrund meines sehr begrenzten Elektronikwissens nicht was du meinst, ich verweise einfach mal auf den entsprechenden Artikel, in dem ich diese Informationen gefunden habe: http://asuro.pytalhost.de/pmwiki/pmw...tschnittstelle

Gruß
Seuche

Ich bin gerade beim verstehen des Programms:

Code:

/************************************************************/ /* */ /* Fernsteuern mittels IR-Fernbedienung (RC-5) */ /* */ /* 14.05.2009 */ /* */ /************************************************************/ #include "asuro.h" #define pow1 150 // Langsame Geschwindigkeit #define pow2 200 // Schnelle Geschwindigkeit #define taste (!(PINC & (1<<PC4))) // Tastenabfrage #define keine_taste (PINC & (1<<PC4)) unsigned int count, temp; // Zaehler, IR-Kommando unsigned char daten[14], ir_status; // IR-Datenspeicher, IR-Eingangspegel int main(void) { Init(); do { temp=0; while (PIND & (1 << PD0)) // warten auf die Flanke des Startbits { if keine_taste StatusLED(GREEN); else StatusLED(RED); // Tastenspielerei if taste BackLED(ON,ON); else BackLED(OFF,OFF); } StatusLED(RED); // Alarmstufe ROT: ein Zeichen ist im Anflug for (count=0; count<14; count++) // im Gesamten warten wir auf 14 Bits { /*******************************************************************/ /* laut Spettel-Diagramm betraegt die Bitlaenge 1,778 ms. */ /* Bei 36 Takten pro Millisekunde ergibt das 36*1,778 = 64 */ /*******************************************************************/ Sleep(48); // Information einlesen nach 3/4 der Bitlaenge ir_status=(PIND & (1 << PD0)); // Pegel Speichern if (ir_status) daten[count]='1'; else daten[count]='0'; // und merken if (ir_status) temp |= (1 << (13-count)); // das MSB(=mostsuefikantbit) zuerst while (ir_status == (PIND & (1 << PD0))); // Bit gelesen, warten auf naechste Flanke } temp=temp/2 & 0xf; // Die Info steht in den Bits 1-4 StatusLED(YELLOW); // Daten gelesen //Msleep(2000); // Zeit um den IR-Transceifer ueber den asuro zu bringen SerWrite("\n\r",2); SerWrite(daten,14); // Bitmuster zum PC senden SerWrite("-",1); PrintInt(temp); // erkannte Daten zum PC senden /*******************************************************************************/ /* Asuro steuern: */ /* Mit dem 10er-Block der Fernbedienung kann der Asuro nun gesteuert werden; */ /* Alle anderen Tasten stoppen den Asuro */ /*******************************************************************************/ switch (temp) { case 1: MotorDir(FWD,FWD); MotorSpeed(pow1,pow2); break; case 2: MotorDir(FWD,FWD); MotorSpeed(pow2,pow2); break; case 3: MotorDir(FWD,FWD); MotorSpeed(pow2,pow1); break; case 4: MotorDir(BREAK,FWD); MotorSpeed(0,pow1); break; case 5: MotorDir(BREAK,BREAK); MotorSpeed(0,0); break; case 6: MotorDir(FWD,BREAK); MotorSpeed(pow1,0); break; case 7: MotorDir(RWD,BREAK); MotorSpeed(pow1,0); break; case 8: MotorDir(RWD,RWD); MotorSpeed(pow1,pow1); break; case 9: MotorDir(BREAK,RWD); MotorSpeed(0,pow1); break; default: MotorDir(BREAK,BREAK); MotorSpeed(0,0); break; } StatusLED(GREEN); //endlos //Msleep(1000); } while (1); return 0; }

Ich möchte es möglichst genau verstehen, deshalb sind dabei viele Fragen enstanden, da mir ein Großteil der Befehle vollkommen unbekannt sind:

"while (PIND & (1 << PD0))"

soll das heißen, solange noch nichts empfangen wird und deshalb die Spannung an den PINs noch 0 ist?

"Sleep( 48 ); // Information einlesen nach 3/4 der Bitlaenge"

Warum wartet das Programm bis 3/4 der Bitlänge angekommen ist? Welcher Grund steckt dahinter?

Allgemein verstehe ich diesen Kernabschnitt trotz der Kommentare nicht:

Sleep( 48 ); // Information einlesen nach 3/4 der Bitlaenge
ir_status=(PIND & (1 << PD0)); // Pegel Speichern
if (ir_status) daten[count]='1'; else daten[count]='0'; // und merken
if (ir_status) temp |= (1 << (13-count)); // das MSB(=mostsuefikantbit) zuerst
while (ir_status == (PIND & (1 << PD0))); // Bit gelesen, warten auf naechste Flanke
}
temp=temp/2 & 0xf; // Die Info steht in den Bits 1-4

Ich hoffe die kann mir jemand in einer für mich verständlichen Sprache erklären.

Ansonsten bin ich schon öfters auf "SerWrite("\n\r",2);" gestoßen, was bedeutet der Klammerinhalt?

Wenn mir jemand diese Fragen beantworten könnte, wäre ich sehr sehr dankbar und könnte endlich das, was hinter dem Programm steckt, verstehen. :)

Gruß
Seuche

Hallo

Na dann wollen wir das mal aufbröseln:

Zitat:

"while (PIND & (1 << PD0))"

soll das heißen, solange noch nichts empfangen wird und deshalb die Spannung an den PINs noch 0 ist?

Da der IR-Empfänger das Signal invertiert(!) wird hier solange gewartet bis der Eingang nicht mehr high ist.

Zitat:

"Sleep( 48 ); // Information einlesen nach 3/4 der Bitlaenge"

Warum wartet das Programm bis 3/4 der Bitlänge angekommen ist? Welcher Grund steckt dahinter?

Dahinter steckt die ungefähre Bitlänge von 64 Sleep()s und die Manchestercodierung des RC5-Signals. Nach dem Pegelwechsel nach halber Bitlänge sitzt der Eingang auf dem Pegel des Datenbits und kann zwischen Sleep(32) und Sleep(63) eingelesen werden. Um das ungenaue Timeing durch Sleep() auszugleichen wird quasi in der Mitte dieses Bereichs bei Sleep(48) eingelesen.

Zitat:

Allgemein verstehe ich diesen Kernabschnitt trotz der Kommentare nicht:

for (count=0; count<14; count++) // im Gesamten warten wir auf 14 Bits
{
Sleep( 48 ); // Information einlesen nach 3/4 der Bitlaenge
ir_status=(PIND & (1 << PD0)); // Pegel Speichern
if (ir_status) daten[count]='1'; else daten[count]='0'; // und merken
if (ir_status) temp |= (1 << (13-count)); // das MSB(=mostsuefikantbit) zuerst
while (ir_status == (PIND & (1 << PD0))); // Bit gelesen, warten auf naechste Flanke
}
temp=temp/2 & 0xf; // Die Info steht in den Bits 1-4
Ich hoffe die kann mir jemand in einer für mich verständlichen Sprache erklären.

Oje. Es werden 14 RC5-Bits in die Zeichenkette daten[] und die 16 bit-Variable temp eingelesen. Ablauf beim ersten Bit: Warten bis Übertragung startet, dann nach sleep(48) den Pegel nach ir_status einlesen. Abhängig von ir_status werden dann in daten[] eine '0' oder '1' eingetragen und das entsprechende Bit in temp gesetzt (MSB beachten!). Nun wird noch gewartet bis sich der Eingangspegel wieder ändert (!=ir_status), damit ist das erste Bit fertig.

Nun wird count erhöht und die Schleife steigt bei sleep(48) wieder ein um die restlichen Bits einzulesen.

Zitat:

Ansonsten bin ich schon öfters auf "SerWrite("\n\r",2);" gestoßen, was bedeutet der Klammerinhalt?

Die Steuerzeichen in der Zeichenkette bedeuten '\n'=newline (neue Zeile) und '\r'=carrige return (Wagenrücklauf) Das zwinkt das Treminalprogramm eine neue Zeile darzustellen und alles anzuzeigen was in der letzten Zeile gesendet wurde.

Zitat:

"PrintInt(temp); // erkannte Daten zum PC senden"

Was sind das für Daten? Das erkannte Bitmuster mit der dazugehörigen Befehlskennung wurden ja bereits an den Computer gesendet!

In temp stehen die 14 RC5-Bits rechtsbündig, das der Fernbedienungstaste zugeordnete Kommando in den Bis 1-4: "temp=temp/2 & 0xf;" bedeutet Bits eine Stelle nach rechts schieben und Bits 4-15 ausblenden. Dann enthält temp das Kommando.

Gruß

mic

Vielen vielen Dank für deine Hilfe!
Das wars erstmal von meiner Seite, meine Arbeit ist fertig! Ich mach erstmal Urlaub ;)

Gruß
Seuche