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anbei findet ihr Informationen zu unserem weit fortgeschrittenen Rasenmäher Roboter Projekt.
Die letzte Hürde, die wir noch nehmen müssen, ist das Einparken in die Ladestation.
Der Rest funktioniert sehr ordentlich und zuverlässig.
http://www.tomanja.de/robitobi
Gruß
OnkelTom
hallo!
sieht ja toll aus, aber gibt es irgendwo au bilder/videos?
gruss bluesmash
jetzt gibt es die ersten Bilder...
http://www.tomanja.de/robitobi
Gruß
OnkelTom
anbei zur schnellen Übersicht hier mal die Spezifikation von RobiTobi:
RobiTobi - Spezifikation
- leiser und energiesparender Rasenmähroboter.
Prozessor: Atmega32
Sensorik: 3 Taster vorn, 2 Taster hinten, 2 Schleifensensoren (vorn und hinten), Odometrie je Antrieb (Hallsensoren), Spannungsüberwachung
Begrenzung Arbeitsbereich: Induktionsschleife (8 Hz, 19V)
Mähwerk: Mähteller mit 3 Messern, Durchmesser 18cm, ca. 7° Neigung nach vorn, Mähbreite 21cm
Mähmotor: Johnson 1060441, ca 2500 U/min, max. 5 Watt
Antrieb: 2 x RB35 1:100 Getriebemotor 12V, Raddurchmesser 15 cm
Stromversorgung: NiMH Akku 12V, 3600mAh
Laufzeit Mähen: ca 3h
Ladezeit (3A): ca. 1,5h (über integrierten Ladecontroller, mit ext. Schaltnetzteil (18,5V, 3,5A)
Gewicht: 5,2 kg (inkl. Akku)
Maße: 65 x 43 x 26 cm (LxBxH)
Gruß
OnkelTom
Hallo
mein Glückwunsch.
Das Projekt gefällt mir!
Viel Erfolg und viele Grüße
Christian
Hallo,
super Projekt. Habt ihr mal daran gedacht den kleinen wasserdicht zu bauen? Dazu müsstet ihr ja nur das Steuerpanel unter einer Klapphaube verstecken.
Gibt es schon Videos? Habe auf eurer Homepage keine gefunden.
Hallo,
Gratulation zu Eurem RobiTobi! Ich bin ebenfalls gespannt auf Videos.
Die Schaltungen zur Induktionsschleife entsprechen wohl weitgehend der aus RN-Wissen. Hat der Nachbau problemlos funktioniert ? Habt Ihr diese unverändert übernommen oder habt Ihr Verbesserungsvorschläge, die man ggf. im RN-Wissen übernehmen kann?
Ist das Akku-Ladegerät in der Basisstation oder im RobiTobi?
Wie fährt Robi Tobi den Garten ab? Nach Zufallsprinzip oder plant Ihr eine exaktes Ortungssystem (der Heilige Gral der Rasenroboterbastler) um den Rasen möglichst geordnet zu bearbeiten?
Viele Grüße
Christian H
Ja, sicher, das ist das nächste, was gemacht werden muss: die wasserdichte Klapphaube. Ich musste RobiTobi gestern vor einem heftigen Regenguß "retten" - Grund genug, es endlich zu vollenden.Zitat:
Zitat von daniel.weber
Mir schwebt ja auch noch der Regensensor im Hirn rum, der RobiTobi sagt, jetzt wird's feucht, nun schnell nach Hause.
Ich denke, kleine Videos wird der Osterhase drehen.
RobiTobi ist jeden Tag min. 3 Stunden unterwegs. Grundsätzlich geht alles gut. Demnächst gibts den Sourcecode der Logik im Internet auf RobiTobis Homepage.
Frohe Ostern
Onkel Tom
wo hast du eigentlich das schöne Gehäuse von robi her? ein Regensensor sollte doch überflüssig sein, wenn er wasserdicht ist oder? Vielleicht wäre das nur sinnvoll, weil es sich im feuchten ja schlecht mäht.
Ja, die Induktionsschleife habe ich hier bei Euch "gelernt" und nachgebaut. Sie funktioniert gut. Ich werde hierzu demnächst mal noch ein paar Messungen veröffentlichen, die die Praxistauglichkeit nachweisen.Zitat:
Zitat von Christian H
zum Ladegerät: Es ist im Robitobi verbaut. Sobald er in der Basisstation einparkt (was noch nicht implemenitiert ist), bekommt er Kontakt zur Stromversorgung (18,5 V, 3,5A) und lädt sich auf. Der Ladecontroller sagt dem Prozessor auch "Charger connected" und "Battery full", um so nach erfolgter Ladung gleich wieder auf die Wiese zur Arbeit zurückzukehren.
zur Logik des Rasenmähens: RobiTobi arbeitet nach einem gewissen Zufallsprinzip, welches ansich gut funktioniert. Es gibt keine "geordnete" Logik. Wir bevorzugen mehr die eigene "Intelligenz", inkl. Error-Handling, welches insgesamt mehr Flexibilität verspricht.
Die Strategie wird natürlich auch im Rahmen des Quellcodes allgemein verständlich veröffentlicht.
Danke für's Feedback
Gruß
OnkelTom
Hallo!
ich bin ebenfalls sehr angetan von eurem Projekt und würde auch gerne Videos dazu sehen.
Wie genau sind eigentlich die Messer am Drehteller befestigt und sind diese leicht austauschbar? Das geht leider nicht aus den Bildern hervor.
Grüße
Thomas
Meinste mit Induktionsschleife, das de unter der Erde ein Draht verlegt hast und der das abfährt, oder wie orientiert der sich?
Video kommt in Kürze!Zitat:
Zitat von TomEdl
Hier ist jetzt eine Detailansicht der Messer mit Beschreibung:
http://www.tomanja.de/robitobi/galerie.htm
Gruß
OnkelTom
jap genau so funktionierts, im wiki findet sich da ein super Artikel drüber.Zitat:
Zitat von hunni
Hallo!
Danke für das zusätzliche Detailbild. Hier kann man nun wirklich alles genau erkennen. Besonders interessant finde ich die Befestigung der Messer, so das diese sich selbst einklappen können.
Gruß
Thomas
Naja "schönes" Gehäuse...Zitat:
Zitat von daniel.weber
Es ist (war) eine Baby Badewanne für 12€ aus der Domäne (jetzt Poco Domäne), die entsprechend "modifiziert" (ausgeschnitten und mit Alukante versehen) wurde...
Gruß
Onkel Tom
So, nun gibt's das erste Video:
http://www.tomanja.de/robitobi/galerie.htm
Gruß
Thomas
Hallo!
Hab mir das Video nun angesehen und bin voll begeistert. Sieht auch hübsch aus der kleine RobiTobi! Was mir allerdings aufgefallen ist: Zu der Zeit der Video-Aufnahme dürfte das Gerät schon einen etwas schwächeren Akku haben, oder ist es normal das die Motoren so "gequält" klingen?
Gruß
Thomas
(auch ein Thomas, ich weiß...)
:D
Das ist bei den RB35 normal :-)Zitat:
Zitat von TomEdl
Sobald die was schaffen müssen jaulen die... klingt wie ne Katze.
Viele Grüße
Christian
Dann bin ich ja beruhigt. ;)Zitat:
Zitat von UlrichC
Grüße
Thomas
:)
Hi,
find dein Projekt echt gelungen. Hab mir auch schon ein Rasenmäher gebaut und für diese Saison will ich ihn wieder fit machen.. Das Thema mit der Induktionsschleife war bei mir letztes Jahr etwas lästig darum hab ich mir gedacht, ob es nicht sinnvoller is einfach einen Wechselstrom auf die Schleife zu legen?! Somit wird stetig eine Spannung in die Detektor Spulen induziert, was die Sache zumindest mal sicherer macht. Ob dann auch eine stärkere Spannung induziert wird müsste man testen. Was meint ihr dazu?
gruß, homedom
Ja, beim ersten Lauf von RobiTobi war ich auch etwas erschrocken - wegen der gequält klingenden Akkustik. Der Eindruck täuscht aber. Die Motoren ziehen mit einem ordentlichen Drehmoment bis zum letzten Blutstropfen (aus dem Akku) durch.Zitat:
Zitat von TomEdl
Gruß
OnkelTom
So, heute gibt's wieder frische Infos zu RobiTobi.
Seine Homepage wurde ergänzt um:
- neue Bilder
- Beschreibung seiner Mähstrategie
- Quellcode für den ATmega32
- History (Logbuch)
Nachdem er die letzte Woche fleißig war, ist ein Antriebsmoter (RB35) abgeraucht.
Morgen kommt der Ersatz. Hoffentlich passiert das nicht öfters. :-k
viel Spaß
Onkel Tom
Hallo,
Als aller Erstes, mein Glückwunsch. Tolles Projekt. (mein Deutsch ist etwas schwach)
Ich bin auch dabei solch Mower zu basteln und Eure Information ist für mich höchst interessant. Schon als Chrinstian H seine Induktionsschleife vorgeschlag, sah ich gute möglichkeiten sowas selbst etwickeln/nachbauen zu können.
Nun zur Sache:
Mein Mower ist zur Zeit so weit entwickelt dass ich die Hex Datei im Atmega32 übertragen habe und am LCD Display den Ablauf überwachen kann.
Zeile 1 : Cnnn
Zeile 2 : B1021 : L0 : R0
Zeile 3 : 45 : 85 : 85
Zeile 4 : Schleife folgenS
Zeile 5 : T0 : S0 : P0 : C4 : I0
Rote Led ON , Grüne Led OFF (Zur Zeit ohne Motorantrieb probiert)
Die Zeit wird nicht richtig angezeigt. Mit Bascom habe ich dir Uhr vorprogrammiert (Datum und Zeit) und Batterie überprüft (Uhr läuft weiter).
Robi.hex wieder übertragen aber Zeile 3 zeigt immer dass gleiche.
Mein Gedanke: Quellcode Robi.c vorläufig IsSleepingTime auf '0' setzen bis das Problem mit der Uhr nicht erledigt ist
Mit Avr-gcc habe ich den Versuch die original code zu compiliren aber bekomme folgendes Ergebnis (siehe attachment)
Als Fehler wird angezeigt dass die Function '__vector_2' irgendwo in Asuro.c vorkommt aber ich finde es nicht.
Ich bin C Einsteiger und bin so nicht sicher ob ich etwas übersehe.
Mit freundlichen Grüssen,
Hans
Hallo Tom,
gratuliere zu dem Projekt. Ich finde da viele Details, die mir sehr gut gefallen, kostengünstig und effizient: Das Gehäuse im Retrodesign ist einfach köstlich, wie ein UFO aus den 50er Jahren, die Diagonalstreben auf dem Chassis, die Mähstrategie, usw.
Eine Frage: haben die Möbelrollen nicht zu viel Rollwiderstand in der freien Wildbahn? Der könnte ja einen Motor auf dem Gewissen haben. Auf alle Fälle könnte eine Überwachung der Motortemperatur sinnvoll sein.
grüsse,
Hannes
Hallo Hans,Zitat:
Zitat von 3003henk
ich lass das mal durch "meine Programmiererin" bewerten. Wir melden uns ....
Gruß
Onkel Tom
Die Möbelrollen funktionieren sehr gut. Sie brauchen nur gelegentlich einen Tropfen Öl.Zitat:
Zitat von vohopri
Ja, die Motoren ... da waren wir wohl zu sparsam (bei der Leistung) ... nun habe ich sie gewechselt. Jetzt sind zwei Igarashi SP3650-66 (12V, 5000U/min) an den RB35 Getrieben - sieht gut aus: Genug Kraft und trotzdem sparsam.
Gruß
Onkel Tom
(www.tomanja.de/robitobi)
Hallo Onkel Tom,
super Projekt. Das verleitet ja direkt einen zum Nachbau. Aber ich glaube ich verkneife es mir, denn bei 60 qm Gartenfläche ist ein Robi lächerlich.
Oder doch nicht? :-)
Kannst Du vielleicht dazuschreiebn was Dich das Projekt ca. gekostet hat.
Danke
Gruß Eddie
Grob geschätzt liegen wir derzeit bei ca. 350€.Zitat:
Zitat von meddie
viele Grüße
Onkle Tom und das RobiTobi-Team
Und noch zwei Fragen hinterher, wie weit bist Du mit der Ladestation, und der Anfahrt zu dieser?
Wie stellt der Robi eigentlich fest bei der Chaos Mähstrategie, dass der Rasen zu 100% gemäht ist, und dass kein Stück ausgelassen ist?
Gruß Eddie
Ich schätze gar nicht, bei allen Staubsaug- und Mährobotern soll das System des Zufalls dieses Problem lösen, sprich: Wenn man lange genug fährt, kommt man irgendwann mal über jede Stelle.
Grüßle
Hmm, kommt drauf an, ob die 60 qm Gartenfläche komplett aus Rasen bestehen, oder ob man da noch 30 qm für die Terasse, 15 für Beete und 10 für Springbrunnen und Karpfenteich abziehen muss ,-)Zitat:
super Projekt. Das verleitet ja direkt einen zum Nachbau. Aber ich glaube ich verkneife es mir, denn bei 60 qm Gartenfläche ist ein Robi lächerlich.
Ansonsten finde ich, dass solch ein Rasenmäh-Roboter gerade für diese Grössenordnung interessant ist.
Damit ein Roboter mit solch einem leichten, sparsamen Schneidwerk den Rasen noch bewältigt bekommt, darf der nicht zu hoch werden.
Daher vermute ich mal, dass der Roboter den Rasen während des starken Wachstums im Sommer mindestens zwei mal wöchentlich "abgrasen" muss.
Nach dem Zufallsprinzip wird er dabei einige Zeit brauchen, bis er wirklich jede Stelle einmal erwischt hat und zwischendurch braucht er dann auch mal ne Pause zum Laden. (Bei unserem tollen Sommerwetter dürften zusätzlich noch einge Roboterarbeitstage wegen zu starkem Regen, Rasenüberschwemmung und Hagelattacken ausfallen )
D.h. zu gross darf die Wiese sicherlich nicht sein. Unsere hat auch so grob geschätzt ca. 60 - 80 qm und da finde ich es eigentlich eher lächerlich, dass ich dafür jeden Samstag den Elektromäher und Verlängerungskabel aus der Garage holen, einmal um diverse Schaukeln, Klettergerüste und Gartenhäuschen herumwickeln und anschliessend wieder einsammeln, entknoten und wegpacken muss.
Ich befürchte nur, meine Frau würde gegen die Gleichbehandlung von Rasen und ihren geliebten an den Rändern zwschen dem Unkraut dahinvegetierenden Blümchen aufbegehren ;-)
Naja sagen wir da geht bei meinen 60 qm fast nichts mehr weg (noch nicht).
Mein Arebitskollege hat einen von Husquarna der mäht ihm 2 mal die Woche 3000qm und braucht dafür sagter ca. 6 Stunden. Da denke ich lohnt sich ja son ein Roboter aber bei 60qm. Der Rasen ist in 15 Minuten gemäht.
Andererseits hast Du Recht Mäher raus anschließen Mäher rein, für nur 15 Minuten Mähen, da wäre so ein Ding echt praktisch.
Ich finde der Mäher bräuchte noch eine Art Kindersicherung. Damit wenn ein Kind den Mäher anhält und den umdrehen möchte um mal drunter zu gucken, dass der sofort das Mähwerk abstellt.
WOW, dass die Dinger so grosse Flächen in so kurzer Zeit schaffen hätte ich nicht gedacht.Zitat:
Naja sagen wir da geht bei meinen 60 qm fast nichts mehr weg (noch nicht).
Mein Arebitskollege hat einen von Husquarna der mäht ihm 2 mal die Woche 3000qm und braucht dafür sagter ca. 6 Stunden.
Bei einer geschätzten Schnittbreite von einem halben Meter müsste ich da mit meinem Rasenmäher 5 - 6 km zurücklegen.
Ohne Rasenmäher ne gute Stunde, mit Rasenmäher und den bei häuslichen Wochenendtätikeiten einzuhaltenden Pausen sicherlich das 2-3 fache ;-)
Falls dieser Mäher auch nach dem Zufallsprinzip über den rasen fährt, hätte ich den Zeitaufwand um tatsächlich überall mal langzukommen wesentlich höher eingeschätzt.
Ist ja schon eine ganz schöne Kilometerleistung die der Mäher da 2-mal wöchentlich zurücklegen muss.
Klingt für mich auch für einen von mir selbst zusammengebastelten Rasenmähroboter wesentlich realistischer.Zitat:
Andererseits hast Du Recht Mäher raus anschließen Mäher rein, für nur 15 Minuten Mähen, da wäre so ein Ding echt praktisch.
Da bliebe nämllich Samstags nachdem ich 3 Stunden an dem Ding rumgefrickelt habe, weil wieder irgendwas klemmt, anschliessend noch genug Zeit doch den normalen Rasenmäher auszupacken ;-)
Stimmt. Da böte sich ein einfacher mechanischer Neigungsschalter an, der mindestens den Stromkreis für das Mähwerk abschaltet sobald der Mäher umgedreht bzw. mehr als einen kleinen Winkel gekippt wird.Zitat:
Ich finde der Mäher bräuchte noch eine Art Kindersicherung. Damit wenn ein Kind den Mäher anhält und den umdrehen möchte um mal drunter zu gucken, dass der sofort das Mähwerk abstellt.
Hallo Onkel Tom & Team
Ich bin zur Zeit beim nachbau vom 'Robi'.
Wie schon erwähnt am 13.06 sind mir beim Programm Ablauf verschiedene Probleme vorgekommen (Uhr zeigt falsche Werte die mit Bascom richtig abgeruft und angezeigt werden) aber momentan ist es nicht sehr wichtig.
Inzwischen habe ich auch weitere 'Sachen' gefunden :
-Mähmotor Pwm Regelung funktionierte bei mir nicht und konnte nur ein oder aus geschaltet werden. Ein langsames anschalten war nicht möglich und da ich ein IGARASHI SP3650-66 Motor dazu verwende wollte ich das ganze 'Mähwerk' etwas langsamer drehen lassen. Bei mir läuft es folgendermaßen :
// TCCR0 = (1 << WGM00) | (1 << COM01) | (1 << WGM01);
TCCR0|=(1<<WGM00)|(1<<WGM01)|(1<<COM01)|(1<<CS02);
- Bumper Hinten, Schleifen Sensor Hinten und Odometrie fur Mower Motor wird im Programm zur Zeit nicht benutzt.
- RB35 Motoren sind tatsächlich etwas zu schwach und werden in kürze auch durch IGARASHI SP3650-66 ersetzt werden. Ich probiere zur Zeit ob beim drehen anstatt ein Rad im Ruhestand zu lassen, besser ist in Gegenrichtung etwas zu drehen (also Robi dreht sich fast auch sich selbst). Was meint ihr dazu ?
Hier einige Fotos:
Chassis mit Palight 10mm Foam PVC Platte. Lässt sich seht gut verarbeiten .
Magnete für Räder wurden auf alte CDs aufgebaut (2 per Rad, eine CD als Halter mit 4 Löcher und eine CD als Deckel) alles mit Silikon geklebt .
Mower Achse und Kugellagerhalter stammen aus einen alten Thies Classic Anemometer.
Stoßstange aus Alu Profil und Mähteller aus Alu Deckel.
Endgültige Akkus und stärkere Antriebsmotoren sind schon bestellt worden.
Ich warte neugierig auf Eure neue Software und Ladestation sowie IR Einpark Elektronik.
beste Grüsse
Saugeil, die einzelnen Problemchen und deren Lösungen. Besonders der Mähteller.
Würdet Ihr mir verraten, welches Kabel (NYM-J??) ihr für die Begrenzung verwendet und wie montiert habt (obendrauf gelegt / eingegraben)?
Auf Eurer Page den einen oder anderen Link ins RN wäre vielleicht auch nicht schlecht...
Und ein Erfahrungsbericht, wie eben das Gelände sein muß (unser Rasen ist ganz leicht geneigt wegen des Wasserablaufes und wegen der Hanglage) wäre auch nicht schlecht.
Gruß H.A.R.R.Y.
cooles ding! respekt!
Hallo,
ich habe auch damit begonnen euren Robitobi nach zu bauen.
Beim Schleifengenerator wird der Lastwiderstand (27Ohm) sehr heiss wenn ich den Generator in Betrieb nehme, ist das normal (Testschleife ist nur 10m lang) ???
Gruß Michael
Moin moin.
Ich lede diesen Thread schon immer mit und bin auch an Planen
b.z.w. Testen. Mir würde allerdings eine gesteuerte Mähweise
eher zusagen, nur wie realisieren....Mir ist jetzt beim Anscheuen
einer Tiersendung eine Idee gekommen. Mit Tastsinn wie z.B.
"Katzenbart" aufgebaut wie eine Scannerzeile, sollte der Bot
erkennen können wo die Mahkante ist. Diese Scvannerzeile braucht
ja nicht quer über den ganzen Mäher verlaufen, rechts und links
mit etwas Überbreite sollte reichen.
Ich könnte mir sehr dünne Edelstahldräte in einen Rohr geführt
und mittels Feder dort ohne E-Kontackt fixziert wird. Bei Widerstand,
hohes Gras werden diese Dräte ausgelenkt, bekommen Kontackt
mit den Rohren. Quasie eine Mechanische Linienverfolgung.
Sicher wird das auch reichlich Probleme wie z.B. die Vibration
vom Mäher geben und es ist fraglich ob Dräte eh geeignet sind
oder besser leichte Klappen..oder..oder..oder?
Immerhin, etliche Tiere überleben so schon einige Millionen Jahre!
Irgendwie muß sich das Prinzip bewährt haben und das ganz ohne
Transistor. :-)
Gruß Richard
Verdammt mich läßt es auch nicht los. Ich habe gestern wieder Rasengemäht, und mir ist der Robitobi nicht aus dem Kopf gegangen.