Ultraschall Einparksystem für Roboter verwenden

Hallo liebe RN-User,

Vor kurzem bin ich auf ein Ultraschall Einparksystem von Conrad gestoßen (Artikel-Nr.: 855149 - 62)
Ich denke, dass es gut als billige Alternative für die Hindernisserkennung einsetztbar sein könnte?!
Leider weiß ich nicht, wie man die Signale nutzbar machen kann.
Meine Idee: Als Signalgeber ist ein Lautsprecher dabei. Je größer die Spannung, desto lauter summt er. Das ganze nun (ev. über einen Spannungsteiler) an einen Analogport anschließen, Spannung und die zugehörige Entfernung messen und somit eben eine Art Wertetabelle, für die Auswertung erstellen?

Würde mich sehr über Antworten freuen

LG Alex[/url]

Hi,

Glaub mir, mit dem DIng bringste nur Probleme mit, für die paar Euro mehr, würde ich mir anständiges Roboterequipment beschaffen....
Zumal gibt es dazu genug Programmbeispiele etc, und du kannst auch Winkeleisen etc. dazukaufen.


Mfg JeyBee

Hallo JeyBee,
Hallo RN-User,

Die Befestigung ist nicht das Problem.....

Die Vorteile die ich in diesen Teilen sehe sind eben:

1.Ich nehme mal an, dass sie vorne wasserfest sind?! (für meine geplante Anwendung von nöten)

2. Die große Reichweite (muss für meine geplante Anwendung auch nicht auf den cm genau sein(~20cm würden reichen))

3. Der Preis (-;

LG Alex

Hallo arover,

ja, ja die wasserfestigkeit. Daran habe ich mir leider auch schon erfolglos und längere Zeit die Zähne ausgebissen.

Man findet zwar wasserfeste Sensoren bei conrad, aber da steht auch nicht dabei, für welche Reichwete (für mich wären 0 bis 20 cm fein, wie SRF05, was mit einem RN-MiniControl in Zusammenarbeit super funktioniert) steht nicht dabei.

Habe zwar was von einer PTFE Folie gefunden, aber der Hersteller antwortet auch nicht...

Wenn du was hast, lass es mich wissen.

Hallo leute,
ich habe mir auch so eine Rückfahrhilfe gekauft und habe das gleiche Problem.
Ich sche schon einige Tage nach einer Lösung, habe mittlerweile auch so ziemlich alle foren durchsucht. Leider ohne Erfolg... Bis jetzt:-)

Das Problem an der ganzen Geschichte ist ein 40 kHz Signal zu erzeugen und fuer eine bestimmte Zeit über den Sender zu schicken. Diese Zeit darf aber wiederum nicht zu kurz(Reichweitenpobleme und nötige Signalverstärkung und Filterung)sein. Nach dem Abschalten des Senders muss man aufgrund der Nachschwingung etwas warten um dann den Empfangsmodus zu ativieren. Aber die Wartezeit darf nicht zu lang sein, um die Messgröße nicht zu stark zu vermindern.
Das empfangene Signal muss verstärkt, ggf. gefiltert werden und durch die vergangene Zeit zwischen Senden und Empfangen ergibt sich die Distanz zum Objekt vor dem Sende- Empfangsmodul.
So stelle ich mir das vor... BITTE BERICHTIGT MICH WENN ES FALSCH SEIN SOLLTE.

Wie kann man das technisch am sinnvollsten lösen?

Folgende Informationen habe ich über die Module gefunden:

Product Description

Center frequency(KHz): 40KHz+1.0KHz \40KHz+1.0KHz
Transmitting Sound Pressurs Level(dB): 100dB (30cm/10Vrms Sine Wave)
Receive Sensitive(dB): ≥ -85dB/v/μ bar(0dB=V/Pa)
Ringing: ≤1.2ms
Function: Transmitter/Receive
Capacitance(pF): 2000+15% at 1.0KHz
Allowable Input Voltage(Vp-p): 150(40KHz)
Metals of case: Aluminum/Plastics
Terminal: Connector
Weight(g): 48g
Length(mm): 2500+20mm\2500-20mm
Color: Black

More Product Features

Model: AT-T/R16401A
Standard: ISO9001
Company: Ausenton Electronics Co., Ltd.

Vielen Dank für Eure Hilfe!

Stephan O:)

Hallo,

Fallst du eine Grundschaltung suchst, die gibt es in RN-Wissen.
http://www.rn-wissen.de/index.php/Ultraschall_Interface

Vielleicht kann man die US-Sensoren einfach anschließen.
Bin aber zu wenig Elektroniker...

LG
Georg

Hallo arover,

schau mal hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=48414

Ich habe schon bei zwei Roboter dieses Einparksystem verwendet und bin für meine Anwendungen damit zufrieden.
Bei mir schaltet das ein Hindernis anzeigende Signal des US-Sensors ein Minirelais, welches wiederum digitale Impulse auf den Controller (PICAXE 18X) gibt und dadurch die Rückwärtsfahrt des Roboters einleitet..
Gruß Elu

Hallo,

Erstmal danke fuer Eure Tipps, alerings suche ich eine Lösung für die Kombination Sender/ Empfänger in einem Gehäuse.

LG
Stephan

Hi Stephan,

also bei der Grundschaltung lt. RN-Wissen ist das IMHO machbar, man muss meines Wissens nach die Schaltung einfach auf eine Platine unterbringen und in ein Gehäuse geben (entsprechende Experimente bezüglich Abstand Sender/Empfänger US-Kapsel vorrausgesetzt).

Zu dem Beitrag von Elu kann ich jetzt nichts dazu sagen, da ich mich damit noch nicht beschäftigt habe.

Hoffe, das hilft dir.

Wäre fein, wenn du dann deine Ergebnisse, insbesondere Schaltplan hier veröffentlichen würdest. Ich glaube, dass es hier auf jedenfall einen Bedarf nach einem fertigen Schaltplan für einen wasserfesten US-Sensor hier gibt.

Alles Gute und viel Erfolg

LG
Georg

Hi Georg,

Leider haben wir uns falsch verstanden. Ich habe mich niht sehr geschickt ausgedrückt.

Ich habe als Sensor eine Kombination aus Sender und Empfänger schon im einem wasserdichten Gehäuse mit zwei meter Kabel, wie er im Kfz Bereich verwendet wird.

Ích möchte eine Schaltung bauen, die diesen Sensor nutzt.

LG

Stephan

Hi Stephan,

ich glaube, dass ich dich schon richtig verstanden habe, eventuell habe ich mich nicht ganz klar ausgedrückt.

Was ich meine ist folgendes: Im Wissensbereich von Robternetz gibt es die genannte Grundschaltung http://www.rn-wissen.de/index.php/Ultraschall_Interface

Meine Idee ist den KFZ-US-Sensor an diese Schaltung anzuschließen
http://www.rn-wissen.de/index.php/Ul...face#Funktion:

Das Ganze sollte sich in einem Gehäuse ausgehen.

Ich hoffe, ich konnte mich jetzt klarer ausdrücken

LG
Georg

Zitat:

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Zitat von arstra

Hi Georg,

Leider haben wir uns falsch verstanden. Ich habe mich niht sehr geschickt ausgedrückt.

Ich habe als Sensor eine Kombination aus Sender und Empfänger schon im einem wasserdichten Gehäuse mit zwei meter Kabel, wie er im Kfz Bereich verwendet wird.

Ích möchte eine Schaltung bauen, die diesen Sensor nutzt.

LG

Stephan

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Wie wird das Ganze denn im Auto genutzt, da muß doch auch eine
Auswertung gemacht werden, ansonsten währe das ja Sinnfrei?

Noch viel toller währe so ein Radar-Abstandssensor aus der Oberklasse!
Nur diese Autos sind relativ sicher und deshalb kaum auf Schrottpätzen
zum "Ausschlachten" zu finden. Da muß man halt warten bis so ein
Vollgekokster Politiker alle Sicherheitsschaltungen austrickst. :-)

Gruß Richard

Zitat:

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Wie wird das Ganze denn im Auto genutzt, da muß doch auch eine
Auswertung gemacht werden, ansonsten währe das ja Sinnfrei?

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Nicht viel anders, als hier bei uns in der Roboternetz-Welt:
http://www.rn-wissen.de/index.php/Srf05

Es wird ein Ultraschallsensor mit Auswerteelektronik (basierend auf Laufzeitmessung zwischen US-Sensor und US-Empfänger) an einen Mikrocontroler angeschlossen, der die Zeitmessung in eine Entfernung umwandelt.

Für normale Anwendungen in der Robotertechnik hier im Roboternetz genügen ein nicht wasserfester US-Sensor wie der SRF05 und bsp. ein Microcontroler wie der RN-MiniControl.

Für Anwendungen, wo ein wasserfester US-Sensor notwendig ist, gibt es leider keine fertigen Schaltungen, wie den SRF05. Für die Industrie gibt es wasserdichte US-Sensoren, die kosten aber jenseits von €200!

Daher muss man eine Grundschaltung wie aus dem RN-Wissen verwenden und enstprechend anpassen.

Wenn man sich den RN-Artikel durchliest, verstehe ich es so, dass man die normalen US-Sensoren durch die US-Sensoren aus dem KFZ-Bereich ersetzen kann.

Das sind bisher meine Recherchen zum Thema wasserdichte US-Sensoren. Die Schaltung selbst habe ich noch nicht nachgebaut, daher kann ich zur Schaltung selbst leider keine Tipps geben UND ob der Austausch auch wirklich funktioniert.

LG
Georg

Hey Richard,
Der Sensor ist aus einem Bausatz für einen Abstandswarner hinten am Fahrzeug. Eine Steuerung habe ich leider nicht zur Verfügung und möchte die selber bauen.
Frei nach dem Motto, wenn man sonst nichts zu tun hat:-)

Ausserdem glaube ich, dass es mit diesen gekapselten Transducern eine kostengünstige wasserdichte Lösung möglich ist.

Ich habe schon sehr viel recherchiert und habe bis jetzt nur Lösungen mit Bauteilen der Fa. Devantech und zwei Bausätze die für den asarus und yeti sind gefunden.

Leider immer nur mit Sender un Empfänger getrennt.

Ich denke aber, dass es nur eine Sache des timings ist, leider habe ich nicht recht eine idee wie ich es verwirklichen kann.

Folgende Informationen habe ich über die Module gefunden:

Product Description

Center frequency(KHz): 40KHz+1.0KHz \40KHz+1.0KHz
Transmitting Sound Pressurs Level(dB): 100dB (30cm/10Vrms Sine Wave)
Receive Sensitive(dB): ≥ -85dB/v/μ bar(0dB=V/Pa)
Ringing: ≤1.2ms
Function: Transmitter/Receive
Capacitance(pF): 2000+15% at 1.0KHz
Allowable Input Voltage(Vp-p): 150(40KHz)
Metals of case: Aluminum/Plastics
Terminal: Connector
Weight(g): 48g
Length(mm): 2500+20mm\2500-20mm
Color: Black


LG

Stephan

Hallo, ich habe den oben erwaehnten Sensor letzte Woche zersaegt. Die Piezoscheibe ist direkt hinter das Frontaluminium geklebt. Dies ist 0,7mm dick !!!
erstens: mir scheint man muss eine gehoerige Energie reinstecken, das laesst auch der Wert 150V vermuten
zweitens: die Keule wird mindestens 120° betragen, seeehr breit, nix mit orten
drittens: ich vermute dass auch das empfangene Signal sehr viel mehr verstaerkt werden muss als in einem SRF04 z.B. V = 268
habe aber noch keinen Autoschaltplan gefunden. Wenn jemand fuendig wird - bitte melden.
gruss wawa

probiers mal im Internet mit englischen Suchbegriffen:
circuit waterproofed ultra sonic

Da habe ich beispielsweise einen Übersichtsseite mt div. Schaltplänen gefunden:
http://www.discovercircuits.com/U/ultrasonic.htm

Sheridan,

vielen Dank! Jetzt habe ich erstmal input:-)

LG

Stephan

Hallo,
habe den obrigen US-Sensor in den SRF04 eingebaut und komme nur 30cm weit. Es ist so wie ich vermutet habe - die Sendeleistung und die Verstaerkung ist zu gering. Sehe auf dem IRQ Eingang des PIC ueberhaupt keine Flanken.

gruss wawa

Hallo wawa,

Zitat:

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Zitat von wawa

Hallo,
habe den obrigen US-Sensor in den SRF04 eingebaut und komme nur 30cm weit. Es ist so wie ich vermutet habe - die Sendeleistung und die Verstaerkung ist zu gering. Sehe auf dem IRQ Eingang des PIC ueberhaupt keine Flanken.

gruss wawa

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Nur: Ist ja echt cool, dass das überhaupt geht. (Applaus, Appluas)
@Admin: Applaus Smily funktioniert nicht !

Lt. Devantech Homepage funktionieren angeblich wasserfeste US-Sensoren bei den SRFXX Sensoren gar nicht:
http://www.robot-electronics.co.uk/htm/sonar_faq.htm

Zitat:

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Q. Can we replace the transducers with sealed weatherproof types?
A. No. We have tried these on both the SRF04 and SRF08 and they do not work. The characteristics of the sealed devices requires a new design which is on our future plans list.

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Welche Genauigkeit wird denn erreicht? Sind cm Schritte möglich?

Vielleicht ist ja das der Anfang für einen wasserfesten SRF Marke Eigenbau,
in dem man die Schaltung des SFR Reverse Enginieered und anpasst (ein Auruf an die Elektroniker, ich bin selber keiner)

Denkt mal drüber nach !

@ Sheridan
Ich bin einer !! Die Wasserfesten - wir ihr sagt - brauchen viel mehr Spannung. Der SRF04 z.B. erzeugt +- 10V und treibt damit den US Sensor. Da fliessen hohe Spitzenstroeme.
Werde mal schauen wie ich zu viel hoeherer Spannung gelange und den SRF so umbaue, dass er mir die Kapsel treibt. Brauche dann aber eigene Treiberstufe. Mal sehen.
Auf jeden Fall kann man mit so einer Kapsel einen groesseren Bereich auf einmal beschallen ( > 120° ) und mit engeren Keulen empfangen ( z.B. 3 x 30° ). Man koennte sogar die Phasenverschiebung ermitteln und somit genauer orten ...... Werde es auf jeden Fall berichten.
gruss wawa

Habe da noch eine Grundlagenschaltung für normale US-Sensoren gefunden:
http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf1.shtml

Danke Sheridan,
das ist der SRF04 den ich hier gerade verwende.
Habe herausgefunden, dass der US Sender ca. 1,2ms nachschwingt ( mit einem zweiten SRF habe ich das erste ausgesendete Signal angeschaut ) und dies bedeutet - man kommt so leicht nicht unter 30cm!! 1ms entsprechen 34cm Ausbreitungsweg.
Noch zur Info: die Wasserdichten brauchen 80 - 100V!! und schwingen sehr viel laenger nach. Ich nehme an - die Entwickler daempfen aktiv dieses Verhalten. Mal sehen wie wir das mit SW bewerkstelligen koennen.
das war's
gruss wawa

Hallo weiß jemand von euch vieleicht woher man eien Ultraschall senor für den RP6 herbekommen kann
und welche anschlüsse sich am besten eignen würden

Hallo ....123

zu 1.) woher einen Sensor fuer RP6

es gibt ein Forum ueber den RP6, es gibt diverse Webseiten und einen Hersteller !! Du bist doch nicht der Erste - der so ne Frage stellt, oder ?

zu 2.) welche Anschluesse eignen sich

Kommentar zu RP6: da muss ich sagen, bin ich erschrocken ueber den zerrissenen Schaltplan von dem Ding. Kein Wunder dass man da nicht so schnell die Uebersicht erlangt. Im Zeichnen haette ich dem eine 6 verpasst.
Hat aber I2C Bus !! und diesen gibt es auch bei diversen Herstellern von US Modulen ( siehe DEVANTECH, Hersteller von SRF04, etc )
Ich hoffe das hilft dir weiter. Einen Selbstbau von einem US Modul wuerde ich lassen.

gruss wawa

Ich habe eine Bitte!
Am Anfang stand die Frage nach dem Abstandswarner, dann kam der wasserfeste Sensor und die Frage stand im Raum nach einer Verwendung von so einem Teil. Mal sehen wie wir dazu kommen.
Nun - wie ich schon schrieb, die brauchen viele Volts. Das Ding schwingt nach, es MUSS gedaempft werden um ueberhaupt unter einen halben Meter zu kommen.
@ Sheridan, man kann nicht ganz kurze Abstaende messen !! Auch wenn das Leute schreiben. Beim Aussenden von 8 x 40kHz Pulsen und einem Nachschwingen von mindestens 1,2ms blockierst du dir schon die ersten 24cm.
Nun zurueck.
Hat jemand einen Schaltplan in dem so ein Sensor ( AT-T/R16401A ) verwendet wird? Hat jemand den Schaltplan von dem C Abstandswarner?
Irgendwie muessen die ja zu diesen hohen Spannungen kommen!!
Auf einem Datasheet habe ich schon etwas gefunden. Dort arbeiten die sendeseitig mit einem Trafo, in einem Betrieb der einem Booster entspricht, einem Step-Up Wandler. Hat jemand so etwas schon mal gefunden.
bitte melden, werde mich darum kuemmern
gruss wawa

Hallo wawa,
Anleitungen und Hinweise zum Abstandswarner-Bausatz von C findest Du hier:
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=114456
auf der rechten Seite unter Bedienungsanleitungen. Es gibt da die Var.1 und Var.2. Die aktuelle Variante, die C jetzt anbietet, ist die Var.2, Beide Varianten unterscheiden sich schaltungsmäßig gerinfügig.
Gruß Elu

Danke Elu,
funktioniert mit akustischer Rueckkopplung im Ultraschallbereich. Koennen wir fuer unsere Anwendung vergessen. Wir brauchen ein Radarprinzip.
Ist jemand schon fuendig geworden zu dem akustischen Abstandswarner Artikel-Nr.: 855149 - 62? Die Bedienungsanleitung gibt nichts her.
mfg wawa